智能生产线集成调试与运行课件 ABB工业机器人常用指令介绍

ABB工业机器人常用指令介绍ABB工业机器人常用指令介绍011运动指令

ABB机器人在空间中运动主要有绝对位置运动（MoveAbsJ）、关节运动（MoveJ）、线性运动（MoveL）、和圆弧运动（MoveC）四种方式。01绝对位置运动指令MoveAbsJ用于将机械臂和外轴移动至轴位置中指定的绝对位置参数定义*目标点位置数据\NoEOffs外轴不带偏移数据V1000运动速度数据，1000mm/sZ50转弯区数据Tool0工具坐标数据通过速度数据v1000和区域数据z50，机械臂以及工具Tool0得以沿非线性路劲运动至绝对轴位置。ABB工业机器人常用指令介绍01关节运动指令

当该运动无须位于直线中时，MoveJ用于将机械臂迅速地从一点移动至另一点。机械臂和外轴沿非线性路径运动至目的位置。所有轴均同时达到目的位置。ABB工业机器人常用指令介绍01参数定义P10、P20目标点位置数据V1000运动速度数据，1000mm/sZ50转弯区数据（mm）Tool0工具坐标数据将工具的工具中心点Tool0沿非线性路径移动至位置P10（P20），其速度数据为V1000，且区域数据为Z50。指令解析ABB工业机器人常用指令介绍01用于将工具中心点沿直线移动至给定目的。当TCP保持固定时，则该指令亦可用于调整工具方位。线性运动示意图如下：线性运动指令ABB工业机器人常用指令介绍01参数定义P10、P20目标点位置数据V1000运动速度数据，1000mm/sZ50转弯区数据（mm）Tool0工具坐标数据将工具的工具中心点Tool0沿线性路径移动至位置P10（P20），其速度数据为V1000，且区域数据为Z50指令解析ABB工业机器人常用指令介绍01MoveC用于将工具中心点（TCP）沿圆周移动至给定目的地。移动期间，该周期的方位通常相对保持不变。圆弧运动示意图如下：圆弧运动指令ABB工业机器人常用指令介绍01指令解析参数含义P10圆弧的第一个点P30圆弧的第二个点P40圆弧的第三个点V1000运动速度数据，1000mm/sZ50转弯区数据（mm）Tool0工具坐标数据将工具的工具中心点Tool0沿圆周移动至位置p2，其速度数据为v500且区域数据为z30。根据起始位置P10、圆周点P30和目的点P40，确定该循环。将工具的工具中心点Tool0沿线性路径移动至位置P10其速度数据为V1000，且区域数据为Fine。ABB工业机器人常用指令介绍012IO指令Set数字信号置位指令Set数字信号置位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为1；指令解析参数含义DO1数字输出信号将信号DO1设置为1ABB工业机器人常用指令介绍01Reset数字信号复位指令Reset数字信号复位指令用于将数字输出（DigitalOutput）复位为0指令解析参数

含义DO1数字输出信号如果在Set、Reset指令前有运动指MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据，必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。将信号DO1设置为0ABB工业机器人常用指令介绍01SetGO改变一组数字信号输出信号的值无论是否存在时间延迟，SetGO用于改变一组数字信号输出信号的值指令解析参数

含义go2组数字输出信号12设置输出值将信号go2设置为12。如果go2包含4个信号，例如，输出6-9，则将输出6和7设置为0，并将输出8和9设置为1。ABB工业机器人常用指令介绍01WaitDI数字输入信号判断指令WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标一致参数含义DI1数字输入信号1判断的目标值在程序执行此指令时，等待DI1的值为1。如果DI1为1，则程序继续往下执行；如果达到最大等待时间300s以后（可以设定比300s小的时间），DI1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。指令解析ABB工业机器人常用指令介绍01参数含义DO1数字输出信号1判断的目标值WaitDO数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标一致在程序执行此指令时，等待DO1的值为1。如果DO1为1，则程序继续往下执行；如果达到最大等待时间300s以后（可以设定比300s小的时间），DO1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。指令解析WaitDO数字输入信号判断指令ABB工业机器人常用指令介绍01参数含义DI1数字输入信号DO1数字输出信号flag1布尔量num1数字量

WaitUntil信号判断指令，用于布尔量、数字量和IO信号的判断，如果条件达到指令中的设定值，程序继续往下执行，否则一直等待，除非设定了最大等待时间。WaitUntil信号判断指令指令解析等待DI1的值为1；等待DO1的值为1；等待flag1的值为TRUE；等待num1的值为10；ABB工业机器人常用指令介绍01参数含义DO1数字输出信号PulseDO用于产生关于数字信号输出信号的脉冲。在程序执行此指令时，输出信号DO1产生脉冲长度为0.2s的脉冲。指令解析PulseDO脉冲输出指令ABB工业机器人常用指令介绍013赋值指令“:＝”赋值指令用于对程序数据进行赋值。赋值可以是一个常量或数学表达式。ABB工业机器人常用指令介绍01常量6赋值给变量reg1;常量赋值指令解析ABB工业机器人常用指令介绍3赋值指令01表达式赋值表达式reg1+2赋值给变量reg2;指令解析ABB工业机器人常用指令介绍3赋值指令01逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行相应的操作，是RAPID中重要的组成部分。ABB工业机器人常用指令介绍4逻辑指令01CompactIF紧凑型条件判断指令CompactIF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后，就执行一句指令。程序解析如果flag1的状态为TRUE，则reg1被赋值为1。ABB工业机器人常用指令介绍01IF条件判断指令IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。*如果reg1为1，则表达式reg1+1赋值给reg2；*如果num1为2，则TRUE赋值给flag1；*除了以上两种条件之外，则执行DO1置位为1。条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加与减少。程序解析ABB工业机器人常用指令介绍01TEST逻辑指令根据表达式或数据的值，当有待执行不同的指令时，使用TEST。如果并没有太多的替代选择，则亦可使用IF..ELSE指令。根据reg1的值，执行不同的指令。如果该值为1、2或3时，则执行routine1。如果该值为4，则执行routine2。否则，打印出错误消息，并停止执行。指令解析ABB工业机器人常用指令介绍01FOR重复执行判断指令程序解析当一个或多个指令重复多次时，使用FOR。reg1自加1重复执行10次。ABB工业机器人常用指令介绍01WHILE条件判断指令WHILE条件判断指令，用于在给定条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令。当reg1=1的条件满足的情况下，就一直执行DO1置位的操作。程序解析ABB工业机器人常用指令介绍015其他指令WaitTime时间等待指令等待3s以后，程序向下执行；WaitTime用于等待给定的时间。该指令亦可用于等待，直至机械臂和外轴静止。指令解析ABB工业机器人常用指令介绍01AccSet降低加速度指令将加速度限制在正常值的50%。处理脆弱负载时，使用了AccSet，可允许更低的加速度和减速度，使得机械臂的移动更加顺畅。指令解析ABB工业机器人常用指令介绍5其他指令01VelSet改变编程速率指令将所有的编程速率降至指令中值的50%。不允许TCP速率超过800mm/s。VelSet用于增加或减少所有后续定位指令的编程速率。该执行同时用于使速率最大化。指令解析ABB工业机器人常用指令介绍5其他指令01CRobT读取当前位置（机器人位置）数据用于读取机械臂和外轴的当前位置。将机械臂和外轴的当前位置储存在Phere中。工具tool0和工件wobj0用于计算位置。指令解析ABB工业机器人常用指令介绍5其他指令01Incr增量为1Incr用于向数值变量或者永久数据对象增加1。指令解析将1增加至reg1，即reg1:=reg1+1。ABB工业机器人常用指令介绍5其他指令01一维数组将点位位置储存在数组里，由程序直接调用；指令解析将工具的工具中心点Tool0沿线性路径移动数组Area_2_{6}的第2个点位，其速度数据为V1000，且区域数据为fine。ABB工业机器人常用指令介绍5其他指令01中断例行程序指当出现需要时，CPU暂时停止当前程序的执行转而执行处理新情况的程序和执行过程。即在程序运行过程中，系统出现了一个必须由CPU立即处理的情况，此时，CPU暂时中止程序的执行转而处理这个新的情况的过程就叫做中断。指令解析ABB工业机器人常用指令介绍5其他指令01中断例行程序中断程序的建立创建例行程序，类型选择中断ABB工业机器人常用指令介绍5其他指令01中断例行程序中断程序的建立TRAP

Routine4中断程序，在里面写中断过程ABB工业机器人常用指令介绍5其他指令01中断例行程序中断程序的建立程序指令CONNECTCONNECT用于发现中断识别号，并将其与软中断程序相连。通过下达中断事件指令并规定其识别号，确定中断。因此，当出现该事件时，自动执行软中断程序。VARintnumfeeder_low;PROCmain()CONNECTfeeder_lowWITHfeeder_empty;ISignalDIdi1,1,feeder_low;...创建中断识别号feeder_low，并将其与软中断程序feeder_empty相连。当输入di1变高时，将会出现中断。换句话说，当信号变高时，执行feeder_empty软中断程序ABB工业机器人常用指令介绍01中断例行程序中断程序的建立1、选择“程序数据”按钮ABB工业机器人常用指令介绍01中断例行程序中断程序的建立2、点击视图，选中全部数据类型ABB工业机器人常用指令介绍

3、找到“intnum”并显示数据中断例行程序01中断程序的建立ABB工业机器人常用指令介绍中断程序的建立

4、点击“新建”按钮新建数据名称中断例行程序01ABB工业机器人常用指令介绍中断程序的建立5、命名并选择数据类型中断例行程序01ABB工业机器人常用指令介绍中断程序的建立当光栅触碰及按下急停按钮是机器人停止运行的中断程序中断程序示例：中断例行程序01ABB工业机器人常用指令介绍中断程序的建立只在一段程序中产生中断的实例Isleep-停用中断Iwatch-启用中断中断例行程序01ABB工业机器人常用指令介绍创建例行程序，在类