CN119427325A 一种背负式上肢外骨骼及其肩关节协调运动跟踪设计方法 （中国人民解放军国防科技大学）_第1页
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一种背负式上肢外骨骼及其肩关节协调运本发明公开了一种背负式上肢外骨骼及其应用于外骨骼领域，仅使用5个驱动就可以跟踪人肩部5个和肘部1个共6个自由度，降低了驱动2所述第一关节转动连接在所述背带基座上，所述第一驱动设在所述所述第二关节转动连接在所述第一关节上，且第二驱动设在所述第一关所述第三关节转动连接在所述第二关节上，所述大臂关节模块包括所述同步传动机构包括传动件、第一传动轮与第二传动轮，所述所述第一传动件设在所述第一传动轮与所述第二传动轮之间，所述第4.根据权利要求1至3任一项的背负式上肢外骨骼，其特征所述大臂平板的第一端固定连接在所述大臂驱动的输出端，所述肘部关节转所述大臂绑缚结构设在所述大臂平板上，且所述大臂绑缚结构与所5.根据权利要求4的背负式上肢外骨骼，其特征在于，所述小臂关节模块包括小臂平所述小臂驱动设在所述小臂平板与所述肘部关节之间，所述小臂绑6.一种权利要求1至5任一项所述背负式上肢外骨骼的肩关节协调运动跟踪设计方法，3令点A表征人类锁骨、点B表征人类盂肱关节旋转中心，则线段A节等效为长度为L3的线段DE，线段DE与身体平45角度为，将和的耦合关系进行线性近似，则有，其中近似参数;设大臂驱动实际位置在点M处，且大臂驱动的旋转轴向与身体平面的偏转角度是;6;4个驱动就可以跟踪补偿人肩部5个自由度，并同时还有个自由度与人体上肢肘部的1个自78模块2水平抬起时轴承的转轴沿水平方向垂直于可背负背板101。第一驱动201为固定在可当肩关节模块2水平时第一铰链的转轴方向为重力方向。第二驱动202可同样设置为电机，第二驱动202的主体与第二关节204的第一端固定相连，第二驱动202的旋转输出端与第一二传动轮502可根据第二关节204、第三关节205的形状、尺寸设置多个，还可在第二关节9平板401固定在小臂驱动402的旋转输出端，从而驱动小臂关节模块4转动，小臂绑缚结构本实施例公开了一种实施例1中背负式上肢外骨骼的肩关节协调运动跟踪设计方角度为，将和o:的耦合关系进行线性近似，则有，其中近似参数;节等效为长度为L3的线段DE，线段DE与身体平面的偏转角度为，第二驱动直设大臂驱动实际位置在点M处，且大臂驱动的旋转轴向与身体平面的偏转角度是;;

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