CN119428215A 可漂浮车辆的驱动控制方法及其系统、可漂浮车辆 （比亚迪股份有限公司）

本发明公开了一种可漂浮车辆的驱动控制组成的，由预控扭矩/轮速形成的前馈控制及控2根据所述车辆各个车轮的所述预控扭矩和所述扭矩修正量根据所述车辆的目标横摆角速度和实际横摆角速度，根据所述车辆各个车轮的预控目标轮速、实际轮速和所根据所述车辆各个车轮的预控目标轮速、实际轮速和所根据所述车辆当前的目标横摆角速度和实际横摆角速度，采用所述第一运动控制算3根据所述车辆各个车轮的预控目标轮速、实际轮速和所根据所述车辆的目标横摆角速度、实际横摆角速度和目根据所述车辆各个车轮的预控目标轮速、实际轮速和所根据所述车辆的各个车轮的涉水深度、滑转状态和各在所述车辆的各个车轮的涉水深度值均大于车辆漂浮阈值，各在接收到进入浮水模式请求且所述车辆满足预设条件时，采用涉在采用所述涉水行驶控制策略控制所述车辆行驶的在所述可漂浮车辆具有发动机时，所述发动机处于启4第一计算模块，用于在所述车辆处于漂浮状态时，根据所存储介质和处理器，所述存储介质上存储有由所述处理算机程序在被所述处理器运行时，使得所述处理器执行如权利要求1～15中任一项所述的5[0001]本申请涉及车辆领域，更具体地涉及一种可漂浮车辆的驱动控制方法及其系统、[0006]在本申请的一个实施例中，在所述车辆处于所述漂浮状态且非67控扭矩/轮速形成的前馈控制及控制器反馈控制共同组成的双闭环控制回路，具有较好的[0027]图4为本发明一实施例示出的浮水模式下不同状态子模式之间相互转换的流程示8[0028]图5为本发明一实施例示出的涉水状态子模式和浮水状态之模式之间切换的示意[0030]图7为本发明一实施例示出的浮水行驶控制状态下浮水行驶控制策略的控制计算[0031]图8为本发明一实施例示出的驾驶员模式的浮水原地转向控制状态的驱动控制策[0032]图9为本发明一实施例示出的自动模式的浮水原地转向控制状态的驱动控制策略9横摆角速度组成的，由预控扭矩/轮速形成的前馈控制及控制器反馈控制共同组成的双闭_PiL_xiL_y_PiR_xiR_y[0074]PiL_z(i＝F/R)分别为左前轮参考点至左涉水传感器安装点的[0075]PiR_z(i＝F/R)分别为右前轮参考点至右涉水传感器安装点的[0076]PiL_x(i＝F/R)分别为左前轮参考点至左涉水传感器安装点的[0077]PiR_x(i＝F/R)分别为右前轮参考点至右涉水传感器安装点的[0078]PiL_Y(i＝F/R)为左前轮参考点至左涉水传感器安装点的Y向[0079]PiR_Y(i＝F/R)为右前轮参考点至右涉水传感器安装点的Y向[0084]各车轮的悬架高度与车辆处于水中漂浮状态下悬架卸载时悬架高度之间的差值=|各轮悬架高度悬架卸载时悬架高度|；[0085]若车轮的悬架高度与车辆处于水中漂浮状态下悬架卸载时悬架高度之间的差值[0096]在深水场景下，处于漂浮状态的车辆可以分为非原地转向行驶和原地转向行驾驶员仅输入转向方向和目标转向角度即可，由自动驾驶系统自动控制车辆进行原地转摆角速度目标轮速电机预控扭矩关系，确定车辆各个车轮的预控目标轮速和预控扭[0111]示例性的，浮水状态子模式至少还可以包括驾驶员模式的浮水原地转向控制状该横摆角速度增加量与初始目标横摆角速度1通过加法器14求和，得到总的目标横摆角速[0115]14控制器3的输出信号作为目标轮速修正量，与预控目标轮速6通过加法器16求[0116]示例性的，浮水状态子模式至少还可以包括自动模式的浮水原[0121]在接收输入的车辆目标转向方向和目标转动角度，根据预设的目标横摆角速度、与应用。[0148]需要解释的是，上述的第一计算模块和第二计算模块均为软硬件结合的功能模[0150]图10示出了根据本申请实施例的可漂浮车辆的驱动控制系统100的示意性框图。处理器120，存储介质110存储有由处理器120运行的计算机程序，计算机程序在被处理器