CN119437045A 一种对车门进行检测的方法、计算设备及存储介质 （中科云谷科技有限公司）

区尖山路39号中电软件园一期10栋厂云按照激光线的扫描方向分离成多个第二单帧特征点集和第二特征点集中的多个特征点分别投影到测试平面上得到第一投影点集和第二投2将基准点云按照激光线的扫描方向分离成多个第一单帧轮廓点云基于所述多个第一单帧轮廓点云和拟合平面确定第一特征点集，集包括各第二单帧轮廓点云中到所述拟合平面的距离将所述第一特征点集和所述第二特征点集中的多个特征点分别投影到测试平面上得运用所述线扫相机对待测车门按照所述激光线的扫描方向进行激光线扫描得到多帧基于预设的欧式搜索半径和点云分辨率对所述多帧待测点云将所述多帧待测点云的待测轮廓与预设的标准点云的标准轮廓若所述待测轮廓大于所述标准轮廓，则以所述标准轮廓为基准对所述若所述待测轮廓小于所述标准轮廓，则以所述标准轮廓为基准对确定所述多帧待测点云中的各个点到所述基将所述距离值超出预设距离阈值的点从所述多帧确定所述基准点云在所述激光线的扫描方向上的各点的将所述第一扫描坐标值相等的各点构成一个所述第一单帧轮基于所述第一扫描坐标值的不同，将所述基准点云分离成多个所述第一单帧轮廓点3确定所述非基准点云在所述激光线的扫描方向上的各点的将所述第二扫描坐标值相等的各点构成一个所述第二单帧轮基于所述第二扫描坐标值的不同，将所述非基准点云分离成多个针对任意一个所述第一单帧轮廓点云执行以下操作：确定所将基于所述多个第一单帧轮廓点云确定的多个所述第一特征点组成所述第一特征点针对任意一个所述第二单帧轮廓点云执行以下操作：确定所将基于所述多个第二单帧轮廓点云确定的多个所述第二特征点组成所述第二特征点将所述基准点云从原坐标系转换到正交坐标系下，其中，所述在所述正交坐标系下，基于转换后的基准点云中各点的正交坐标值确定所述包围盒，将各所述预选参考顶点从所述正交坐标系转换到所述原坐标系下，基于各所述参考顶点在所述原坐标系下对应的所述坐标值确定针对所述第一投影点集中的任意一个第一投影点，分别针对所述第一投影点集中的任意一个第一投影点，分别二投影点集中的第二投影线之间的距离，并将各个距离的平均值确定为所述待测车门间10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由处理器执行45通常包括对车身和安装后的车门之间的间隙以及中车门部分的特征点与最近的车身部分特征点可能不位于同一轮廓线上，导致匹配困难，将第一特征点集和第二特征点集中的多个特征点分别投影到测试平面上得到第运用线扫相机对待测车门按照激光线的扫描方向进行激光线扫描得到多帧待测6确定基准点云在激光线的扫描方向上的各点的将第一扫描坐标值相等的各点构成一个第一单帧轮确定非基准点云在激光线的扫描方向上的各点的将第二扫描坐标值相等的各点构成一个第二单帧轮将基于多个第一单帧轮廓点云确定的多个第一特征点组成第一特将基于多个第二单帧轮廓点云确定的多个第二特征点组成第二特7基于各参考顶点在原坐标系下对应的坐标值使得所述处理器能够执行上述第一方面任意8图2为本申请实施例中将多帧待测点云分为基准点云和非基准点云的流程示意图4为本申请实施例中一种将基准点云按照激光线的扫描方向分离成多个第一单图5为本申请实施例中一种将非基准点云按照激光线的扫描方向分离成多个第二图6为本申请实施例中一种基于多个第一单帧轮廓点云和拟合平面确定第一特征图7为本申请实施例中一种基于多个第二单帧轮廓点云和拟合平面确定第二特征步骤201：将基准点云按照激光线的扫描方向分离成多个第一单帧轮廓点云，以[0024]首先需要进行说明的是，通过以下方式确定基准点云和非基准点云，参阅图2所步骤101：运用线扫相机对待测车门按照激光线的扫描方向进行激光线扫描得到9[0028]上述基准点云和非基准点云是根据预设的欧式搜索半径实施过程中得到的基准点云和非基准点云也会相应的对应车门和免因线扫相机遮挡而导致采集的多帧待测点云不完整[0045]考虑到多帧待测点云是线扫相机沿激光线的扫描方向上进行多次扫描得到的待而将非基准点云分离成多个不同的第二单帧[0059]考虑到实际测量场景中线扫相机发出的激光线并非完全垂直于车门和临近设置轴的最大坐标和最小坐标计算出的中间点坐标，为根据原坐标系下的Y轴的最大坐标和最小坐标计算出的中间点坐标，为根据原坐标系下的Z轴的最大坐标[0067][3]将各预选参考顶点从正交坐标系转换到原坐标系下，并将与非基准点云临近非基准点云临近的至少三个预选参考顶点确[0076]类似的，基于多个第二单帧轮廓点云和拟合平面确定第二特征点集，参阅图7所[0080]步骤203：将第一特征点集和第二特征点集中的多个特征点分别投影到测试平面[0081]考虑到第一特征点集和第二特征点集中的特征点在确定过程中难免存在位置偏体实施过程中，将第一特征点集中的多个特征点分别投影到测试平面上得到多个投影点，对应的第二投影点确定为与第一投影点对应的第二目标投影点，在重复上述步骤的过程到第二投影点集中的第二投影线之间的距离，并将各个距离的平均值确定为待测车门间投影点为基准，分别计算每一个第一投影点到第二投影点集中的第二投影线之间的距离，[0092]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机