CN119437248A 一种养殖舍内巡检机器人的导航方法及系统 （中国农业科学院农业信息研究所）

一种养殖舍内巡检机器人的导航方法及系统本发明公开了一种养殖舍内巡检机器人的设第一综合健康阈值和第二综合健康阈值进行2S2、通过安装在巡检机器人内部的传感器组和S4、依据获取的环境健康状态指数hjz和动物健康指数ljt进行巡检路径调节，直到巡检机器人的巡检任务区域的综合健康评估均为状态良,S21、当巡检机器人初步规划好初始巡查路径后，启动巡查机器人对任务区域进行巡3立通信连接，将传感器组和智能耳标采集的环境数据和动物数据实时传输至数据处理系所述动物活动量处理依据每只动物配备的智能耳标，对周期性采集的动物定位数据，所述环境健康状态指数hjz通过以下公式计;2，o表示养殖舍内动物健康允许达到的二氧化碳含量峰值，gzi表示第i个区域的实所述动物健康状态指数djk通过以下公式计;4;当综合健康阈值A≤综合健康指数zhj≤第二综合健康阈值B时，此区域存在不健康因;机器人依据动态路径调整指数ljt优先调整处于危险状态区域部分的路径，进行调整此区径调整指数ljt再次进行调整巡检机器人的巡检路径，直到巡检机器人的巡检任务区域的5所述初始巡查路径规划模块用于将大型动物养殖舍划分为若干区域所述巡查采集模块通过安装在巡检机器人内部的传感器组和每只动物配备的智能耳所述健康分析模块用于依据获取的健康数据组进行汇总计算，获所述综合健康评估模块用于依据获取的环境健康状态指数hjz和动物健康状态指数所述路径调整模块用于在综合健康评估触发路径规划时，构建动态人依据动态路径调整指数ljt进行巡检路径调节，直到巡检机器人的巡检任务区域的综合6[0004]针对现有技术的不足，本发明提供了一种养殖舍内巡检机器人的导航方法及系7取综合健康指数zhj，并与预设第一综合健康阈值A和第二综合健康阈值B进行综合健康评调整指数ljt进行巡检路径调节，直到巡检机器人的巡检任务区域的综合健康评估均为状S11、根据大型动物养殖舍内的动物种类和布局结构，将养殖舍划分为若干个区,8所述环境健康状态指数hjz通过以下公式计;所述动物健康状态指数djk通过以下公式计;;当综合健康阈值A≤综合健康指数zhj≤第二综合健康阈值B时，此区域存在不健9;态路径调整指数ljt再次进行调整巡检机器人的巡检路径，直到巡检机器人的巡检任务区所述巡查采集模块通过安装在巡检机器人内部的传感器组和每只动物配备的智所述综合健康评估模块用于依据获取的环境健康状态指数hjz和动物健康状态指所述路径调整模块用于在综合健康评估触发路径规划时，构建动态路径优化模机器人依据动态路径调整指数ljt进行巡检路径调节，直到巡检机器人的巡检任务区域的取综合健康指数zhj，并与预设第一综合健康阈值A和第二综合健康阈值B进行综合健康评取综合健康指数zhj，并与预设第一综合健康阈值A和第二综合健康阈值B进行综合健康评调整指数ljt进行巡检路径调节，直到巡检机器人的巡检任务区域的综合健康评估均为状S11、根据大型动物养殖舍内的动物种类和布局结构，将养殖舍划分为若干个区,所述环境健康状态指数hjz通过以下公式计;所述动物健康状态指数djk通过以下公式计;含量CO2和光照强度gz等关键因素，能够实时反映每个区域的环境是否符合动物健康的需;当综合健康阈值A≤综合健康指数zhj≤第二综合健康阈值B时，此区域存在不健;态路径调整指数ljt再次进行调整巡检机器人的巡检路径，直到巡检机器人的巡检任务区[0034]本实施例中，动态路径优化算法依据综合健康指数zhj的变化，实时调整巡检路到所有区域恢复到良好的健康状态时，巡检机器人将巡检路径重新调整为初始巡检路径。所述巡查采集模块通过安装在巡检机器人内部的传感器组和每只动物配备的智所述综合健康评估模块用于依据获取的环境健康状态指数hjz和动物健康状态指所述路径调整模块用于在综合健康评估触发路径规划时，构建动态路径优化模机器人依据动态路径调整指数ljt进行巡检路径调节