CN119437288A 冗余捷联惯组故障诊断与隔离方法及系统 （湖南航天机电设备与特种材料研究所）_第1页
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文档简介

所对象中任一陀螺或加表基于在先连续帧之间的2步骤S1、确定故障诊断的目标对象，所述步骤S2、基于最小二乘法计算目标对象中任一陀螺或步骤S21、利用陀螺前五个时刻测量的五帧数据9"、gf"、g"、g"、g"构建陀gg步骤S26、利用加表前五个时刻测量的五帧数据"、"、o"、a"、"构建加表3j分别为加表的变化基于零空间解计算目标对象组内陀螺或加表全部参与计算的整体残差是否小于设定ga的转置；g将故障检测组合的测量值得到的计算结果则分别为陀螺或加表故障检测组合的残差eg4通过目标对象的单次测量值、连续两次数据的变化量是否超过量程，通过采用中值滤波算法计算当前帧与之前相应数量连续帧的中位数是否超过量程或ga5[0009]步骤S21、利用陀螺前五个时刻测量的五帧数据9"、g"、gf"、g"、g"构6gg7[0025]优选地，所述冗余捷联惯组为由5个加表和5个陀螺所组[0036]将故障检测组合的测量值得到的计算结果则分别为陀螺或加表故障检测组合的8n＝1,2,3,4,5)与βmn9jg与Na清0。[0076]步骤3：利用陀螺与加表最近测量的五帧数据g,""、g"、g;"、g;"、g;"与构建陀螺与加表的输出模型：[0078]其中T代表测量时间，通过式(13)与式(14)可以利用最小二乘算法计算得到陀螺[0087]步骤4：冗余检测是十表冗余惯组故障检测的核心，本质是利用多表输出进行对gea12345[0110]其中分别是是由五个陀螺与五个加表测量值反推出的正交三轴导航信息，gg[0137]优选地，所述冗余捷联惯组为由5个加表和5个陀螺所组[0148]将故障检测组合的测量值得到的计算结果则分别为陀螺或加表故障检测组合的

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