CN119439130A 用于激光雷达的标定方法和标定装置及存储介质 （罗伯特·博世有限公司）

用于激光雷达的标定方法和标定装置及存由激光雷达针对标定板检测到的点云的点云数用标定图案和点云数据的强度信息对初始位姿2定板(2)的主平面具有标定图案(21)并且朝向激光雷S131，利用点云数据的强度信息将代表标定板(2)的点云沿着由初始位姿信息确定的S132，将投影图像(104)和标定图案(21)的模板图在步骤S131中，代表标定板(2)的点云中的强度较低的点在投影在步骤S132中，通过将投影图像(104)与标定图案(21)的模板图像(105)进行图像匹在步骤S132中，以下述方式中的至少一者对投影图像(104)和标定图案(21)的模板图利用归一化互相关匹配法对投影图像(104)和标定图案(21)的模板图像(105)进行图将投影图像(104)与模板图像(105)中的具有不同灰度值的至少两个图像部分分别进行匹配以确定投影图像(104)与所述至少两个图像部分之间的相应的至少两个子相关系将模板图像(105)在其图像平面内转动，对投影图像(104)与转动后的模板图像(106)根据所述转动角度确定投影图像(104)与模板图像(105在步骤S11中，对由激光雷达(1)检测的初始点云聚类(101)，从所述至少一个候选点云聚类(101)中选取目标点云聚类(102)作为对应于标按照强度信息将各候选点云聚类(101)中的点云点分别分为至少两个组，根据所述至3根据各候选点云聚类(101)的包围盒沿不同的至少两个方向的尺寸之比选取目标点云在标定图案(21)为棋盘格图案的情况下，选取的目标点云聚类(102)至少满足以下条按照强度信息将点云聚类中的点云点分为高在步骤S11中，获取各候选点云聚类(101)的有向包围目标点云聚类(102)的有向包围盒的三个边长中的一个边长分别小于另外两个边长的在步骤S13中，基于第一转换矩阵和第二转换矩阵，确定在步骤S22中，基于透视n点方法确定所述另外的传感器(4)的传感器坐标系与标定板存储器(32)，其存储计算机程序指令，所述计算机器(31)执行时使得所述一个或多个处理器(31)能够执行如权利要求1_12中任一项所述的当被一个或多个处理器执行时使得所述一个或多个处理器能够执行根据权利要求1_12中4息将代表标定板的点云沿着由初始位姿信息确定的与标定板的主平面垂直的主方向投影，5两个图像部分分别进行匹配以确定投影图像与所述至少两个图像部分之间的相应的至少被所述一个或多个处理器执行时使得所述一个或多个处理器能够执行根据本发明的标定[0015]图1示意性地示出了利用根据本发明的一个示例性实施例的标定方法进行标定的[0016]图2示意性地示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于激光雷达的标定方法[0017]图3示意性地示出了根据本发明的一个示例性实施例的标定方法中的步骤S11的[0018]图4示意性地示出了通过根据本发明的一个示例性实施例的标定方法中的步骤[0019]图5示意性地示出了通过根据本发明的一个示例性实施例的标定方法中的步骤6[0021]图7和图8示意性地示出了根据本发明的一个示例性实施例的标定方法的步骤[0022]图9示意性地示出了利用根据本发明的一个示例性实施例的标定方法进行标定的[0023]图10示意性地示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于激光雷达的标定方[0041]为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案以及有益的技术效果更加清楚明[0043]图1示意性地示出了利用根据本发明的一个示例性实施例的标定方法进行标定的7得的点云数据可传输至用于激光雷达1的标定装置3。标定装置3例如配置成能够与激光雷[0047]首先，在步骤S11中，获取关于由激光雷达1针对标定板2检测到的点云的点云数定用于激光雷达1的标定参数。第一转换矩阵可包括关于第一旋转矩阵和第一平移矢量的定板2的检测结果在竖直方向上所能达到的精度将大于5厘米。由激光雷达1测得的点云的稀疏性将影响标定的准确度。现有的标定方法通常依赖点云数据的位置信息和标定板2的8定图案21和点云数据的强度信息对初始位姿信息进行校正，从而获取更准确的标定参数。[0054]激光雷达1尤其可以是非重复扫描式激光雷达。相对于传统的重复式扫描激光雷[0055]图3示意性地示出了根据本发明的一个示例性实施例的标定方法中的步骤S11的过根据本发明的一个示例性实施例的标定方法中的步骤S11获取的初始点云数据所包括的[0060]在步骤S113之前的步骤S112中去除代表地面的点云特别有利于提高步骤S113中[0063]在一个示例性实施例中，可根据各候选点云聚类101的包围盒沿不同的至少两个9[0069]在一个示例性实施例中，可按照强度信息将各候选点云聚类101中的点云点分别上述根据OBB的边长之比、和根据所述至少两个组中的点云点的数量之比来选取目标点云[0071]根据标定图案21，也可按照强度信息将各候选点云聚类101中的点云点分为不止光雷达坐标系中的位置坐标和方向向量。图6示意地示出了根据本发明的示例性实施例的[0073]例如，可基于PCA构建代表标定板2的点云的OBB(在本文中也称为标定板OBB[0074]基于标定板OBB103确定的初始位姿信息是整体地基于所有代表标定板2的点云类102的OBB来确定标定板2在激光雷达坐[0076]通过初始位姿信息，可大致确定激光雷达坐标系与标定板坐标系之间的转换关信息可直接表示为激光雷达坐标系与标定板坐标系之间的初始转换矩阵Tini。但为了获得的强度信息将代表标定板2的点云沿着由初始位姿信息确定的与标定板2的主平面垂直的配的结果基本上不会受到激光雷达1的分辨率的不利影响，并且能够充分利用点云数据的[0080]图7和图8示意性地示出了根据本发明的一个示例性实施例的标定方法的步骤对应亮度较低或灰度值较高的图像单元，代表标定板2的点云中的强度较高的点在投影图的点云中的强度最高的点可投影成黑色的像素或色块。图7中示意性地示出了在根据本发配法(NCC，normalizedcross_correlation)对投影图像104和标定图案21的模板图像105的匹配度最高的模板图像105的转动角度。投影图像104与模板图像105之间的相对位姿可[0084]根据匹配度最高的图像匹配结果，可进一步确定标定板2在投影坐标系中的位置LTb可由下式确定：像105中的具有不同灰度值的至少两个图像部分分别进行匹配以确定投影图像104与所述[0092]图9示意性地示出了利用根据本发明的一个示例性实施例的标定方法进行标定的场景。图10示意性地示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于激光雷达1的标定方法定板2放置在激光雷达1的视场与所述另外的所述另外的传感器4和激光雷达1例如可安装在同一车辆上。所述另外的传感器4和激光雷达1测得的检测数据和点云数据可传输至标定装置3。标定装置3例如配置成能够与所述另[0101]由于标定板2的尺寸和标定图案21是已知的，由此可确定标定点在标定板坐标系[0102]标定点的二维图像坐标和标定点在标定板坐标系中的三维位置遵循透视投影模[0109]根据本发明的标定方法可