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文档简介

区重庆路与延安路交口智汇工园一期本发明公开一种基于激光雷达的电力施工移动操作台的固定杆，承载基台设置有定位靶行扫描，识别两台激光雷达之间的相对位置偏线与承载基台的连接点为原点，建立基准坐标二激光雷达扫描并识别得到施工环境中的基准2如下转换公式将第二初始点云数据D2所在坐标系转换至第一初始点云数据D1所在初始坐标系将固定杆分别设置于至少两个预设位置，第一激光雷达对相同定位靶标分别进行扫;3将固定杆设置于预定角度位置，该预定角度位置对应俯仰角以及方位角，;7.如权利要求6所述的基于激光雷达的电力施该非施工区域清除步骤进一步包括：对该实时点云中Z值低于最低安装高度的点云数8.如权利要求7所述的基于激光雷达的电力施工安;9.一种基于激光雷达的电力施工安全预警装置，其4基准坐标建立模块，用于以固定杆的延伸线与承载基台的连接点识别目标带电体模块，用于利用第一激光雷达、第二激光5方法,利用激光雷达监测在电力施工场景下，对移动操作台的运动进入电力带电体的邻近[0007]本发明解决的技术问题在于，提供一种基于激光雷达的电力施工安全预警方法,6坐标，第二激光雷达得到第二初始点云数据D2，从中识别出定位靶标的坐标初始坐标系将固定杆设置于至少两个预设位置，第一激光雷达对相同定位靶标分别进行扫为第一激光雷达在第一预设位置扫描的i组定位靶标坐标，为第一激光雷达在第二预设位置扫描的i组定位靶标的坐标，(%,I,2)为在初始坐标系下的该基准坐;为基准坐标系下目标带电体坐标，为初始坐标系下目标7;为实时方位角；;[0019]本发明提供的基于激光雷达的电力施工安全预8[0025]以下结合具体实施例描述本发明的技术方案的实现过程，不作为对本发明的限[0027]吊车等移动操作台是电网施工中经常使用的大型工程设备，如图1的应用场景示9平均点云反射强度在D1中识别出定位靶标的坐标以及在D2中识别出定位靶标的而确定与的转换公式，即将第二激光雷达转换至第一激光雷达的坐的坐标D3，在第二预设位置，第一激光雷达扫描并提取定位靶标的坐标D4;通过采集在第一预设位置的i组定位靶标的坐标D3以及在第二预设位置的i组定位靶标的坐标D4可以计算出在初始坐标系下的该基准坐标系的原点坐标(%,I,2)。[0060]对于采集得到的实时点云进行点云预处理，包括异常点清除以及非施工区域清[0061]对于采集得到的实时点云数据帧中的每个点，计算其与点云数据D5包括一组特定数据，点云数据D5对应的基准坐标系下的俯仰角为，初始坐标系下目标靶标的点云对应的基准坐标系下的实[0070]当该距离小于等于该目标带电体的安规阈值时，发出预警。该预警可以包括声、[0071]本发明提供的基于激光雷达的电力施工安全预警

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