11-线控制动系统检修-任务工单（答案版）

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线控制动系统检修班级姓名小组学号任务计划任务计划任务准备任务准备请勾选出正确的选项：设备【√】自动驾驶低速车开发套件【√】线控制动系统【】线控油门系统【】连接线束工具【√】笔记本电脑一台【√】千斤顶【√】直流稳压电源【√】CAN总线分析仪耗材【√】记号笔【√】防静电手套软件【√】CANtest【√】Xshell任务实施任务实施产品信息记录查阅用户使用手册，线控制动系统的相关信息制动方式液压碟刹+电机制动遥控距离100m通讯协议CAN接口通讯接口IP22运行速度CAN提供标准通讯协议跨越宽度-10℃～50℃一、实训操作前准备1.CAN总线分析仪驱动安装（1）打开“设备管理器”后，是否弹出WinUSBDevice：□是□否（2）若未弹出，需检查：USB线连接是否有问题、电脑USB口是否被禁用、设备供电是否正常2.Xshell软件安装（1）启动安装程序。（2）在弹出的“许可证协议”的对话框中选择“我接受”，并点击“下一步”。（3）“自定义”用户名，点击“下一步”。（4）点击“浏览”自定义安装目标文件夹，点击“下一步”。（5）点击“安装”。3.CAN总线终端电阻测试（1）测得终端电阻值为：，实际测得的CAN网络终端电阻值是；标准值为：60Ω或120Ω；（□是□否）符合标准值。（2）是否需要配置120Ω终端电阻：□是□否。判断理由是：根据ISO11898-2CAN总线规范，若CAN网络两端的ECU需要配置120Ω终端电阻，最终CAN网络终端电阻应为60Ω4.CAN总线分析仪终端电阻配置配置情况记录step-1将拨码开关上下错开，此时CAN_H与CAN_L间的电阻值应为120Ωstep-2继续将拨码开关全部向下调节，此时CAN_H与CAN_L间的电阻值应为60Ω。step-3继续将拨码开关全部向上调节至不可移动的状态，此时AN_H与CAN_L间的电阻值应为60Ω。step-4最终需确认CAN总线分析仪拨码开关处于全部向上调节的位置，为终端电阻配置成功。5.举升自动驾驶低速车（1）使用千斤顶将自动驾驶低速车升起，□是□否干涉车轮转向及转动。（2）测试过程中请保持人员与车辆的安全距离。6.CAN总线分析仪测试线束连接（1）将CAN总线分析仪CAN1通道CAN_H线束端与车辆CAN网络测试线CAN_H端连接。（2）将CAN总线分析仪CAN1通道CAN_L线束端与车辆CAN网络测试线CAN_L端连接。（3）将CAN总线分析仪USB线束与笔记本电脑连接。二、线控制动系统功能测试1.启动CANtest解析线控油门报文报文情况记录点击“确定并启动CAN”后，此时（是□否）有实施数据输出；车辆CAN网络通讯（是□否）正常。选择线控底盘_dbc文件后解析到CAN报文是：点击ID为18C4D4EF的报文“Auto_BrakingFeedBack”序号前“+”号，信号“Auto_BrakingFeedBack_Available”的值为1。线控油门系统状态（是□否）有效。三、线控制动系统功能测试1.工作电压范围测试实际工作电压记录实际测得的工作电压是；整车控制器及线控制动系统（是□否）正常工作。2.工作电流测试实际工作电流记录实际测得的工作电流是；整车控制器（是□否）正常工作四、自动驾驶系统功能模块离线验证实际IP地址记录实际读取到的自动驾驶低速车计算单元的IP地址为：离线验证步骤STEP-1打开Xshell软件，”新建“会话，创建会话名称，输入的车载计算单元的IP地址：STEP-2点击“用户身份验证”，输入车载计算单元的用户名：；密码：；点击”确定“进行用户身份认证，选择会话"apollo"，点击“连接”，进入终端界面。STEP-3输入cd/apollo命令，将当前目录切换到apollo源码所在目录。STEP-4执行docker/scripts/dev_start.sh命令。STEP-5当显示“[OK]Enjoy！”，说明dockerpull镜像成功。STEP-6执行docker/scripts/dev_into.sh命令。STEP-7执行./scripts/bootstrap.sh命令。STEP-8当界面中显示Dreamviewisrunningathttp://localhost:8888，并能够用谷歌浏览器成功访问该网址，则表示apolloDreamview已正常启动。STEP-9返回终端，执行：rosbagplaydemo_2.5.bagSTEP-10进入apolloDreamview，在ModuleController界面“Modules”里分别启动Control、Planning、Perception、Prediction模块。STEP-11数据（是□否）回放正常，自动驾驶功能模块状态（正常□异常）。五、自动驾驶模式下线控制系统功能验证1.准备工作（1）GNSS、IMU☑是□否已经与车辆完成配置；（2）自动驾驶低速车☑是□否能接收到较强的卫星定位信号。（3）通过Xshell远程登录Dreamview界面。2.录制地图地图录制记录step-1进入“ModuleController”界面，在“modules”启动GPS、IMULocalization模块。观察左侧Hardware-GPS/IMU状态：由ERRO变为OKstep-2进入“Tasks”界面，点击右侧“Startrecordmap”。step-3通过遥控器控制车辆行驶，行驶过程中（□是否）出现倒车现象，若出现倒车需：重新录制step-4自动驾驶车辆到达目标地点后，在Tasks界面右侧点击“Stop”命令，结束地图录制。step-5遥控车辆返回录制起点。3.触发停障功能进行功能验证循迹功能验证记录step-1选择录制的地图，刷新界面step-2进入“ModuleController”界面，启动GPS、IMU、Localization、Camera、CANBus、Perception、Planning、Prediction、Guardian、Routing模块。step-3进入“Routingediting”界面，（是□否）在地图路径上标记终点位置，（是□否）点击“SendRoutingRequest”，定义目标终点是：step-4遥控车辆，车辆位置和方向与地图路径的起点位置（是□否）吻合，此时地图路径上显示终点及路径规划信息是：step-5返回“ModuleController”界面，启动Control模块。step-6返回“Tasks”界面，开启“StartAuto”功能，观察界面右侧，右侧的现象是：红色“Manual”状态切换为蓝色“Auto”状态step-7（是□否）将自动驾驶遥控器由手动控制状态切换为自动驾驶状态step-8自动驾驶低速车按照预定路径自动行驶，此时安排同学在距离自动驾驶低速车前方1m位置有经过，观察自动驾驶低速车停障功能（是□否）触发，及时完成制动。若完成说明在自动驾驶模式下线控制动系统功能正常。六、线控制动系统常见故障排查1.接管模式下转向有响应，驱动、制动均失效接收端指示灯情况记录遥控接收端指示灯（□是□否）开启。若开启，说明遥控接收端与整车控制器间的供电及通讯正常。若未开启，处理方式是：检查其与整车控制器的线束连接情况，直至遥控器指示灯点亮若遥控接收端电源指示灯为（□红灯□蓝灯）。若为红灯，说明：遥控器与遥控器接收端未连接成功，处理方式是：对遥控器与遥控接收端进行检修。若为蓝灯，说明：遥控器与遥控器接收端成功连接需进一步排查整车控制器、线控转向、线控制动等模块的供电及通讯是否正常。2.接管模式下转向有响应，驱动、制动均失效遥控器指示灯情况记录（是□否）切换接管模式。（是□否）释放驻车系统。（是□否）释放制动系统。（是□否）切换档位开关至前进挡或倒车档。确认自动驾驶低速车急停开关（是□否）释放。3.接管模式下转向、驱动有响应，制动失效检查情况记录控制器与电磁阀间的供电与通讯（□是□否）正常。制动摇杆（□是□否）失效。4.接管模式工作正常，自动驾驶模式失效检查情况记录进入终端界面，输入“candumpcan0”，系统反馈的内容是：networkisdown，线控底盘CAN网络连接（□是□否）断开。自动驾驶低速车USB_CAN与线控底盘CAN_H/CAN_L线束连接（□是□否）正常。输入“candumpcan0”（□是□否）有报文显示，若有说明：CAN总线网络连接正常，若没有说明：CAN总线网络连接不正常打开CANtest上位机，查看“auto_gearcmd、auto_streeringcmd、auto_drive