2025工业机器人考试题库及参考答案

4.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成.

(Y)

5.关节/的坐标系放在尸1关节的末端。(N)

6.手臂解有解的必要条件是串联关节隹中的自由度数等于或小于6。(N)

7.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数/可定义为

系婉总动能与系婉总势能之和。(N)

8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器.(Y)

9.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测.(Y)

10.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比

的随动系琉。(Y)

2025最新工业机器人考试题库及答案

11.工业机容人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系.()

12.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统/为系统分辨率。()

13.正交变换矩阵R为正交矩阵。()

14.复合运动齐次矩阵的建立是由全部筒单运动齐次矩阵求和所形成的.

()

15.关节i的效应表现在i关节的末端。(>

16.并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难.()

17.机器人轨边泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径.()

一、判断题

18.空间直线插补是在巳知该直线始点、末点和中点均位置和姿态的条件

1.机械手亦可称之为机骞人。(Y)下，进而求出轨迷上各点(播补点)的位置和姿态。()

2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人.19.示教编程用于示教一再现型机骞人中.(Y)

(Y)20.机器人机爱泛指工业机器人在运动过程中的运动轨表，即运动点的位

3.关节空间是由全部关节参数构成的。(Y)移、速度和加速度。(Y)

21.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成，(N)

36.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示

22.到目前为止，机器人已发展到第四代.(N)

教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。(Y)

23.磁力吸盅能够吸住所有金属制料制成的工件,(N)

24.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于37.格林(格雷)码被大量用在相对光轴编码器中。(N)

余弦波形的变化。(N)38.图像二值化效理便是将图像中感兴趣的部分置1,背景部分置2.(N)

25.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。(Y)39.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得

26.潴光测距仪可以进行散装物料重量的检测。(Y)

图像效果清晰和蕨包分明。(Y)

27.机械手亦可称之为机器人。(Y)

二、选择题

28.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于

余弦波形的变化。(N)1.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是(C).

29.借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器，()A接近党传感器B接触觉传感器C泞动党传感器

30.增量式编码器比起绝对式端码器加工难、安装严、体积大、价格高.D压党传感森

()

2.GPS全球定位系婉，只有同时接收到(C)颗卫星发射的信号，才可以解

31.计算机视觉学科中绝大多数问题为病态间显，既难以求解或解不唯一。

()算出接收器的位置。

32.示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教.直接示教便是A2B3C4D6

操作人员通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、

3.操作机手持粉笔在黑板上写字，在(C)方向只有力的妁束而无速度妁

设定速度或限时。＜)

束？

33.东大牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯行军的代表队，境补了

AX轴BY轴CZ轴DR轴

国内空白。()

34.隆像恢复指是的光学镜头几何形变的矫正，补偿由于光学镜头所带来4.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个

的任保畸变.O

表面有接触的操作作业将会变得相当困难.此时应该考虑(A).

35.变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。()

A柔顺控制BPID控制C模箱控制D最优控

(A)

ARBICBDL

5.示翁-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（B）«12.RRR型手腕是（）自由度手腕。（C）

A操作人员劳动强度大B占用生产时间A1B2C3D4

C操作人员安全问题D容易产生废品

13.真空吸盘要求工件袅面（）、干燥清洁，同时气密性好。（D）

6.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（B）.A粗糙B凸凹不平C平级突起D平整光滑

A或波频率不一样B信道传送的信号不一样

14.同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比裱速器之间

C调制方式不一样D编码方式不一样

使用。（B）

A高惯性B低惯性C高速比D大转知

7.CCD（ChargeCoupledDevice）摄像头输出信号为（B）帧/秒。

A20B25C30D50

15.机器人外部传感器不包括（）传感器。（D）

8.CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（E）场构成。A力或力矩B接近觉C触觉D位置

AlB2C3D4

16.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件.（C）

A固定B定位C释放D触摸.

9.工作范图是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合.（B）

A机械手B手臂末端C手臂D行走部分.

17.机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差.

10.机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。（C）

A传动误差B关节间隙C机械误差D连杆机构的挠性

（C）

A传动误差B关节间隙C机械误差D连杆机构的挽性

18.机器人的控制方式分为点位控制和《(C)

11.涿转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记。

A点对点控制B点到点控制C连续执迷控制D任意位置

25.应用通常的物理定律构成的传感器称之为()

控制

A物性型B结构型C一次仪表D二次仪友

焊接机器人的焊接作业主要包括()。(

19.A)26.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能

A点焊和孤焊B间断焊和连续焊Ca焊和竖岸D气体保护

辨别的不同被测量的个数，械称之为传感器的.()

焊和氢粒焊

A精度B重复性C分辨率D灵敏度

20.作业路径通常用()坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。

27.谐波传动的缺点是()・(A)

(D)A扭转刖度低B传动侧隙小C惯量低D精度高

A手爪B固定C运动D工具

28.机器人三原则是由谁提出的。(D)

21.当代机器人主要源于以下两个分支：(C)

A森政弘B约瑟夫•英格伯格C托莫维奇D阿西莫夫

A计算机与数控机床B遥操作机与计算机

C遥操作机与数控机床D计算机与人工智能29.当代机四人大军中鼓主要的机蜀人为：(A)

A工业机器人B军用机爆人C服务机器人D特种机器人

22.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的(A)

A关节角B杆件长度C横距D扭转角30.手部的位姿是由哪两部分变量构成的？(B)

A位置与速度B姿态与位置C位置与运行状态D姿

23.汝力学的研究内容是将机器人的联系起来。(A)态与速度

A运动与控制B传感器与控制C结构与运动D传感系统与运

动31.用于检.划物体接触面之同相对运动大小和方向的传感器是：(C)

A接近党传感图B接触觉传感器C滑动觉传感器D压觉传

24.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的婆态,在大多数情况下是感器

机器人沿运动时出现.(B)

32.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：(B)

A平面圆孤B直线C平面曲线D空间曲线

A操作人员劳动强度大B占用生产时间A50aa/sB250nnn/sC800mnt/sD1600nm/s

C操作人员安全问题D容易产生废品

38.正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位

33.下面哪个国家被称为“机器人王国”？（C）置上.

A中国B英国C日本D美国A操作模式B编辑模式C管理模式

34.对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.39.示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状杰，作为迸而追加

与示教作业人员一起进行作业的此护人员，处在机器人可动范围外时，的功能，当握紧力过大时，为（C）状态.

A不变BONCOFF

（B）,可进行共冏作业。

A不需要事先接受过专门的培训B必须事先接受过专门的培训

40.对机遇人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部

C没有事先接受过专门的培训也可以设备发出的启动信号（A）。

A无效B有效C延时后有效

35.使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，同

时对电极头的要求是（A）.41.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度，设定了合适的位

A更换新的电极头B使用磨耗量大的电极头C新的或旧的都置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹,其中位

行

置等（A）.

值大小,与运行轨迹关系

36.通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置APL值越小，运行轨迹越精准BPL

不大

（A）,可提高工作效率.

A相同B不同C无所谓D分离越大越好CPL值越大，运行轨迹越精准

37.为了确保安全，用示教编程器手动运行机制人时，机器人的最高速度42.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能，机

限盥为（B）.器人动作速度超过示教最高速度时，以（B）,

A程序绐定的速度运行B示教最高速度来限制运行A.动力源是什么B.运动和时间的关系C.动力的传递与转换

D.动力的应用

C示教最低速度来运行

49.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与植入信号变化的比值

43.机骡人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置(C)

代表传感器的(D)参数.

主程序.

A.抗干扰能力B.精度C.线性度D.灵敏度

A3个B5个C1个D无限制

50.六维力与力矩传感器主要用于(D)。

44.机器人三原则是由(D)提出的。

A.精密加工B.精密测量C.精密计算D.精密装配

A.森政弘B.约瑟夫♦英格伯格C.托莫维奇

D.阿西莫夫51.机容人轨迹控制过程需要通过求解(B)获得各个关节角的位置控制

系统的设定值.

45.当代机器人大军中最主要的机遇人为(A)。

A.运动学正问题R.运动学惮间照C.动力学正问题

A.工业机器人B.军用机骞人C.股务机器人

D.动力学逆问题

D.特种机器人

52.日本日立公司研制的经骏学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效

46.手部的位姿是由(B)构成的。

A.位置与速度B.姿态与位置C.位置与运行状态D.地反映装配情况.其触觉传感器属于下列(C)传感器。

姿态与速度A.接触觉B接近觉C力/力矩觉D压

觉

47.运动学主要是研究机器人的(B)«

A.动力源是什么B.运动和时间的关系C动力的传递与转换D.53.机器人的定义中，突出强调的是(C).

运动的应用A具有人的形象B模仿人的功能C像人一样思维D

感知能力很普

48.汝力学主要是研究机器人的(C).

54.当代机展人主要源于以下两个分支(C)

A计算机与数控机床B迷操作机与计算机A运动与控制B传感器与控制C结构与运动

D传感系统与运动

C速操作机与数控机床D计算机与人工招能

61.机器人终端效应器(手)的力量来自(D).

55.一个刚体在空间运动具有(D)自由度。

A机器人的全部关节B机悬人手部的

A3个B4个C5个D6个

关节

56.对于转动关节而言，关节变量是D~H参数中的(A).

C决定机器人手都位置的各关节D决定机器人手部位姿的各

A关节角B杆件长度C横距D扭转角

个关节

57.对于移动(平动)关节而言，关节变量是AH参数中的(C).

62.在力-r操作机动力学方程中，其主要作用的是(D).

A关节角B杆件长度C横距D扭转角

A哥氏项和重力项B重力项和向心项C惯性项和哥氏项D惯性项

58.运动正问题是实现如下变换(A).和重力项

AA关节空间到操作空间的变换B从操作空间到迪卡尔空

63.对于有规律的轨迹，仅示敬几个特征点，计算机就能利用(D)获得

间的变换

中间点的坐标.

C从迪卡尔空间到关节空间的变换D从操作空间到关节空间的

A优化算法B平滑算法C预测算法D指补算

变换

法

59.运动逆问题是实现如下变换(C)»

64.机器人轨迹控制过程需要通过求解(B)获得各个关节角的位置控制

A从关节空间到操作空间的变换B从操作空间到迪卡尔空

系统的设定值。

间的变换

A运动学正问题B运动学逆问题C动力学正问题D动

C从迪卡尔空间到关节空间的变换D从操作空间到任务空间的力学逆问题

文换

65.所谓无姿态插补，即保持第一个示散点时的姿态，在大多数情况下是

60.汝力学的研究内容是将机器人的(A)联系起来。

A电压环B电流环C功率环D速度环E位置环F加速度

机卷人沿（B）运动时出现。

环

A平面圆孤B直线C平面曲线D空

间曲线三、填空题

66.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（B）・1.按坐标形式分类，机器人可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球

A完成一次正向运动学计算的时间B完成一次逆向运动学计算的时

坐标型和关节坐标型四种若本类型.

间

2.作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是控制系统、传感系

C完成一次正向动力学计算的时间D完成一次逆向动力学计算的时

统_和机械系统•

3.机器人主要技术叁数一版有I由度、定位精重、工作范围、

67.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：

重复定位精度、分辨率、承教能力及最大速度等。

（A）.

4.自由度是指机孱人所具有的独立坐标轴运动的的数目，不包括

A速度为挈，加速度为零B速度为零，加速度恒定

末端操作爵的开合自由度.

C逑度恒定，加速度为零D速度恒定，加速度恒定

5.机器人分辨率分为编程分辨率和控»1分辨率，烧称为系统

68.应用通常的物理定律构成的传感器称之为（B）.分辨率，

A物性型B结构型C一次仪表D二次仪表

6.近复定位精度是关于精度的—计数据。

69.GPS全球定位系统，只有同时接收到一颗卫星发射的信号，才可以7.根据真空产生的原理真空式吸盘可分为真空吸盘、气流负压吸

解算出接收器的位置。（C）£_和挤气负压吸盘等三种基本类型.

A2B3C4D6

8.8、机骞入运动轨迹的生成方式有示教再现运到、关节空间运

70.在何服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有动、空间直线运动和空间曲线运动。

3个反馈回路，分别是：（BDE）9.9、机器人传感器的主要性主指标有灵敏度、线检度、

测量范围、重复性、精度、分辨率、响应时间和抗干扰能力等。22.设定为直角坐标系时，机器人控制点沿X、Y、Z轴平行移动。

10.自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。23.用关节播补示教机劈人轴时，移动命令为M0VJ,经过以示教点为

11.机器人的定发定位精度是指在同一环境、同一条件、同一目标动作、圆心、以酗—为半径的圆内的任一点即视为达到。

同一命令下，机器人连续重发运动若干次时，其位置分散情况•24.机器人的腕部轴为R,B,T,本体轴为S,L,U・

12.机骞人的驱动方式主要有液压驱、气压驱动和电气25.机器人示教是指：格工作内容告知产业用机骞人的作业。

一汝三种。26.机器人乳透支持四种插补方式，分别是关节插补，直线插补，圜

13.机等人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增瓠插补，由由曲线珞补，插补命令分别是MOVLMOVL,

量式玛盘•M0VC

14.机舞人控制系统按其控制方式可以分为_匚控制方式、轨迹控27.机器人口机构特性可以划分为关节机嶷人和非关节机器人两

制方式和示教控制方式.大奖.

28.机器人系统大致由驱动系统,机械系统、人机交互系统

15.按几何结构分划分机器人分为：串联机器人、并联机器人.

和控制系烧、感知系统、机器-环境交互系统等部分一成。

16.杭骞人是指代等原来由人直接或间接作业的由动化机械.

29.机器人的重复定位精度是指型屏△末墉执行巽为莫发到达同二B叁

17.在机器人的正面作业与机器人保持以上的距离。

位置而实际到达位置之间的接近程度。

18.手动速度分为：微动，低速、中速、高速,

30.机器人的运动学是研究机器人末端执行器工^和3^?与关节

19.机器人的三种动作模式分为：示机模式、再现模式、远

空间之间的关系.

程模式、

31.常用的赛立机器人动力学方程的方法有二^和拉格朗日°

20.机器人的坐标系的种类为：关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、

32.6自由发机据人有解析逆解的条件是机器人掾作手的独立关节变量多

工具坐标系、用户坐标系.

于末端执行器的运动自由度数.

21.谀定关节坐标系时，机器人的S.L,U、R、B、T各轴分别运动。

33.机器人的驱动方式主要有^£、气动和电动三种。答：机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分

34.机/人上常用的可以测置转速的传感器有洌速发电机和增十和控制部分.六个子系统是驱动系统、机械结构系统.感受系烧、机器人

MA.一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。

35.机器人控制系统按其控制方式可以分为」控制方式、适应性3.什么是自由度？

按例方式和人工智熊控制方式。答；人们把杓建相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度。

四、缥合题

4.机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？

1.机器人分为几类？答：机器人技术参数有：自由度、精度、工作范围、速度、承我能力.（1）

答：首先，机骞人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪（末端操作

人。器）的开合目由度.在三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自

（1）工业机器人有搬运、焊接、毁配、喷漆、校验机器人，主要用于现代由度。但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，也可能小于六

化的工厂和柔性加工系统中.（2）极限机骞人主要是指用在人们难以进入个自由度，也可能大于六个自由度.（2）精度：工业机器人的精度是指定

的核电站、海底、宇宙空问进行作业的机器人，包括建筑、农业机器人。位精度和重复定位精度.定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位

（3）娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等。也有根据置之间的差异。重女定位精度是指机吊人重复定位其手部于同一目标位置

环境而改变动作的机器人.其次,按照控制方式机器人可分为操作机骞人、的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值的密集

程序机器人、示教机器人、智能机器人和综合机遇人。度（即重复度）・（3）工作范围：是指机器人手臂末端电手腕中心所能到

2.机器人由哪几部分组成？达的所有点的集合，也叫工作区域.（4）速度；速度和加速度是表明机器

人运动特性的主要指标.（5）承载能力：是指机器人在工作范围内的任何

位姿上所能承受的最大质量。承栽能力不仅取决于负我的项量，而且还与

机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为了安全起见，承蒙能力

这一技术指标是指高速运行时的承战能力。通常，承我能力不仅指负栽,8.试述机器人视觉的结构及工作原理

而且还包括机骞人末端操作器的质量。答：机器人视觉由视觉传感器摄像机和光源控制计算器和图像处理机组成

5.机器人手腕有几种？试述每种手腕结构。原理：由视觉传感器讲景物的光信号转换成电信号经过A/D转换成数字信

答：机器人的手臂按结构形式分可分为单臂式，双臂式及悬挂式按手臂的号传递给图像处理器，同时光源控制器和32摄像机控制器把把光线，距离

运动形式区分，手臂有直线运动的。如手臂的伸缩，升降及横向移动，有蕨色光源方向等等参数传递给图像处理器，图像处理寿对图像数据做一些

回转运动的如手臂的左右回转上下摆动有复合运动如直线运动和回转运动简单的处理将数据传递给计算机最后由计算器存储和处理。

的组合.2直线运动的组合2回转运动的组合.手臂回转运动机构，实现机9.工业机骞人控制方式有几种？

器人手臂回转运动的机构形式是多种多样的，常用的有叶片是回转缸，齿答：工业机器人的控制方式多种多样，根据作业任务内不同，主要分为点

轮转动机构，链轮传动和连杆机构手臂俯仰运动机构，一般采用活塞油