2025工业机器人考试题库附含参考答案

A1B2C3D4

2023最新工业机器人考试题库附含答案

6.真空吸盘要求工件表面<）、干燥清洁，同时气密生好.<D）

■、选择题

A柜极B凸凹不平

1.机器人的控制方式分为点位控制和（）.（OC平域突起D平整光滑

A点对点控制

7.同步为传动属于（>传动，适合于在电动机和商送比减速器之间便用.

B点到点控制

（B）

C走^轨迹控制

A高惯性B低惯性

D任意位置控制

C南速出D大转电

2.工作范围是指机器人<）或手腕中心所能到达的点的集合。（B）

8.机器人外部传感器不包括（）传感器。<D）

A丸械手

A力或力蛆B接近竞

B手臂末墙

C触觉D位置

C手臂

9.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（〉工件.（C）

D行走部分。

A固定B定位C稀放D触摸.

3.机器人的精度主要依存于（）、控制算法误走与分辨率系统误差。<C）

10.机器人的将度主要依存干（）、控制算法误差与分界率系统误爰。（C）

传动误差关节间隙

RBA传动误些B关节间隙C机械误差。连杆机构的挠性

C札板误差D连杆机构的携性

11.饵接机器人的焊接作业主要包括（）。（A）

A点岸和弦岸B间断焊和连续理C平理和竖岸D气体保护岸和

4.浪椅能实现360♦无障碍旋转的关节运动，通常用（）来播记.（A）

ARB>CBDL氨孤焊

5.RRR型手腕是（）自由度手腕。<C）12.作业路径通常用（）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。<D）

A手爪B固定C运动。工具A森政弘B约瑟夫•英格伯格C托莫维奇D阿西莫夫

13.当代机器人主要源于以下两个分支：(C)

21.当代机卷人大军中最主要的机器人为：＜A)

RF算机与数控机床B遥操作机与计算机

A工业机器人B军用机器人C股务机器人D件种机辖人

C遥掾作机与数控机床。计算机与人工智能

22.手部的位姿是由哪两部分变量构成的？(B)

14.对干转动关节而言，关节变量是Ddl参数中的(2A位置与速度B姿杰与位蓑C位置与运行状态D姿态与

八关节角B杆件长度C横距D扭转角速度

15.动力学的研究内容是将机器人的联系起来.(A)23.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：(C)

R运动与控制B传感器与控制C结构与运动D传感系统与运动A接近觉冷感器B接触宣传感器C清动觉传感器D压觉传感器

16.所谓无辂态播补，即保持第一不示数点时的姿态，在大多数情况下是机器人24.示教-再现控制为一种在线编程方式,它的最大问题是：(B)

A操作人兄芍动张氏大B占用生产时何

沿运动时出现.(B)

R平面回瓠B直歧C平面由线D空间曲线C操作人民安全问题D容易产生废品

17.应用通常的物理定律构成的传感器势之为()25.下面哪个国家被称为"机器人王国"?(C)

AQ性型B结构型C一次仪表D二次仪表A中国B英国C日本D美国

18.传感器在整个测■范港内所能辨别的被测量的最小变化♦，或者所能辨别的26.对机器人进行示教时,作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示

不同被测量的个数，被称之为传感器的。•：)教作业人口一起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，(B),可

R精度B重复性C分辨率D灵敏度

进行共同作业。

A不常要事先接受过专门的培训B必纸率先接受过专门的培训

19.谐波传动的缺点是()。(A)

R扭转刚度低B传动侧眼小C惯量低D精度高C没有事先接受过专门的培训也可以

20.机器人三原则是由谁提出的。(I))27.使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否良好,动作是否正常.同时对电

CP1.值越大.运行轨迹越精准

畿头的要求是（A）。

R更换新的电极头B使用后耗量大的电极头C新的或旧的都行

34.试运行是若在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能，机器人动

28.通常对机器人进行示教焉程时，要求最初程序点与最终程序点的位置＜A）,作速度超过示凌最高速度时,以（B）。

A程序绐定的速度运行B示数最高充度来限制运行

可提高工作效率.

R相同B不同C无所谓D分离拗大越好C示戴景,氐速度来运行

29.为了确保安全，用示教娱程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为35.机器人经宵使用的程序可以谀置为主程序,每台机器人可以设置（C）主程序。

A3个B5个C1个D无限制

（B）・

A5Cmn/sB250mn/sC800nun/sD1600nun/s

36.机器人三原则是由（D）提出的.

30.正常联动生产时,机器人示教煽程器上安全模式不应该打到＜C）位置上。A.森政弘B.的瑟夫•英格伯格C.拒莫维奇0.

A樽作.犍式R编辑模式，管理程式阿西范夫

31.示教编程器上安全开关握紧为0N,松开为OFF状杰，作为进而追加的功能,37.当代机罂人大军中最主要的机器人为（A）.

A.工业机器人B.军用机掾人C.服务机器人I）.

当握紧力过大时，为＜C）状态。

播种机器人

A不受BONCOFF

38.手部的佳姿是由（B）构成的。

32.对机器人进行示教时,模式旋钮打到示战馥式后，在此模式中,外部设备发

A.位置与速度B.姿态与位置C.位置与运行状态D.姿

出的启动信号（A）.

态与速度

R无效B有效C是时后有效

39.运动学主要是研究机器人的（B）°

33.位置等圾是指机器人经过示教的位置时的接近程度,设定了合适的位置等级

A.动力源系什么B.运动和M间的关系C.动力的他也与转操D.运力

时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨选，其中位置等（R）.的应用

APL值越小，运行轨过嬉精准BPL值大小，与运行轨⑥关系不大

40.动力学主要是研究机密人的＜C）。

A.动力源是什么B.运动和时何的关系C.动力的传道与转换D.动

47.一个刚体在空何运动具有（D＞囱由度。

力的应用

A3个B4个C5个1)6个

包.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与侑入信号变化的比值代表传

48.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（A）.

感器的（D）参数。A关节角B杆件长度C横距D扭转角

A.抗干扰能力B.精度C,歧性度D,灵敏度

49.对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（C）.

42.六维力与力矩传感器主要用于（D）.A关节角B杆件长度C横距D扭转角

A.精密加工B.精密测量C.精密计算D.精密装配

50.运动正问知是实现如下交换（A）.

43.机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角的住置控制系统的设A从关节空间到操作空间的变换B从掾作空间到迪卡尔空间的

变换

定值。

A.运动学正问题B.运动学逆问题C.动力学正问题D.C从迪卡尔空间到关节空问的变换。从操作空司到关节空间的变模

动力学也向制

51.运动逆问题是实现如下变换（C）,

44.日本日立公司圻制的好验学习机黑人袋制系统栗用触觉传感器来有效地反映A从关节空间到操作空间的变揍B从操作空问到迪卡尔空间的

变换

装配情况.其触觉传感器属于下列（C）传感器.

A.接触觉B接近觉C力/力短凳D压觉C从迪卡尔空间到关节空间的变换D从操作空可到任务空间的交接

45.机器人的定义中,突出强调的是（C）.52.动力学的针究内容是将机器人的（A）联系起耒。

A具有人的形象B模仿人的功能C像人一样思维1）感知A运动与生制B传感器与控制C结构与运动1）传

能力很愚感系统与运动

46.当代机器人主要源于以下两个分支（O.53.优2L人年坐收应瞿（手）的力量#自（IB.

R七算机与数控机床B遥操作机与计算机A机器人向全部关节B机器人手部的关节

Ci£操作机与数控机床D计算机与人工留的

C决定机器人手部位置的各关节。决定机器人手部但姿的各个关C速度恒定.加速度为零D速度恒定，加速度恒定

60.应用通常的物理定律构成的传感骞称之为(B).

54.在。丁操作机动力学方程中，其主要作用的是(E，)。A物性型B结构型C一次仪表D二次仪表

A餐氏项和重力项B型力项和向心项C惯性项和哥氏项D惯性项和曳

61.GPS全球定位系统，只有同时接收到颗卫星发射的号号，才可以解算出推

力第

收器的位置.(C)

55.对于有规律的轨迹，仅示致几个特征点，计算机就能利用(D)获件中间点的

A2B3C4D6

坐标。

62.在伺限电机的何展控制器中，为了我得高性能的控制效果，一般具有3个反

R优化算法B平滑算法C预测算法。插科算法

饿回潞，分别是：(BDE)

56.机器人轨证控制过程需要通过求解(B)茨程各个关节角的位置控制系统的设

A电压环B电流环C功率环D速度环E位置环F加速度环

定值.

63.请波笠遮器冲刷选用于工生机器人的却几个轴的传动？(DEF)

A运动学正问题B运动学速问题C动力学正问题D动力学

ASBL佑CU柚DR轴EB轴FT柚

逆问题

64.CCD(ChargeCoupledDevice)摄像头输出信号为_帧/秒(fps----frame

57.所谓无姿态括补，即保持第一个示数点时的誉态，在大多数情况下是机器人

persecond),(B)

沿(B)运动时出现.

A20B25C30D50

A平面回瓠B直线C平而由线D空问曲线

65.利用物质N身的某种客观性病制作的传感器称之为(A)。

58.定时插补的时间向福下限的主要决定因素是＜B).

A物性型B结构型C一次仪表D二次仪表

A完成一次正向运动学计算的时间B完成一次逆向运动学计算的时同

C完成一次正向动力学计算的时间D完成一次逆向动力学计算的时间66.应用电容式,传感器测量金米级的距离，应该采用改变(C)的方式.

A极间物受介电系数B极板面枳C极板距离D电压

59.为了获得非常平柳的加工过程，弟里作业启动(位置为零)时：(A).

A速度为零，加速度为孚B速度为零，加速度恒定67.压电式传声器，即应用半导体压电效应可以测量(C).

A电压B亮度C力和力矩。距翦A柔顺控制BPH)控制C蟆糊控制D最优控制

68.传感器在整个测量范用内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的75.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是＜B)•

A操作人其劳动强度大B占用生产时间

不同被测量的个数.被券之为传感器的(C).

A精度B更复性C分辨率D灵敏度C掾作人月安全问题D容易产生废品

69.增量式光轴轴码器一般应用(C)套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴76.模拟通佑系统与数字通信系统的主要区别是(B).

A凌波频挈不一样B信道偿送的信号不一样

向和定位。

A-B二C3DSC调制方式不一样D娟码方式不一样

70.测速发电机的输出信号为＜A)。77.CCD(ChargeCoupledDevice)摄像头蟒出信号为(B)帧/秒.

A模拟量B数字量C开关量D脉冲量A20B25C30D50

71.用于色测物体掾舱面之I可相对运动大小和方向的性怒料是(C).78.CCD板像头采用电视PAL快准，年帧图像由(B)场构成.

A接近梵传感器B接触党传感器C清动觉传感器DAlB2C3D4

压党传客器

72.GPS全球定位系统，只有同时接收到(C)颗卫星发射的信号，才可以解算出二、判断麴

接收器的位置。

1.机械手亦可称之为机器人。(Y)

A2B301D6

2.完成某一毋定作业时具有多余自由度的机密人称为冗余自由度机器人.(Y)

73.操作机手持粉笔在黑坂上写字，在(C)方向只有力的约束而无速度约束？3.关节空间是由全都关节参数构成的。(Y)

AX轴BY轴CZ轴DR轴4.任何复杂的运动都可以分解力由多个平移和统轴转动的简单运动的合成.(Y)

5.关节」的坐标系放在尸1关节的末端。(N)

74.如果末端装置、二具或用囹环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面6.手臂解右解的必要条件是步联关节徐中的自由度数等于或小于6。(N)

有接触的燥作作业杵会变得相当困难.此时应该考虑(A).7.对于具有外力作用的非保守机械系统,其松格丽日动力函数L可定义为系统

思动能与系统总势能之和。＜N)

8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量曳量的传感器。(Y)形的变化。(N)

9.激光测距仪可以进行激笠物料定量的检利。(Y)29.借助于电林液和声波可以构成接触型传感器。(＞

10.运动控制的电孑击轮根式是一种主动铀与从动轴球并一种灵活传动化的的动30.中量式编用卷比起绝对式编码得加工雄、安袋严.休租大、价格高.＜＞

系统.(Y＞31.计算机视党学科中的大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一.()

11.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。()32.示教-再现控制的蛤定方式中分直接示教和问接示教。直接示教便是操作人员

12.机器人分浒率分为媚程分辨率与控制分辨率,统和为系统分辨率。()逋过手动芨制盒上的按键,舞制机器人的动作顺序,硝定位置、设定速度或

13.正交变换矩阵R为正交矩阵。＜)限时。()

14.复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次抽薛求和所形成的.()33.东大牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空

15.关节i的效应耒现在i关节的末端。()白。＜)

16.并联关节机器人的正运动学问厩求解易,逆运动学问厩求解难。＜)34.图像恢复看是的光学镜头几何形变的矫正,补偿由于光学镜头所带来的图像

17.机器人轨逑泛指工业机器人在运动过程中所走过的路包.()鸣变。()

18.空间直或插补是在巳知该五级始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进35.交位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小.()

而求出轨芬上各点(插补点)的位置和专态.()

36.凯边插冲运算是件地台轨迹控制过程一步步完成的,而不是在得到小教点之

19.示教编程用于示教一再现型机器人中。(Y)

后，一次先成，再提交给再现过程的。＜Y)

20.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹,即运动点的位移、速

度和加速度。＜Y)37.格林(格猿)鸟被大量用在相对光轴端码器中.(N)

21.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成.(少

38.图像二值化处理便是将图像中感兴观的部分置1,背景部分置2。(N)

22.到目前为止，机器人巳发展到第四代.(N》

39.图像增强是调整图像的色度、亮度.饱和度、对比度和分辨率，使得图像效

23.磁力吸毋能够吸住所有金属材料制成的工件.(N)

24.谐波减速机的名爵来濠是因为刚轮齿港上任一点的径向位移呈近似于余弦技果清时和黑色分明。(Y)

形的变化，(N)

25.由电阻应变片俎成电桥可以构成测量重量的传缪器.(Y)

三、境空是

26.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。(Y)

27.机械手亦可移之为机器人。(Y)1.按坐标形我分类,机器人可分为百角坐标型、m柱坐标型.球坐标

28.谐波减速机的名爵朱濠是因为刚轮齿直上任一点的径向位移呈近似于余弦波

里和关节坐标型四种基本类型。

2.作为一个机器人，一皴由三个都分坦成,分别是控制系统，传感系统三机

和机械系疏.13.机器人上常用的可以测量蜡速的传客器有侧速发电机和增量式吗

3.机舞人主要技术叁已一技有自由度.定位精度.工作范围、电^―-

复定位精度、分辨率、承我能力及最大速度等.14.机器人控制联筑按其控制方式可以分为力控制方式、轨机控制方式

4.自由度是指机器人所具羽的独立坐标抽运动的的数目,不包括末埔操和示教控制方式。

作器的开合自由度.15.按几何结拗分划分机器人分为：串联机器人、并联机器人。

5.机器人分辨率分为，程分颦率和控制分辨率，铳称否系流分辨16.机器）、是指代静原来由人直接或间接作业的自动化机咸-

17.在机器人的正面作业与机器人保持300mm以上物距小。

6.6发定位精度是关于精度的统计效据。18.手动速度分为：微动、低速.中速、高或。

7.恨据真空产生的原理真空式吸盘可分为臭■吸隹、气血负区吸益19.机器人的二种动作候式分为：示放人式..再现,憔火、远在慢式.

和挤气负压吸盘等三种基本类型。20.机器人的垩芽系的种类为：关节坐标系、直角坐标系.圆柱坐标系.工具坐

8.8,机器人运动轨透的生成方式有示教再现运动、关节空间运动、标系.用尸坐标系.

空间直立运动和空间曲线运动.21.没定关节丝标系时，机器人的S.L.L\R.B.T各轴才别运动.

9.9.。器人传感器的主要性能指标有灵敏度.线性度.砒22.设定为直角坐标系时.机器人控制点沿X.Y.Z轴平行移动.

范圉、重复性.精度、分裤率、响应时间和抗干扰能力等。23.用关节插补示教机器人轴时，移动命•令为M0YJ。经过以示教点为圆心、

10.自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动为，目.以⑮U为半径的国内的任一点即视为达到。

机器人的重复定住墙度是指在同一环境.同一条件、同■■目标动作.同一命24.机器人的旗都轴为R,B,T,本体轴为S,L,U°

台下，机器人连续审复运动若干次时，其值置分，情况.25.机器人示权是指：将工作内容告如产业用机器人的作出.

12.机售人的驱动方式主要有液压驱、气压人动和电气题动26.机器人轨迹支持四种插补方式，分别是关节插补,意境插补.B1瓠插补，

目由曲线插补，捶补命令分别是MOW.YOVL.MOYC(1)工业机器人有投运、焊接、袋配、喷漆、检验机器人，主要用于现代化的

27.机器人按机构特性可以划分为关节机器人和车关节机器人两大类。工厂和柔性加工系统中.(2)被展机器人主要是指用在人们难以进入的核电拈.

28.机器入系统大致由无动系烷、机械系人、人机交互系烧和控制

海底.宇宙空间进行作业的机器人，包括建筑.农业机器人。(3)候乐机器人

系婉.感知系观、机盘-环境交互系统等防分组成。

包括弹叁机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等。也有根据环境而改变动作的机器

29.机招人的重要定位精度是指机器人末端执行定为精度真达同一目标住置而

人。其次，按照控制方式机能人可分为操作机器人、程序机器人、示教机器人、

实际到达住萱之间俄接近程度.

智能机器人和琮合机器人。

30.机器人的运动学是研究机器人末端执行器位感和运动与关节空间之

2.机器人由弊几部分级成？

间的关系.

答：机器人由三大部分六个子系统组或。三大部分是机械部分、传感部分和控制

31.常用的莫立机器人动力学方程的方法有牛械和拉格网日。

部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系

32.6自由度机器人有解析逆馆的条件是机器人操作手的独立关节变才多于未绍

筑、人机交接系统和控制系统.

执行器的运动自由度敬.

3.什么是自日度？

33.机器人的更动方式主要有液压.气动和电动三种。

答：人们把构茂相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为囱由度。

34.机器人上常用的可以测量转速的传感器有划速发电机和港步式码

4.机器人技大参数有哪些？各参数的意义是什么？

一。

答：机器人技术叁数有：自由度.精度、工作范因、速度、承找能力。(1)自

35.机器人控制系统按其控制方式可以分为工$_控制方式、适应性控制

由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手八(末端操作器》的开

方式和人工智能控制方式.

合自由度.在三维空间里描逑一个物体的位置和姿态需要K中自由度。但是，工

四、号合题

业机器人的自由度是根据其用途而设计的,也可能小于六人自由度.也可能大于

1.机署人分为几类？

六个自由度.(2)精度：工业机器人的精度是指定位精度和重灾定位精度.定

等：首先，机器人按应用分类可分为工业机器人、极盘机器人、娱乐机器人.

位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差算。重更定位精度是指

机器人更复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表有3组轮子组成的轮系四轮机器人三角论系统，全方位移动机器人，2足步行式

示，它是衡量一列误爰值的密集度（即重复度）.：3）工作范围：是指机器人机器人，横带行走机器人.

手臂求错或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。（4）速度：速7.PWM调速转点有哪些？

度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标,《5）承做能力：是指机器人在答：筱羊，便于计算机实现，节能，调建苑国大；非段性产茶，引入高频干扰和

工作苑同内的任何他姿上所能承受的最大度量.承载能力不仅取决于负载的旗量,损耗。

而且还可机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为了安全起见.承我能8.试述机器人视党的结构及工作原理

力这一■技术指标是指高速运行时的承载能力.通常，承裁能力不仅指负载，而且答：机器人视觉由视觉传感器摄像机和光源控制计算器和因像我理机组成原理：

还包括利器人末谓操作器的质景.由视觉传客器讲景物的光信号绕换成电信号修过A/D转换或数字信号传通给图像

5.机器人手腕有几种？试逑每种手腕结构。处理器,同时光源控制器和32摄像机控制器把把光线,巨离^色光源方向等等

咎：机骂人的牙臂披结构形式分可分为单臂式，双臂式及悬挂式按手臂的运动形参数传逐绐画像处理器，图像处理器对阳像数据做些筒电的超理将敷据他遂的

式区分,手臂有直发运动的。如手臂的伸缗,升降及横向移动,有回转运动的知计算机最后由计算器存储和处理。

手臂的左右回转上下要动有复合运动如宜线运动和回转运动的城金。2直境运动9.工业机器人控制方式有几种？

的蛆合2回转运动的组合.手臂回转运动机构，实现机器人手臂回转运动的机构答：工业机恩人的控制方式多种多样，根据作业任务的不同，主要分为点位控制

形式是多种多样的,常用的有叶片是回转缸，齿轮转动机构,链轮传动和连杆机方式、连发轨迹控制方式.力（力矩）控制方式和智能控轲方式。＜1）点位控制

构手臂俯仰运动机构，一般采用活塞油（气）缸与注杆机构联用来实现手臂复合方式＜PTP）：这种控制方式的特点是只控制工业机器人未堵执行器在作业空