《精通FANUC机器人编程、维护与外围集成》课件-2.1机器人位置和轨迹编程

01项目一机器人位置和轨迹编程任务一简笔画与涂胶编程【任务要求】机器人从HOME点出发，接受到启动信号DI101后，开始对下图“公鸡”简笔画进行涂胶，DO101是喷枪的启停控制信号；机器人完成一次工作后回到HOME点自动停止。【任务分析】为达到最高工作效率，机器人的运动轨迹应尽可能少断续点。P1、P24、P34、P36、P45、P53、P63都是逼近点，逼近点是机器人真正工作点上方或附近可以用直线命令准确运动到工作点的一个预设点。设置逼近点的目的是为了让起始工作点准确，也为了让机器人的工作幅度不会变化太大而产生报警或碰撞。在绘制圆弧中可以用C指令和A指令，C指令和A指令都是三点画弧，每段弧不能超过180o。C指令与A指令的区别在于C指令以上一条指令的结束点作为起点，A指令指定哪三个点画弧，一段弧必须有三个A指令出现，否则会报错；C指令画弧时的速度只能指定一个，A指令可以分别指定每两点间画弧的速度。1：UFRAME_NUM=1指定使用用户坐标12：UTOOL_NUM=1装上喷枪后使用示教了的工具坐标13：OVERRIDE=30%调试时限速30%，实际运行可以删除此行4：JP[1：HOME]100%FINE机器人原始点HOME5：WAITDI[101]=ON启动信号为“1—ON”时机器人开始动作6：LP[2]200mm/secFINEP2起始点7:DO[101]=ON喷枪开始工作，暂时屏蔽则：//DO[101]=ON8:LP[3]100mm/secCNT20P2-P3短弧用CNT过渡方式逼近，与机器人实际运行速度相关9：CP[4]以P3、P4、P5三点画弧

P[5]200mm/secFINE绘制速度为200mm每秒，但受OVERRIDE指令限制……【程序关键点】任务二PR指令实现平面内偏移精确画圆的方法：如果轨迹是一个标准的圆，为了减少定点时人为的视觉误差，可以采用PR指令实现圆的点位的运算，从而实现一个平面上的快速定点。下面通过画一个半径为50mm的圆来讲解。1：PR[5]=P[1]先对PR1~PR4进行赋初始值，让其坐标值与P1原点一样；并将PR5作为中间变量2：PR[1]=PR[5]PR[5]=PR[1]=PR[2]=PR[3]=PR[4]=P13：PR[2]=PR[5]

4：PR[3]=PR[5]

5：PR[4]=PR[5]

6：PR[1，1]=PR[5，1]-50PR[1，1]表示PR1点的X坐标值；PR[1，2]表示PR1点的Y坐标值；PR[1，3]表示PR1点的Z坐标值；PR[1，1]=PR[5，1]-50表示PR1点X坐标的值修改为PR5的X坐标的值减50mm（默认单位为mm）7：PR[2，2]=PR[5，2]+50PR[2，2]=PR[5，2]+50表示PR2点Y坐标的值修改为PR5的Y坐标的值加50mm8：PR[3，1]=PR[5，1]+50PR[3，1]=PR[5，1]+50表示PR3点X坐标的值修改为PR5的X坐标的值加50mm9：PR[4，2]=PR[5，2]-50PR[4，2]=PR[5，2]-50表示PR4点Y坐标的值修改为PR5的Y坐标的值减50mm10：JPR[1]100%FINE到画圆的第一点11:CPR[2]三点画半圆12:P[3]500mm/secFINE

13:CPR[4]

14:PR[1]500mm/secFINE回到画圆的起始点

END程序分析如下图，用PR指令画一个半径为90mm的正方体。【任务要求】【任务分析】根据XY平面上的方向，PR[4]与PR[1]的Y坐标相同，X坐标发生偏移；PR[2]与PR[1]的X坐标相同，Y坐标发生偏移；PR[3]与PR[2]的Y坐标相同，X坐标发生偏移。1：PR[1]=LOPSPR[1]=LOPS/JOPS，机器人将当前位置保存到PR[1]中，并以直角坐标/关节坐标形式显示。2：PR[2]=PR[1]给PR2赋初始值，让其与PR1相同3:PR[4]=PR[1]给PR4赋初始值，让其与PR1相同4：PR[2，2]=PR[1，2]+90在初始值的基础上，将PR2的Y坐标值增加90mm5：PR[4，1]=PR[1，1]+90在初始值的基础上，将PR4的X坐标值增加90mm6：PR[3，1]=PR[2，1]+90PR3的值为PR2的基础上在Y坐标方向偏移+90mm7：JPR[1]100%FINE由初始点开始运动8：LPR[2]1000mm/secFINE从PR1点向PR2点直线运动9：LPR[3]1000mm/secFINE从PR2点向PR3点直线运动10：LPR[4]1000mm/secFINE从PR3点向PR4点直线运动11：LPR[1]1000mm/secFINE机器人回到初始点

END程序分析任务三OFFSET指令实现平面内偏移【任务要求】如下图，以左下角正方形为基础绘制A、B、C三个正方形。A的四个角点分别对应PR1、PR2、PR3、PR4向X方向偏移了100mm；B的四个角点分别为A四个角点在Y轴方向偏移了100mm；C的四个角点分别为PR1、PR2、PR3、PR4向Y方向偏移了100mm；【任务分析】12：OFFSETCONDITIONPR[10]令PR10的值为：（X，Y，Z，W，P，R）=（100,0,0,0,0,0）13:WAIT2.00sec画完第一个图形，停顿一下14：JP[2]100%FINEP2为A左下角的逼近点15：LPR[1]1000mm/secFINEOFFSET

16：LPR[4]1000mm/secFINEOFFSET

17：LPR[3]1000mm/secFINEOFFSET

18：LPR[2]1000mm/secFINEOFFSET

19：OFFSETCONDITIONPR[11]重新指定偏移值，令PR11的值为：（X，Y，Z，W，P，R）=（0,100,0,0,0,0）20：WAIT2.00sec