《精通FANUC机器人编程、维护与外围集成》课件-3.2机器人常见故障检修

02项目二机器人常见故障检修任务一机器人系统备份与恢复一、备份/加载方法类型备份时可以做的操作加载（还原）可以做的操作一般模式1.单独备份一种文件类型或全部备份；2.Image镜像备份单个文件的还原（要恢复10个文件则要操作10次；只读文件/写保护文件不能被加载；处于编辑状态的文件不能被加载；部分系统文件不能加载）控制启动模式ControlledStart1.单独备份一种文件类型或全部备份；2..Image镜像备份1.单个文件的还原；2.一种文件类型或全部文件类型一起恢复（处于写保护的文件、编辑状态的文件不能加载）BootMonitor模式所有文件及应用系统的备份所有文件及应用系统的恢复二、系统中的文件类型类型功能程序文件*TP用于记录程序指令并向机器人发出指令，可以控制机器人动作、外围设备、各应用程序，存储于控制装置，在程序一览界面中显示。标准指令文件*DF存储分配给各功能键（F1-F5）的标准指令语句设定文件，包含：DF_MOTN0.DFF1键；DF_LOGI1.DFF2键；DF_LOGI2.DFF3键；DF_LOGI3.DFF4键。系统文件/应用程序文件*SV存储运行应用工具软件系统的控制程序或系统使用的数据文件，包含：SYSVARS.SV存储参考位置、关节可动范围、制动器控制等系统变量的设定SYSFRAME.SV存储坐标系的设定SYSSERVO.SV存储伺服参数的设定SYSMAST.SV存储零点标定的数据SYSMACRO.SV存储宏指令的设定FRAMEVAR.VR存储为进行坐标系设定而使用的参考点、注解等数据文件*VR、*IO、*DT数据文件*VR：NUMREG.VR存储数值寄存器的数据POSREG.VR存储位置寄存器的数据STRREG.VR存储字符串寄存器的数据PALREG.VR存储码垛寄存器的数据I/O分配数据文件*IO：DIOCFGSV.IO存储I/O分配的设定机器人设定数据文件*DT：存储机器人设定界面上的设定内容ASCII文件*LS采用ASCII格式保存的文件，不能被机器人系统加载，但可以在计算机中显示和打印。三、在一般模式下进行文件备份/加载✐步骤1：在TP上插上U盘-按示教器MUNE键-文件-在子菜单“文件-文件存储器-自动备份”中选择“文件”-进入图（a）界面。✐步骤2：在图（a）中选择工具按钮，可以选择“切换设备”如图（b）所示，选择存储设备的类型和位置；若选择“格式化”则格式化当前U盘，若指定用FAT32格式进行格式化可以选择“格式化FAT32”；若选择“创建目录”则在进入的当前存储器根目录下创新文件夹。✐步骤3：如图（c），在进入UT1目录后，中选择“备份”按钮可以指定一种文件进行备份，若要恢复则选择“加载”按钮，如图（d），选定要加载的文件类型，点击“是”按钮即可。四、在控制启动模式下进行文件备份/加载✐步骤1：机器人处在关机状态-同时按下示教器的PREV、NEXT键不松手-打开机器人控制柜电源-直到出现图（a）的界面才可以松手。✐步骤2：在图（a）中引导结束后出现图（b）的界面-选择“3CONTRLLEDSTART”-ENTER-进入图（c）的界面-按MENU键-进入“文件”子菜单，如图（c）-按FCTN功能键-选择BACKUP/RESTORE，在备份与加载模式下切换，若选择备份BACKUP，如图（d）。✐步骤3：在图（d）中，选择备份按钮BACKUP后，出现的子菜单中可对某种类型的文件进行单独备份，若选择“ALLofabove以上所有”则备份所有类型的文件。加载的方法与备份相似，加载或备份后按FCTN功能键-选择Coldstart冷开机-进入一般模式，机器人可以正常工作。五、在BootMonitor模式下进行备份/加载✐步骤1：机器人处在关机状态-同时按下示教器的F1、F5键不松手-打开机器人控制柜电源-直到出现图（a）的界面才可以松手。✐步骤2：在图（a）中选择“4Controllerbackup/restore”进入备份/加载界面如图（b），选择“2BACKUPCONTROLLERASIMAGE”进入图（c）的备份界面，若选择“3RESTORECONTROLLERIMAGE”则会进入加载界面，加载的操作与以下备份操作类似。✐步骤3：在图（d）中选择备份文件存储的介质，以U盘插在TP上为例，则选择“UT1”-ENTER回车-在图（e）的界面中选择1-进入图（f）“AREYOUREADY？”界面中选择1YES-系统备份过程如图（g），备份结束在界面图（h）中按回车键，重启机柜电源机器人可以正常工作。任务二编码器断电、编码器数据丢失的恢复一、机器人电池的更换机器人电池的失电会导致零点数据、脉冲编码器数据的丢失，系统报错，机器人只能在关节坐标下移动，不能执行程序和在世界坐标下移动。机器人的电池包括机柜电池和机座电池，机柜电池两年换一次，机座电池一年换一次。机器人的零点一般在出厂时已经用专门的教具标定，出现以下意外时才需要重新标定：机器人执行了初始化启动（恢复了系统）SPC备份电池的电压下降导致SPC脉冲记数丢失关机状态下卸下机器人底座电池编码器电缆断开更换SPC更换马达机械拆卸机械臂受到冲击导致脉冲记数发生变化在非备份状态下SRAM（CMOS）的备份电池电压下降导致Mastering。二、零点丢失的情况三、零点恢复的过程1.先清除SRVO-062（Group：iAxis：j）报警出现SRVO-062报警时机器人完全不能动作，（Group：iAxis：j）指示第几组第几轴报警，如下图，在报警界面中可以查看到第一组的6条轴都出现报警。✐步骤1：点击MENU菜单-NEXT下一页-System系统-Master/Cal零点标定/校准-进入图（a）的界面。✐步骤2：在图（a）界面中，按F3键，选择RES_PCA脉冲置零按钮-进入图（b），按F4，选择是，将脉冲编码器置零。重启机柜电源后报警列表中SRVO-062被清除。2.再清除SRVO-075（Group：iAxis：j）报警SRVO-075脉冲编码器无法报警，是连同SRVO-062同时出现的，必须先消除SRVO-062再消除SRVO-075，SRVO-075报警下机器人只能在关节坐标下运动✐步骤1：MENU菜单-ALARM报警-F3履历，查看报警信息，如图(a)-用COORD键将坐标切换到关节坐标-用示教器将机器人各条轴都移动超过20°（哪条轴移动没有超过20°则该轴不能消除SRVO-075报警）-按RESET键-消除SRVO-075报警，如图(c)所示。✐步骤2：零点复归1.将每一条轴都调整到厂家标注零刻度线，第6轴可以360°旋转，只需将第6轴的夹具调整到正向位置即可。2.选择“全轴零点位置标定”-ENTER回车-如图(a)所示，会列出各轴的数据，选择“7更新零点标定结果”-选择“是”-如图(b)，所有数据归零。任务三熔断器烧断故障诊断一、控制柜内各熔断器位置二、根据报警提示更换相应位置熔断器——前提是故障已排除熔断器熔断必定是发生了电路故障或更换