《精通FANUC机器人编程、维护与外围集成》课件-4.1冲压工作站系统集成

01项目一冲压工作站系统集成任务一安全信号控制设计一、FANUC机器人固有的安全信号1.面板上的急停2.模式选择开关

机柜上的模式选择开关是一个钥匙开关，有三个档位，分别是AUTO、T1、T2，机器人在停止运动状态下才能转换操作模式。AUTO模式（自动模式）：此模式下，安全栅信号有效，机器人能以指定的最大的速度运行，可通过操作面板的启动按钮或外围设备的I/O信号启动机器人程序T1模式（调试模式1）：程序只能通过示教器启动，机器人运行速度低于250mm/S，安全栅信号无效T2模式（调试模式2）：程序只能通过示教器启动，机器人能以指定的最大速度运行，安全栅信号无效3.DEADMAN开关二、外部急停信号与安全栅信号设置

在对机器人进行二次开发时，FANUC机器人机柜提供了外部急停、安全栅两类需要加装的安全信号，当外部急停按钮按下时，机器人马上停止；当安装在安全栅栏上的安全门或安全链的插销被拔出时机器人马上停止或只允许在30%的安全速度下运行。急停按钮回路三、机柜接线电路设计1.外部急停和门链

人体红外检测到机器人在运行时有人闯入则机器人限定在30%速度下运行。2.人体红外任务二冲床-机器人-外围PLC之间的关系设计【任务描述】国产天花板冲压机采用威舞36MT-3PG-ENPLC进行控制，更换不同的冲压模具可以生产不同的产品；冲压机带有对射光栅、急停按钮等安全装置，手动操作时人两手同时放在绿色急停按钮上且对射光栅没有检查到障碍物时冲床才允许下行冲压。为了提高生产效率，厂方要求使用机器人将原材料放入冲压机内，冲压完成将成品放到包装箱内，10个为一箱，满一箱则机器人暂停，人工拿走成品再按启动按钮才能重新工作。控制设计要易于操作，运行可靠。【任务分析】机器人系统集成中我们不需清楚控制冲床的PLC的每一条指令，只需知道其工作流程和控制信号即可；因此在系统集成把关键信号读取出来接入机器人即可。为了让没有技术基础的生产工人能对集成后的系统进行操作，因此选用触摸屏形象地提示系统状态和工作流程，并用工控板（或PLC）将人操作的命令传给机器人和控制外围的设备和信号，这样系统能按照模块化的结构进行设计，使用立体双向的思路进行系统逻辑设计。【用立体思维设计控制逻辑】任务三机器人I/O信号与程序设计一、整体接线设计二、机器人信号配置范围机架插槽开始范围状态说明UI[1]4812ACTV对应in2端子UI[2]4812ACTV对应in2端子UI[3]4812ACTV对应in2端子UI[8]4812ACTV对应in2端子UI[9]4812ACTV对应in2端子DI[101-102]4811ACTVDI101对应in1端子，DI102对应in2端子，即图4-6CRMA15的1、2号端子。DO[101-105]4811ACTVDO101-DO105对应out1-out5端子，即图4-6CRMA15的33-37端子三、设置机器人自动运行模式✐步骤1：将远程启动设备类型的系统变量$RMT_MASTER设为0示教器中-MENU菜单->0NEXT->6system系统设定->F1Type类型->Variables系统参数->$RMT_MASTER设为0（外部设备启动）✐步骤2：将自动模式设为REMOTE（外部控制），将使能UI信号设为TRUE（有效）示教器中-MENU菜单->0NEXT->6system系统设定->F1Type类型->Config配置->将[Remote/LocalSetup]设为REMOVE，将ENABLEUISIGNAL设为TRUE

✐步骤3：系统->配置6->本地/远程（本地）43->末端执行器断裂->42设禁用✐步骤4：Memu菜单->5I/O—>9UOP->设置UI[1]瞬时停止、UI[2]暂停、UI[8]使能信号、UI[9]RSR1选择信号对应DI102端子（这样当DI102有信号，则让UI1、UI2、UI8、UI9获得有效信号且RSR0001程序被选择启动）✐步骤5：设置RSR1有效，基准号码为0（将冲压工作站的机器人程序以RSR0001命名，当对应RSR1的UI[9]信号有效则RSR0001进入运行；在第4点中将UI[9]对应了DI102，则工控板Y0给机器人的启动信号在DI102输入后，机器人可以进入自动运行）✐步骤6：示教器打向OFF—>机柜三位钥匙打向Auto—>示教器SHIFT清除报警—>让DI102信号有输入四、机器人程序设计任务四三菱工控板I/O信号和程序设计一、工控板I/O接线图X5触点与M0触摸屏输入信号作为启动命令，X6触点与M