CN119444478A 一种基于多点激光雷达的林区受损评估方法、装置及设备 （天芯(珠海)芯片科技有限公司）

一种基于多点激光雷达的林区受损评估方本发明提供了一种基于多点激光雷达的林监测布设无线同步的激光雷达设备进行原始点2对待测森林区域进行立方体网格式划分，通过无线同步的多个激光雷对所述原始点云数据进行第一同步处理，获得与所述待测森林区域坐基于所述第二点云数据，构建所述待测森林区域完整的林区点基于所述第一特征模型，提取第一特征参数和第二特征参数，基于所述受损等级，统计所述待测森林区域中各受损等级的面积占比和空间分布特方体网格单元，每个所述立方体网格单元的边长a根据实际需求和所述激光雷达设备性能将所述第二点云数据转换到统一的参考坐标系下，对所述第二点云数采用基于点密度的滤波法，计算所述第二点云数据中每个点周围一定采用渐进式形态滤波法，基于所述第二点云数据中点的几何约束3将所述第一特征模型划分为相同大小的正方体网格，且与所述立方体所述第一特征参数的计算公式为其中表示第i个所述正方体网格内的平均植被覆盖度，所述第一特征参数指反映了所述正方体网格内植被点云的覆盖完整度，基于所述第一特征参数、所述第二特征参数，构建每个所述正方Di=w1x(1-M)+wzx(1-Q:/Qmax)，其中Di表示第i个第二特征参数的权重系数，Qmax表示所有第i个所述正方体网格中所述第二特征参数的最9.一种基于多点激光雷达的林区受损评估装置，用于实施执行权利要求1_8任一项所数据采集模块、用于对待测森林区域进行立方体网格式划分，数据同步模块、用于对所述原始点云数据进行第一同步处理，数据处理与建模模块、用于基于所述第二点云数据，构建所述待4所述受损指数进行所述待测森林区域受损等级的结果分析与建议模块、用于基于所述受损等级，处理器，被配置为执行权利要求1_8任一项所述的一种基于多点激光雷达的林区受损5[0007]本发明的目的在于提供一种基于多点激光雷达的林区受损评估方法、装置及设6点云数据都进行坐标变换，实现不同的所述激光雷达的所述第二点云数据在空间上的配[0022]对所述第二点云数据中的强度值进行归一化处理，将所述[0025]所述第一特征参数的计算公式为其中表示第i个所述正方体网格7Di=w1x(1-M)+wzx(1-Q:/Qmax)，其中Di表示第所述第二特征参数的权重系数，Qmax表示所有第i个所述正方体网格中所述第二特征参数基于所述受损指数进行所述待测森林区域受损等8[0045]图1是本发明实施例提供的一种基于多点激光雷达的林区受损评估方法的流程[0046]图2是本发明实施例提供的一种基于多点激光雷达的林区受损评估装置的结构[0047]图3是本发明实施例提供的一种基于多点激光雷达的林区受损评估设备的结构本领域技术人员将意识到，可以实践本发明的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，[0050]附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对[0054]如附图1所示，本发明实施例1提供了一种基于多点激光雷达的林区受损评估方9个立方体网格单元，每个所述立方体网格单元的边长a根据实际需求和所述激光雷达设备余所述激光雷达设备为所述从属节点，所述主控节点负责向所述从属节点发送同步信号，距离扫描的高PRF模式，通过所述多模式控制算法为每个所述立方体网格单元区域设置相体数值需要根据设备性能和实际需求进行调整，每秒钟发射的激光脉冲重复频率(PRF)决x=x+d*sin(9)*cos(p)；y=y+d*sin(8)*sin(p)；z=Z+d*cos(9)，每个所述激光雷达设备在时间T内采集到的一组点云数据，即所述第一点云数据为pct示所述激光雷达设备在t时刻采集到的所有目标点的所述三维坐标(x,y,z)和强度值[0075]示例性地，在进行数据采集时，确定垂直扫描角度范围AV和水平扫描角度范围[0078]需要说明的是，所述第二点云数据由所述第一点云数据以选择林区所在区域的大地坐标系作为参考系，通过测量每个设备的精确安装位置和角Di=w1x(1-M)+wzx(1-Q:/Qmax)，其数，Q;表示第i个所述正方体网格所述第二特征参数，表示所述第一特征参数的权重系[0099]需要说明的是，将第一特征参数和第二特征参数的加权求和结果作为受损指数[0100]需要说明的是，w1和w2为两个特征的权重系数，反映它们对受损指数的贡献大。林分值落在区间[io-3o,fo+3o,J内。并基于所述受损指数进行所述待测森林区域受损[0117]在待测森林区域内布设多个激光雷达扫后采用基于点密度的滤波方法去除噪声点，使用渐进式形态滤波算法从点云中分离地面[0125]D;=w1x(1-M)+wzx(1-Q1/Qmax)用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field_ProgrammableGateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器[0145]在待测森林区域内布设多个激光雷达扫后采用基于点密度的滤波方法去除噪声点，使用渐进式形态滤波算法从点云中分离地面[0153]D;=w1x(1-M)