GalilTools 中文使用手册（Galil运动控制器配套软件）

GalilTools中文使用手册（Galil运动控制器配套软件）说明：Galil原厂无官方完整中文版PDF，市面中文文档均为工程师翻译整理版本；本手册对齐原版1.6.x版本目录，覆盖安装、连接、五大核心工具、调试、编程、gclib接口、故障排查，适合DMC‑40x0/DMC‑41x3/DMC‑21x3/PCI系列控制器。目录第1章软件简介与跨平台安装

第2章控制器通信连接管理

第3章GalilTools五大功能工具详解

第4章运动调试、PID整定与示波器

第5章控制器编程与语法示例

第6章gclib二次开发接口（C#/C++/Python）

第7章工程保存、固件升级

第8章常见故障排查

附录：常用Galil指令简表第1章软件简介与跨平台安装1.1GalilTools概述GalilTools是Galil官方新一代上位机调试软件，替代旧版WSDK；支持Windows/Linux/MacOS，适配以太网、RS232串口、PCI总线控制器。

软件组件：Terminal终端：手动发送运动控制指令Editor程序编辑器：编写、下载、运行控制器G代码程序Watch状态监视器：实时显示轴状态、IO、位置速度Scope示波器：8通道实时采集曲线（位置/速度/扭矩/误差）Tuning伺服整定工具：自动/手动PID参数调节gclib动态库：供第三方软件二次开发调用控制器1.2Windows系统安装步骤前往Galil官网下载最新GalilTools安装包运行.exe安装程序；PCI卡设备勾选PCI驱动安装，网口/串口设备可跳过PCI驱动安装完成桌面快捷方式启动GalilTools首次运行自动扫描局域网内Galil控制器1.3Linux系统安装（Ubuntu/RedHat）bash

#Debian/Ubuntu

sudodpkg-igaliltools_xxx_amd64.deb

sudoapt‑finstall

#启动命令

galiltoolsPCI卡需要独立编译安装内核驱动；以太网版本无需驱动。1.4软件授权区别GalilTools‑Lite（免费版）：终端、编辑器、基础监视；无高级示波器与自动整定GalilTools完整版：包含Scope示波器、Auto‑Tune自动PID整定功能第2章控制器通信连接管理2.1连接界面说明Available可用设备列表：软件自动扫描局域网、串口、PCI控制器Ethernet：自动广播搜索IP；控制器默认IP：192.168.0.100Serial：COM口号、波特率默认115200PCI：识别本机已插入的DMC‑18xx板卡Saved保存连接：保存常用控制器IP/串口配置，一键重连NoAddress模式：手动输入静态IP连接2.2以太网连接操作流程PC网卡设置同网段静态IP（例：[192.168.0.50](192.168.0.50)）控制器上电等待30sGalilTools点击「Scan」扫描设备选中控制器→Connect建立连接修改控制器IP：使用IP指令修改并保存到闪存2.3通信故障快速判断搜不到设备：关闭防火墙；ping控制器IP；检查网线连接成功但指令无应答：波特率/串口参数错误；控制器程序占用串口第3章GalilTools五大核心工具3.1Terminal指令终端功能：手动逐条发送Galil原生指令，调试单轴动作、读写IO、查看寄存器

操作要点：发送框输入指令，回车下发；下方显示控制器返回值?读取状态；MG读取变量；HS停止全部轴

示例指令：PlainText

PR10000;相对运动10000脉冲

SP50000;设置速度

BGA;启动A轴运动快捷键：F1指令提示；支持多行批量发送。3.2Editor程序编辑器控制器内置脚本语言（存储在控制器Flash），脱离电脑独立运行。

功能：语法高亮、行号、断点调试Download：下载程序至控制器内存SaveProgram：烧录永久保存，断电不丢失Run/Stop执行用户程序

程序后缀.dmc；程序最大4000行，支持变量、循环、判断、多线程。3.3Watch实时状态监视器实时刷新控制器所有状态数据：各轴：指令位置、实际编码器位置、跟随误差、速度、运动状态数字IO输入输出状态模拟量输入输出用户变量、数组

单位切换：脉冲/mm/deg（需要设置分辨率EA）3.4Scope示波器（完整版独有）最多8通道同步采集；采样周期最小1ms可采集：指令位置、实际位置、误差、速度、扭矩输出、IO触发信号触发方式：边沿触发、运动启动触发；导出CSV数据用于Matlab分析

典型用途：观测阶跃响应、整定PID、分析机械共振3.5Tuning伺服整定工具分为自动整定Auto‑Tune与手动调节PID：

参数定义：KP：比例增益（响应快慢）KD：微分增益（抑制震荡）KI：积分增益（消除稳态误差）

自动整定流程：轴使能，负载安装完毕设置测试行程与速度点击Auto‑Tune，软件自动扫描最佳PID保存参数写入控制器非易失存储第4章Galil运动模式与编程基础4.1基础运动指令指令功能PRnnn相对位移PAnnn绝对定位SP运动速度AC/DC加减速BGX启动X轴STX停止轴HMX回零寻原点JGX点动模式4.2高级运动模式直线插补（LM）、圆弧插补（CR）多轴联动PVT模式：时间‑位置‑速度曲线（非标轨迹）ECAM电子凸轮；Contour轮廓连续运动多线程：8个独立任务并行执行4.3IO控制示例PlainText

#A

OP1,1;输出1置高

AI1;等待输入1触发

OP1,0

EN第5章gclib二次开发（上位机开发）gclib是跨平台动态链接库，支持C/C++/C#/VB/Python/LabVIEW。

常用函数：GOpen()：建立控制器连接GCommand()：发送指令字符串GRecord()：读取实时数据流GClose()：断开连接Python极简示例python

importgclib

g=gclib.py()

g.GOpen('192.168.0.100')

g.GCommand('PR5000;BGA')

print(g.GCommand('RPA'))

g.GClose()第6章固件升级与工程管理File→DownloadFirmware：更新控制器固件版本Project保存：保存整套配置（PID参数、程序、IO映射）恢复出厂：TE擦除用户程序，恢复默认参数第7章典型问题排查手册电机不动作放大器使能输出SH；检查限位信号；确认无报警运动震荡抖动：KP过大，降低比例增益，重新Tune整定找不到以太网控制器：关闭电脑防火墙，同网段静态IP下载程序报错：控制器正在运行程序，先执行ST停止所