《工业机器人机械结构》课件-第3章工业机器人常用传动机构与维护

《工业机器人机械结构与维护》第3章工业机器人常用传动机构与维护

3.1CRB传动机构与维护

3.2同步带传动机构及维护

3.3链传动机构与维护

3.4滚动导轨传动机构与维护

3.5滚珠丝杠传动机构与维护

3.6齿轮传动机构与维护

3.7蜗杆传动机构与维护3.1CRB传动机构与维护

3.1.1CRB传动的特点交叉滚子轴承（CrossRollerBearing，CRB），是圆柱滚子在呈90度的V形沟槽滚动面上通过隔离块被相互垂直地排列，所以交叉滚子轴承可承受径向负荷、轴向负荷及力矩负荷等多方向的负荷。3.1CRB传动机构与维护

一、具有出色的旋转精度交叉滚子轴承内部结构采用滚子呈90°相互垂直交叉排列，滚子之间装有间隔保持器或者隔离块，可以防止滚子的倾斜或滚子之间相互磨察，有效防止了旋转扭矩的增加。另外，不会发生滚子的一方接触现象或者锁死现象；同时因为内外环是分割的结构，间隙可以调整，即使被施加预压，也能获得高精度的旋转运动。二、操作安装简化被分割成2部分的外环或者内环，在装入滚子和保持器后，被固定在一起，所以安装时操作非常简单。三、承受较大的轴向和径向负荷四、大幅节省安装空间3.1.1CRB传动的特点五、衍生的种类和结构比较多，适用于各种应用场合3.1CRB传动机构与维护

3.1.1CRB传动的特点从大类上来分，可以分为：基本型交叉滚子轴承、高刚性交叉滚子轴承、超薄型交叉滚子轴承；从外部结构上来分，有内圈分割型、外圈分割型、内外圈一体型；从内部结构来分，又可以分为满装滚子型、金属窗式保持架型、尼龙或者金属隔离块型；按照连接方式区分，又有螺栓连接型、铆钉连接型及弹簧碟片型等等，种类繁多。

3.1CRB传动机构与维护

圆柱滚子轴承结构示意图圆柱滚子轴承结构示意图外圈、内圈、圆柱滚子，保持架、密封装置等组成3.1CRB传动机构与维护

3.1.2交叉圆柱滚子轴承分类一、RB型（外圈分割型、内圈旋转用）图3-2RB型交叉滚子轴承此型号为CRB轴承的基本型最适合用于要求内圈旋转精度高的部位。3.1CRB传动机构与维护

3.1.2交叉圆柱滚子轴承分类二、RU型、XSU型（内外圈一体型）图3-3RU型滚子轴承由于已进行了安装孔的加工，就不需要固定法兰和支撑座。另外，由于采用带座的一体化内外圈结构，安装对性能几乎没有影响，因此能够获得稳定的旋转精度和扭矩。通过锥销孔安装滚子，能用于外圈和内圈旋转。3.1CRB传动机构与维护

3.1.2交叉圆柱滚子轴承分类三、RE型（内圈分割型、外圈旋转用）图3-4RE型交叉滚子轴承其构造是内圈是分割型，外圈是一体设计，适合于要求外圈旋转精度高的部位。3.1CRB传动机构与维护

3.1.2交叉圆柱滚子轴承分类四、SX型（外圈分割型，内圈旋转用）图3-5SX型交叉滚子轴承其结构与RB系列类似，外圈是两分割的结构，通过三个固定圈连接，内环一体设计，适合于要求内圈旋转精度高的部位。3.1CRB传动机构与维护

3.1.2交叉圆柱滚子轴承分类五、RBC型、CRBC型（外圈分割型、内圈旋转用）图3-6RBC型交叉滚子轴承其构造是外圈是分割型，内环是一体设计。适合于要求内环旋转精度高的部位。3.1CRB传动机构与维护

3.1.2交叉圆柱滚子轴承分类六、CRBH型（内、外圈一体型）图3-7CRBH型交叉滚子轴承该系列型号内、外圈都是一体结构，通过锥销孔安装滚子，用于外圈和内圈旋转。超薄设计，外圈和内圈都没有安装孔，安装时需要法兰和支撑座固定。3.1CRB传动机构与维护

3.1.2交叉圆柱滚子轴承分类七、RA型（外圈分割型、内圈旋转用）图3-8RA型交叉滚子轴承此系列型号是将RB型内、外圈厚度减小到极限的紧凑型。适合于需要重量轻、紧凑设计的部位，例如机器人和机械手旋转部位。

3.1CRB传动机构与维护3.1.2交叉圆柱滚子轴承制图3.1CRB传动机构与维护

3.1.3交叉滚子轴承安装一、将支承座或其它安装部位彻底清洗干净，并确定是否有毛刺或毛边。二、由于是薄壁，插入时易发生倾斜。为了防止这种现象，请一边保持水平，一边用塑料锤均匀敲打，一点一点地将轴承插入支承座内或轴上，直到通过声音确认与基准面完全紧靠时为止。三、将固定法兰放置在交叉滚子轴承轴环上，摇动固定法兰几次，使其与螺栓孔的位置相吻合。四、将固定螺栓插入孔内，用手转动螺栓时，确认没有因螺栓孔偏离而引起螺栓难以拧入。五、如图3-9所示，固定螺栓的锁紧由不完全锁紧到全锁紧分成3~4个阶段，按对角线上的顺序反复拧紧。图3-9锁紧顺序3.1CRB传动机构与维护

3.1.4交叉滚子轴承的维护与更换(1)轴承的维护交叉滚子轴承的维护工作主要是润滑脂的补充和更换。交叉滚子轴承所使用的润滑脂型号、注入量、补充时间，在使用维护手册上一般都有具体要求。用户使用时，要按照维护手册要求进行维护。另外，要注意润滑脂的补充和更换时间与交叉滚子轴承的实际工作转速、环境温度有关，实际工作转速、环境温度越高，补充和更换润滑脂的周期就越短。3.1CRB传动机构与维护

3.1.4交叉滚子轴承的维护与更换(2)轴承的更换必须更换新交叉滚子轴承。这些情况主要包括：1.内圈、外圈、滚动体、保持架的任何一个上有缺口或裂纹；2.套圈、滚动体任何一个上有断裂；3.滚道面、挡边、滚动体上有显著的卡伤；4.保持架磨损显著，或者铆钉显著松弛；5.滚道面、滚动体上有锈、有伤或者有严重的压痕和打痕；6.因热而造成的明显变色；7.内圈内径面或外圈外径面有明显的蠕变；8.封入润滑脂的交叉滚子轴承，密封圈或防尘盖的破损明显。更换CRB时，最好用同厂家、同型号的轴承代替。但是，如果购买困难，在安装尺寸一致、规格性能相同的情况下，也可以用同规格的其他产品替换。

3.2同步带传动机构及维护

3.2.1同步带优点同步齿形带(

synchronous

belt)

因带体和传动轮之间的运转达到高度同步而得名,简称同步带。它综合了不同传动方式(齿轮、链条和胶带)

之长，从而体现了高效、平稳、噪音小、无需润滑等诸多优点。这一切都来自其工作面的齿形体与传动轮槽之间的精确啮合。因此,在传动过程中，带体与传动轮之间不存在相对滑移，从而在任何瞬间都能实现同步传动。因此也被称为“时规胶带”(timing

belt)

，或称“同步带”。3.2同步带传动机构及维护

3.2.1同步带优点一、传动效率高,可达98%～99.5%

,居各种机械传动之首。节能效果大，经济效率高。

二、与齿形轮之间返向间隙很小，严格同步带，不打滑，传动比准确，角速度恒定，故可用于精密传动。三、不需要润滑，还能耐油耐潮，既省油又不会产生污染，特别对食品、造纸、轻纺、化纤及汽车工业尤其重要。

四、速比范围大，一般可以达到10,允许线速度也高，可达50米/秒

五、传动功率范围大，可以从几瓦到数百千瓦

六、传动平稳，能吸振，噪音小。

七、带的张紧力小，因而轴上压力减轻，轴承使用寿命可得到延长。

八、结构紧凑，还适宜多轴传动。3.2同步带传动机构及维护

同步带应用实例图3-10机器人关节3.2同步带传动机构及维护

3.2.2同步带的类型一、梯形齿同步带图3-11梯形同步带1—胶层(背胶)2—强力层3—带齿4—包布梯形齿同步带（如图3-11所示）又可分为单面梯形齿同步带和双面梯形齿同步带两种子类型，一般简称为单面带和双面带。双面梯形齿同步下按照对称形式的不同还能分为两种型号，它们分别是对称齿型同步带和交错齿型同步带。3.2同步带传动机构及维护

3.2.2同步带的类型二、弧齿同步带图3-12弧形同步带弧齿同步带（如图3-12所示）的齿形为曲线形，这样齿高、齿根厚和齿根圆角半径更大，在受载之后应力的分布状态较好，避免齿根的应力过于集中而增加齿根的负载水平，因此弧齿同步带的齿根承载能力较好、使用寿命更长。弧齿同步带的耐磨性高，工作时不需要润滑也不会发出噪声，因此获得了极广泛的使用空间，能够应用于粉尘等恶劣工作环境。3.2同步带传动机构及维护

3.2.3同步带轮图3-13同步带轮一般由钢，铝合金，铸铁，黄铜，等材料制造。表面处理有本色氧化，发黑，镀锌，镀彩锌，高频淬火等处理。如图3-13所示。3.2同步带传动机构及维护

3.2.3同步带轮安装同步带时，如果两同步轮的中心距可以移动，必须先将同步带轮的中心距缩短，装好同步带后，再使中心距复位。若有紧张轮时，先把张紧轮放松，然后装上同步带，再装上张紧轮。往同步带轮上装上同步带时，切记不要用力过猛，或用螺丝刀硬撬同步带，以防止同步带中的抗拉层产生外观觉察不到的折断现象。设计同步带轮时，最好选用两轴能相互移近的结构，若结构上不允许时，则最好把同步带与同步带轮一起装到相应的轴上。控制适当的初张紧力。同步带传动中，两带轮轴线的平行度要求比较高，否则同步带在工作时会产生跑偏，甚至跳出带轮。轴线不平行远将引起压力不均匀，是同步带齿早起磨损。支撑同步带轮的机架，必须有足够的刚度，否则同步带轮在运转时会造成两轴线的不平行。同步带安装方法：3.2同步带传动机构及维护

3.2.4同步带的损伤原因及对策表3-1同步带的损伤原因及对策序号损伤原因对策1皮带断裂1.过载2.设备干涉造成过载3.负载晃动过大4.带轮直径过小5.皮带折叠弯曲6.与法兰干涉7.异物干涉8.芯线被腐蚀,从而强度降低1.皮带尺寸变更2.防止设备干涉再次发生3.设计变更-->消除负载晃动4.设计变更(带轮)直径增大5.保管，操作时注意6.重新调整法兰位置，使法兰形状肉眼可见7.改善环境，同时增加防护罩8.改善环境，同时芯线材质变更为芳纶纤维，不锈钢2齿部磨损皮带1.过载2.皮带张力过大3.摩擦造成过多的粉尘4.皮带过松1.设计变更（皮带的尺寸变更）2.初始张力优化调整3.环境改善，增加防护Cover4.初始张力优化调整3.2同步带传动机构及维护

3.2.4同步带的损伤原因及对策表3-1同步带的损伤原因及对策3皮带齿底部的磨损1.皮带张紧力过大2.带轮齿形不好1.初始张力优化调整2.标准带轮更换4芯线部分断裂1.异物干涉2.皮带安装时，由扳手等造成的断裂3.部分地方过度折弯4.由齿合不良引起的侧面过度疲劳1.改善环境，同时增加防护罩2.安装时注意3.保管时注意4.齿合状态再调整5异常噪音1.过载2.皮带张力过大3.带轮齿合不好4.带轮齿形状态不好5.带轮的直径比皮带长度不匹配6.带轮与皮带共振，造成扇动与拍击1.设计变更（皮带的尺寸变更）2.初始张力优化调整3.齿合状态再调整4.标准带轮更换5.设计变更6.替换为有齿面布张力的皮带3.2同步带传动机构及维护

3.2.5带传动的维护一、要采用安全防护罩，以保证操作人的安全；同时防止油、酸、碱对带的腐蚀。二、定期对带进行检查有无松弛和断裂现象，如有一根松弛和断裂则应全部更换新带。三、给带轮上加润滑剂，应及时清洗带轮槽及带上的油污。四、带传动工作温度不应过高。3.3链传动机构与维护

图3-14链传动实例链传动是通过链条将具有特殊齿形的主动链轮的运动和动力传递到具有特殊齿形的从动链轮的一种传动方式3.3链传动机构与维护

3.3.1链传动的特点1、能保证准确的平均传动比。2、传递功率大，张紧力小，作用在轴和轴承上的力小。3、传动效率高，η=0.95～0.98。4、能在低速、重载和高温条件下，以及尘土飞扬、淋水、淋油等不良环境中工作。5、能用一根链条同时带动几根彼此平行的轴转动。6、因多边形效应，瞬时传动比不是常数，会产生动载荷和冲击，不宜用于精密传动的机械。7、安装和维护要求较高。8、链条的铰链磨损后，传动中链条容易脱落。9、无过载保护作用。3.3链传动机构与维护

3.3.2链传动的组成图3-15链传动1-从动链轮2-链条3-主动链轮3.3链传动机构与维护

3.3.2链传动的组成齿形链--与滚子链相比，工作平稳、噪音较小、承受冲击载荷能力较高，但结构复杂、较重、价格较贵。常用于高速或运动精度要求较高的传动。常用链条有滚子链、套筒链、齿形链。滚子链结构较简单、重量轻、价格较便宜，已标准化，应用最广。套筒链结构与滚子链相同，只是没有滚子。结构简单，重量轻，价格比滚子链低，但寿命较短，常用于低速。3.3链传动机构与维护

3.3.3链传动的维护与保养1、传动的各个链轮应当保持良好的共面性，链条通道应保持畅通；2、链条松边垂度应保持适当。对可调中心距的水平和倾斜传动，链条垂度应保持为中心距的１％~２％左右，对垂直传动或受振动载荷、反向传动及动力制动时，应使链条垂度更小些。经常检查和调整链条松边垂度是链传动保养工作中的重要项目。3、经常保持良好的润滑，这是保养工作中的重要项目。4、链条链轮应保持良好的工作状态。5、经常检查链轮轮齿工作表面，如发现磨损过快，及时调整或更换链轮。3.4滚动导轨传动机构与维护

3.4.1滚动导轨导轨副是20世纪70年代末发展起来的一种具有独特机械性能的新型滚动支承，它适应了精密机械的高精度、高速度、节能环保以及缩短产品开发周期等要求，因此得到了广泛的应用。目前已经成为数控机床、精密电子机械、工业机器人、测量仪器中不可缺少的一种重要功能部件。滚动导轨是在运动部件和支承部件之间放置滚动体(滚珠、滚柱、滚动轴承等)，使导轨运动时处于滚动摩擦状态。3.4滚动导轨传动机构与维护

3.4.1滚动导轨的特点一、滚动导轨的优点1、运动轻便灵活，所需驱动功率小；2、摩擦发热少，磨损小，精度保持性好；3、低速运动时，不易出现爬行现象，定位精度高；4、滚动导轨可以预紧，显著提高了刚度。滚动导轨很适合用于要求移动部件运动平稳、灵敏，以及实现精密定位的场合。

二、滚动导轨的缺点1、滚动导轨的缺点是结构较复杂，制造较困难，因而成本较高；2、滚动导轨对脏物较敏感，必须要有良好的防护装置。3.4滚动导轨传动机构与维护

3.4.2滚动导轨组成滚动导轨副主要由导轨、滑块、滚珠、保持器、端盖、挡板以及密封垫等组成。3.4滚动导轨传动机构与维护

3.4.3滚动导轨的类型滚动导轨根据滚动体形式不同，可分为滚珠导轨、滚柱导轨、滚针导轨。1、滚珠导轨图3-17滚珠导轨1-移动件2-滚子3-支承导轨4-挡板这种导轨的结构特点为滚珠与与导轨之间点接触，摩擦阻力小，承载能力较差，刚度低，其结构紧凑，制造容易，成本较低。通过合理的设计滚道圆弧可大幅度降低接触应力，提高承载能力。3.4滚动导轨传动机构与维护

3.4.3滚动导轨的类型2、滚柱导轨图3-18滚柱导轨1-移动件2-滚子3-支承导轨4-支承块5-螺钉这种导轨的结构特点为滚珠与与导轨之间线接触，承载能力较同规格滚珠导轨高一个数量级，刚度高。3.4滚动导轨传动机构与维护

3.4.3滚动导轨的类型三、滚针导轨图3-19滚针导轨结构紧凑，尺寸小，刚度高，承载能力大，制造精度要求高，

摩擦力较大。3.4滚动导轨传动机构与维护

3.4.4滚动导轨的使用及保养一、保持导轨及其周围环境的清洁，即使肉眼看不见的微小灰尘进入导轨，也会增加导轨的磨损，振动和噪声。二、导轨在使用安装时要认真仔细，不允许强力冲压，不允许用锤直接敲击导轨，不允许通过滚动体传递压力。三、尽量使用专用工具，极力避免使用布类和短纤维之类的东西。四、防止导轨的锈蚀，直接用手拿取导轨时，要充分洗去手上的汗液，并涂以优质矿物油后再进行操作，在雨季和夏季尤其要注意防锈。五、润滑保养通常情况下滚动导轨的润滑油补给周期为1个月，运行长度约100Km。3.5滚珠丝杠传动机构与维护滚珠丝杠3.5滚珠丝杠传动机构与维护

3.5.1滚珠丝杠的优缺点一、滚珠丝杠的优点（1）与滑动丝杠副相比驱动力矩为1/3

（2）传动效率高，摩擦损失小滚珠丝杆螺母副的传动效率η＝0.85～0.98，可实现高速运动。（3）运动平稳无爬行由于摩擦阻力小，动、静摩擦系数之差极小，故运动平稳，不易出现爬行现象。（4）传动精度高反向时无空程，滚珠丝杆副经预紧后，可消除轴向间隙。（5）磨损小精度保持性好，使用寿命长。（6）具有运动的可逆性可以将旋转运动转换成直线运动，也可将直线运动转换成旋转运动，即丝杆和螺母均可作主动件或从动件。（7）高速进给可能

3.5滚珠丝杠传动机构与维护

3.5.1滚珠丝杠的优缺点二、滚珠丝杠的缺点（1）由于结构复杂，丝杆和螺母等元件的加工精度和表面质量要求高，故制造成本高。（2）由于不能自锁，特别是垂直安装的滚珠丝杆传动，会因部件的自重而自动下降。当部件向下运动且切断动力源时，由于部件的自重和惯性，不能立即停止运动。因此必须增加制动装置。3.5滚珠丝杠传动机构与维护3.5.2滚珠丝杠的原理图3-21滚珠丝杠螺母副结构图1-丝杠2-滚道3-螺母4-滚珠3.5滚珠丝杠传动机构与维护3.5.3滚珠丝杠的结构类型一、外循环图3-22外循环1-丝杠2-滚珠3-螺母4-插管式回珠器3.5滚珠丝杠传动机构与维护3.5.3滚珠丝杠的结构类型一、外循环这种形式结构简单，工艺性好，承载能力较高，但径向尺寸较大，但由于外循环结构制造工艺简单，其滚道接缝处很难做得平滑，影响滚珠滚动的平稳性，甚至发生卡珠现象，噪声也较大。目前应用最为广泛，也可用于重载传动系统中3.5滚珠丝杠传动机构与维护3.5.3滚珠丝杠的结构类型这种形式结构紧凑，定位可靠，刚度好，滚珠流通性好，摩擦损失小，返回滚道短，不易发生滚珠堵塞。结构复杂，制造较困难，不能用于多头螺纹。适用于高灵敏、高精度的进给系统，不宜用于重载传动中。

二、内循环3.5滚珠丝杠传动机构与维护3.5.4滚珠丝杠螺母副的预紧方法一、垫片调整法图3-24双螺母垫片调整法（中间加垫片）通过改变垫片的厚度，使螺母产生轴向位移。这种结构简单可靠、刚性好，应用最为广泛，在双螺母间加垫片的形式可由专业生产厂根据用户要求事先调整好预紧力，使用时装卸非常方便。但调整较费时间，且不能在工作中随意调整。为了保证滚珠丝杠反向传动精度和轴向刚度，必须消除滚珠丝杠螺母副轴向间隙3.5滚珠丝杠传动机构与维护3.5.4滚珠丝杠螺母副的预紧方法一、垫片调整法图3-25双螺母垫片调整法（端部加垫片）3.5滚珠丝杠传动机构与维护3.5.4滚珠丝杠螺母副的预紧方法二、螺纹式消隙图3-26双螺母螺纹调整法在丝杠的其中一个螺母外侧加工有凸缘，另一个螺母加工有伸出螺母座的螺纹，通过调整预紧螺母2便可以改变两个螺母的相对位置，完成轴向预紧。为了防止预紧时的螺母转动，螺母1和螺母3之间一般安装有键4。这种结构既紧凑，工作又可靠、调整也方便，且可在使用过程中，随时调整，故应用较广。但调整位移量和预紧力不易精确控制。预紧力大小不能准确控制。3.5滚珠丝杠传动机构与维护3.5.4滚珠丝杠螺母副的预紧方法三、齿差式消隙图3-27齿差调整法在两个螺母的凸缘上各制有圆柱外齿轮，分别与固紧在套筒两端的内齿圈相啮合，其齿数分别为Z1、Z2，并相差一个齿。调整时，先取下内齿圈，让两个螺母相对于套筒同方向都转动一个齿，然后再插入内齿圈，则两个螺母便产生相对角位移，其轴向位移量为：式中Z1、Z2为齿轮的齿数，Ph为滚珠丝杠的导程。3.5滚珠丝杠传动机构与维护3.5.5滚珠丝杠螺母副的故障诊断与排除现象故障原因排除方法滚珠丝杠副噪声丝杠支承轴的压盖压合情况不好调整轴承压盖，使其压紧轴承端面丝杠支承轴承可能破损如轴承破损，更换新轴承电动机与丝杠联轴器松动拧紧联轴器锁紧螺钉丝杠润滑不良改善润滑条件，使润滑油量充足滚珠丝杠副滚珠有破损更换新滚珠滚珠丝杠不灵活轴向预加载荷太大调整轴向间隙和预加载荷丝杠与导轨不平行调整丝杠支座位置，使丝杠与导轨平行螺母轴线与导轨不平行调整螺母座位置丝杠弯曲变形校直丝杠滚珠丝杠螺母润滑不良分油器是否分油检查定量分油器油管是否堵塞消除污物，使油管畅通检查各滚珠丝杠副润滑用润滑脂润滑的丝杠需移动工作台，取下罩套，涂上润滑脂精度不稳定丝杠轴联轴器锥套松动重新紧固并用百分表反复测试丝杠轴滑板配合压板过紧或过松重新调整或修研，使接触率达70℅以上，用0.03mm塞尺塞不入为合格丝杠轴滑板配合楔铁过紧或过松调整预紧力，检查轴向窜动值，使其误差不大于0.015mm3.5滚珠丝杠传动机构与维护3.5.5滚珠丝杠螺母副的故障诊断与排除反向误差大滚珠丝杠预紧力过紧或过松调整预紧力，检查轴向窜动值，使其误差不大于0.015mm滚珠丝杠螺母端面与结合面不垂直，结合过松修理、调整或加垫处理丝杠支座轴承预紧力过紧或过松修理调整滚珠丝杠制造误差大或轴向窜动用控制系统自动补偿消除间隙，用仪器测量并调整丝杠窜动润滑油不足或没有调节至各导轨面均有润滑油其他机械干涉排除干涉部位加工件粗糙值高导轨的润滑不足致使溜板爬行加润滑油，排除润滑故障滚珠丝杠局部拉毛或研损更换或修理丝杠丝杠轴承损坏，运动不平稳更换损坏轴承伺服电动机未调整好，增益过大调整伺服电动机控制系统滚珠丝杠在运转中转矩过大丝杠研损更换无润滑油调整润滑油路超程开关失灵造成机械故障检查故障并排除伺服电动机过热报警检查故障并排除两滑板配合压板过紧或研损重新调整或修研压板，使0.04mm塞尺赛不入为合格滚珠丝杠螺母反向器损坏，滚珠丝杠卡死或轴端螺母预紧力过大修复或更换丝杠并精心调整伺服电动机与滚珠丝杠连接不同轴调整同轴度，并紧固连接件3.5滚珠丝杠传动机构与维护3.5.6滚珠丝杠副的日常维护一、滚珠丝杠副的润滑

使用润滑剂可提高滚珠丝杠耐磨性及传动效率。每半年对滚珠丝杠上的润滑脂更换一次，清洗丝杠上的旧润滑脂，涂上新的润滑脂，用润滑油润滑的滚珠丝杠副可在每次机床工作前加油一次。

二、丝杠支承轴承的定期检查

定期检查丝杠支承与床身的连接是否松动，连接件是否损坏，以及丝杠支承轴承的工作状态与润滑状态。

三、滚珠丝杠副的防护

滚珠丝杠副和其他滚动摩擦的传动器件一样，应避免硬质灰尘或切屑污物进入，因此，必须装有防护装置。3.6齿轮传动机构与维护3.6.1齿轮传动特点一、齿轮机构是现代机械中应用最广泛的传动机构，用于传递空间任意两轴或多轴之间的运动和动力。

二、齿轮传动主要优点：传动效率高，结构紧凑，工作可靠、寿命长，传动比准确。

三、齿轮机构主要缺点：制造及安装精度要求高，价格较贵，不宜用于两轴间距离较大的场合。3.6齿轮传动机构与维护齿轮外形3.6齿轮传动机构与维护3.6.2齿轮传动的分类3.6齿轮传动机构与维护3.6.2齿轮传动的分类3.6齿轮传动机构与维护3.6.2齿轮传动的分类3.6齿轮传动机构与维护3.6.2齿轮传动的分类3.6齿轮传动机构与维护3.6.3齿轮传动常见故障及排除方法失效形势失效原因排除方法齿的折断短时过载或受到冲击载荷多次重复弯曲齿根应力集中淬火存在缺陷齿轮轴歪斜，装配精度差点动试车，减小冲击载荷换新齿轮，严格按技术要求热处理拆卸后逐步检修达到要求齿面的点蚀工作初期表面接触不够良好，在个别凸起处有很大的接触应力齿轮硬度不够齿侧隙偏大，齿根部有压痕表面粗糙提高齿面硬度减小表面粗糙度值在许可范围内采用最大的变位系数增大润滑粘度与减小动载荷齿面的胶合1.温度的升高引起润滑的失效2.润滑油粘度低或缺油3.齿面硬度低，表面粗糙，接触不良4.轮齿超载改进冷却方式寻用粘度较高的润滑油提高齿面硬度，减小表面粗糙度值检查其它件的磨损及变性情况减小负荷调高油面，式齿轮在运转时浸没2~3个齿齿面的塑性变形齿轮材料选择不当承载过大润滑油粘度低齿面硬度低更换齿轮，按要求合理选材减小负荷，改善润滑条件适当提高齿面硬度和润滑油粘度齿面磨损缺少润滑，优质差及硬的屑粒进入摩擦面齿面粗糙按规程保养降低齿面表面粗糙度值3.6齿轮传动机构与维护3.6.4齿轮传动的维护一、齿轮传动的润滑润滑方式有浸油润滑和喷油润滑两种。选择润滑油时先根据齿轮的工作条件以及圆周速度查得运动粘度值，再根据选定的粘度确定润滑油的牌号。二、齿轮传动的使用1）要保证啮合齿轮的正确安装。2）选用适合的润滑剂，同时采用合理的润滑方式，明确加油部位，加油量要合适。3）一对新齿轮使用前，应先进行跑合运转，即在空载和逐渐加载的方式下，至少要运转十几个小时。然后，洗净箱体，更换润滑油，才能进行满载运转使用。4）保持良好的工作环境。5）遵守操作规程，严防超载。6）定期检修，及早发现传动失效或运转不正。3.7蜗杆传动机构与维护3.6.4齿轮传动的维护图3-29蜗杆传动机构图