CN119452147A 具有自适应例程的调节系统和运行方法 （博泽(班贝格)汽车零部件欧洲两合公司）

2024.12.26PCT/EP2023/0672072023.06.23WO2024/002915DE2024.01.04调节方向调节的调节元件（T调节驱动装置（A调节驱动装置具有至少一个电驱动马达用于在将用于产生驱动力的马达电流预定在调节过程所需的水平的情况下控制驱动马达（3电流的至少一个控制参量（kTeff）。控制参量2调节驱动装置（A所述调节驱动装置具有至少一个电驱动马达（3所述电驱动马电子控制单元（5所述电子控制单元用于在将用于产生驱动力的马达电流预定在其中，经由所述电子控制单元（5）预定用于调设马达电流的至少一个控制参量电子控制单元（5所述电子控制单元用于在将用于产生驱动力的马达电流预定在其中，经由所述电子控制单元（5）预定用于调设马达电流的至少一个控制参量一由至少两个在所述第一阶段期间检测到的马达电流的值和至少两个在所述第二阶3所述第二阶段中针对与在所述第一阶段中检测马达电流的值时驱动元件所处定位相同的8.根据权利要求3或4以及权利要求5至7中任从而能依赖于所述调节元件（T）的调节方向来不同地预定所述至少一个控制参量。被配置成在所述调节元件（T）以无法运动的方式被固定的情况下或通过对所述调节元件被配置成为了在所述自适应例程之外调节所述调节元件（T依赖于测得的温度值来改变被配置成为了在所述自适应例程之外调节所述调节元件（T依赖于测得的温度值来改变。被配置成为了在所述自适应例程之外调节所述调节元件（T基于依赖于测得的温度值来4调节驱动装置（A所述调节驱动装置具有至少一个电驱动马达（3所述电驱动马所述驱动元件能在两个彼此相反的驱动方向上调节，并且在用于更新所述控制参量一由至少两个在所述第一阶段期间检测到的马达电流的值和至少两个在所述第二阶21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于5[0002]具有带电驱动马达的调节驱动装置的调节系统尤其是在车辆领域中已众所周[0003]调节系统的一部分尤其是用于对驱动马达进行控制并且对由驱动马达产生的用6动力不再足以达到特定的调节定位或者使得电子控制单元认为在调节元件的调节路径中[0008]在此背景下，所提出的解决方案的任务是提供一种在这方面得到改进的调节系调节系统能够有针对性地对可能在调节系统运转时间内发生显著变化的效率参数进行更特定的特征参量进行一次性示教的校准例程区分开来。在根据所提出的解决方案的意义应例程之外，根据当前的运行状况，例如鉴于调节驱动装置的马达温度和/或传动装置温调节元件的调节范围内不发生能感知到的变化和/或不使调节元件的调节方向发生能感知7可能准确且运行安全，在电子控制单元中了解调节系统的特定的特征参量是必不可少的。二阶段期间检测到的马达电流的值，可以形成用于更新控制参量的马达电流的两个差值。相应驱控进而是伴随的与调节元件耦联的驱动元件的调节运动以及在此获得的马达电流而是将由至少一个电驱动马达产生的驱动力转化成施加在调节元件上的用于调节调节元节系统的固有的且尤其是当前作用在部件上的、尤其是作用在调节元件上的和/或调节系的复位力中的至少一部分复位力例如可以归因于调节元件的将调节元件保持在调节范围两个以上的马达电流值并通过检测到的马达电流值的平均值或梯度计算出其中至少一个8[0021]从在电子控制单元中实行有效的算法以用于控制至少一个驱动马达并更新控制摩擦系数的且包括马达电流的两个差值的函数计算出配属于函数的零点的摩擦系数的值。电流的值以及因调节方向而异的效率参数的计算出的值来计算出经更新的空载电流的值。的不同变体或者说因调节方向而异的不同效率参数9可以在电子控制单元中保存有表格和/或函数，以便依赖于当前检测到的调节驱动装置的温度、尤其是依赖于针对调节驱动装置的驱动马达和/或传动装置检测到的温度地来预定一先前的自适应例程的实施时间超过了预先限定的持续时间和/或调节周期数驱动马达的控制参量以电驱动马达的转矩常数和表征调节驱动装置的效率的效率参数为一由至少两个在第一阶段期间检测到的马达电流的值和至少两个在第二阶段期[0037]图1B以与图1A相一致的视图示出了在要关闭侧门时需要用户和调节驱动装置加[0038]图2以透视图示出了在图1A和图1B的车辆中用于调节侧门的调节驱动装置的实施[0039]图3示出了图2的调节驱动装置的驱动马达在启动驱动马达时的马达电流的变化[0040]图4示出了马达电流随着在实施所提出的自适应例程的实施变体期间借助一个或多个霍尔传感器检测到的由驱动马达所驱动的驱[0043]图7示出了所提出的调节系统的一个实施变体的工作方式的示意性的概览图，同[0045]图1A和1B示范性地示出了停驻在斜坡上的车辆F，在该车辆中设置有所提出的调遍情况下进而也就是在车辆F停驻在水平的平面上时，在打开方向上有待加载的调节力至少是略大于在关闭方向上的调节力的。当车辆F如图1A和图1B中所示停驻在斜坡上并且有T可以与调的调节运动、在调节车门T时的运动进程受不利影响和/或甚至在调节车门T时出现故障和提出的解决方案提供了一种补救措施，其可能的实施变体将结合另外的图2至图8进行解控制对车门T的调节，并且使得尤其是经由对驱动马达3的马达电流的[0053]在此，可以将转矩常数kT和各自的效率参数eff支持或eff制动组合形成控制参量在调节系统的运行中在利用控制器5进行控制的自适应例程的过程中更新效率参数eff支持行中进而在调节系统装入在车辆F内的状态下就不再可能对关键性的特征参量进了随着借助一个或多个霍尔传感器检测到的马达轴或驱动马达3的转子的定位信号变化的和1*处被示出。空载电流I0从点1处的值到点1*处的值的可能的变化在此可以例如经由在适应例程期间使调节驱动装置A承受两种载荷情况，并根据在此在特殊的时间点时检测到作用的复位力的调节，该复位力例如追溯到作用在车门T上的重量作用力和系统内部的应I制动[0063]基于上述的且在控制器5的算法中考虑到的数学关系，因此在无需在调节系统运行中设置力测量的情况下就可以推断出调节驱动装置A的效率，并因此也可以追溯到经更两种载荷情况来说最终并不一定需要调节车门T本身，而是只需要调节与之耦联的驱动侧向上进行由马达驱动的调节的情况下线性提升的马达电流的测量值I2和I3，并且为此还存动元件在一个驱动方向上调节的值对和第二阶段驱动元件在相反的驱动方向上返回调节在此可以类似于图3的示意图地确定在穿越过系统间隙时的经更新的空载电流I0的值。随和I3[0067]原则上，结合图5的示意图所说明的自适应例程可以对不同的自适应标准的存在做出反应地由控制器5来自动触发。在此例如不仅前一自适应例程的实施时间长于预先限[0068]取代仅对四个电流值进行分立测量，根据图6的可能的改进方案可以例如设置的其是保存在控制器5的存储器中。在此也可以考虑到空载电流I0依赖于温度这一事实。因将当前的或经更新的空载电流I0的值例如相对合适的温度值或温度范围进行存储。在此，还可以将在调节驱动装置A的交付状态下多个基本值或默认值以能覆盖的方式进行保存。在调节驱动装置A的周围环境内的且尤其是在传动装置20内的温度发生变化时，也可以经[0074]在此基础上，图7说明了在校准调节驱动装置A以及集成到调节驱动装置A中的自动装置A的交付状态下进而是在调节驱动装置A的制造流程结束（所谓的英文“End_of_存在独特的进而是特定的转矩常数kT和效率参数eff或其与调节方向相关的变体eff支持和[0075]图8的流程示意图补充性示范性地说明了针对根据前面的解释的调节系统的所提后，经由在控制器5中实行的基于等式3的算法根据这些电流差值确定调节驱动装置A的当[0077]利用上述实施变体可以在不需要附加的传感器件的情况下确保调节驱动装置A的