CN119452344A 用于鲁棒容错架构的方法和设备 （动态Ad有限责任公司）

2024.12.25PCT/US2023/0198682023.04.25WO2023/211984EN2023.11.02的一些方法还包括基于瞬态故障和永久故障的2第一处理器集合，其包括第一处理器和第二处理器，所第二处理器集合，其包括第三处理器和第四处理器，所交叉连接器，其被配置为将所述第一处理器集合中的至少控制器，其被配置为检测与所述第一处理器相关联的故障，及配置所述交叉连接器，以将朝向所述第一处理器的输入重新路由3.根据权利要求1或2所述的设备，其中，所4.根据权利要求1至3中任一项所述的设备，其中，所述第5.根据权利要求1至4中任一项所述的设备，所述物理交叉开关用于将至少所述第一处理器与至少所述第三处理器7.根据权利要求1至6中任一项所述的设备器集合中的阈值数量的处理器处于故障状态，将所述传感器数据提供到所述失效接管装3配置交叉连接器，以将朝向所述第一处理器的输入重新路由到所理器集合中的至少所述第一处理器与所述第二处理器集合中的至少所述第三处理器通信4配置交叉连接器，以将朝向所述第一处理器的输入重新路由到所理器集合中的至少所述第一处理器与所述第二处理器集合中的至少所述第三处理器通信5器集合与第一数据处理管道相关联，以及所述第二处理器集合与第二数据处理管道相关获得与同自主运载工具正在操作的环境相关联的传感器数据的帧相使用处理器，处理所述帧数据以确定与轨迹参数的第一在第一时间确定故障参数是否指示故障的存在，其中在所述第使用所述处理器，重新处理所述帧数据以确定与所述轨迹参在第二时间确定所述故障参数是否指示所述故障的存在，其6供所述第一轨迹值或所述第二轨迹值作为提供到所述控制系统的54.根据权利要求43至53中任一项所述的方法，其中，所述帧数据包括所述传感器数获得与同所述自主运载工具正在操作的环境相关联的传感器数据的帧相对应的帧数使用所述多个处理器中的处理器，处理所述帧数据以确定与轨迹参在第一时间确定故障参数是否指示故障的存在，其中在所述第使用所述处理器，重新处理所述帧数据以确定与所述轨迹参在第二时间确定所述故障参数是否指示所述故障的存在，其57.根据权利要求56所述的自主运载工具控制系统，其中，应用所述初始故障方案包58.根据权利要求56所述的自主运载工具控制系统，其中，应用所述初始故障方案包长以重新处理所述帧数据并在所述第二时间确定所述故障参数是否指示所述故障的存在7括用于处理所述传感器数据以生成所述帧数据的第二处获得与同自主运载工具正在操作的环境相关联的传感器数据的帧相使用处理器，处理所述帧数据以确定与轨迹参数的第一在第一时间确定故障参数是否指示故障的存在，其中在所述第使用所述处理器，重新处理所述帧数据以确定与所述轨迹参在第二时间确定所述故障参数是否指示所述故障的存在，其70.根据权利要求69所述的非暂态计算机可读介质，其中，应用所述初始故障方案包71.根据权利要求69所述的非暂态计算机可读介质，其中，应用所述初始故障方案包8长以重新处理所述帧数据并在所述第二时间确定所述故障参数是否指示所述故障的存在得所述自主运载工具控制系统用多个处理器中的第二处理器替轨迹值其中之一作为提供到所述控制系统的括用于处理所述传感器数据以生成所述帧数据的第二处9[0002]本申请要求2022年4月26日提交的标题为“METHODSANDAPPARATUSESFOR[0008]图3是图1和图2的一个或多于一个示例装置和/或一个或多于一个示例系统的组[0019]在本文所描述的各种实施例的说明书中使用的术语仅是为了描述特定实施例的目的而包括的，而不是意在限制。如在所描述的各种实施例的说明书和所附权利要求书中该另一单元发送(例如，传输)信息。这可以是以及随后在重新处理时没有故障可以有利地实现用于鲁棒容错架构和/或用于针对安全关键AV应用的改进冗余的设备。该设备可以包生故障的情况下，也可以使得能够进行或维持安全关键处理并且优先考虑安全关键处理。[0031]运载工具102a_102n(单独称为运载工具102且统称为运载工具102)包括被配置为运输货物和/或人员的至少一个装置。在一些实施例中，运载工具102被配置为与V2I装置[0032]对象104a_104n(单独称为对象104且统称为对象104)例如包括至少一个运载工[0033]路线106a_106n(单独称为路线106且统称为路线106)各自与连接AV可以导航所沿初始状态(例如，与第一时空地点和/或速度等态序列的连续迭代的组合累积地与共同形成在最终目标状态或区处终止的高级别路线的[0035]运载工具到基础设施(V2I)装置110(有时称为运载工具到基础设施或运载工具到万物(Vehicle_to_Everything)(V2X)装置)包括被配置为被配置为与V2I系统118经由网络11统116位于同一位置。在一些实施例中，远程AV系统114参与运载工具的组件(包括自主系统、自主运载工具计算和/或由自主运载工具计算实现的软件等)中的一部分或全部的安个运载工具(例如，包括自主系统的运载工具和的至少一个要素可以进行被描述为由图1的至少一个不同要素进行的一个或多于一个功能够在无人类干预的情况下部分地或完全地操作，其包地进行动态驾驶任务(DDT)的一部分或全部所需的操作或战术(tactical)功能性。在另一J3016:路上机动车自动驾驶系统相关术语的分类和定义(SAEInternational'sstandardJ3016:TaxonomyandDefinitionsforTermsRelatedtoOn_RoadMotorVehicle个装置生成的数据可以由本文所述的一个或多于一个系统使用以观测运载工具200所位于[0044]照相机202a包括被配置为与通信装置202e、自主运载工具计算202f和/或安全控制器202g经由总线(例如，与图3的总线302相同或类似的总线)进行通信的至少一个装置。括生成图像数据并将该图像数据传输到自主运载工具计算202f和/或队列管理系统(例如，主运载工具计算202f基于来自至少两个照相机的图像数据来确定多个照相机中的至少两和/或提供视觉导航信息的其他物理对象相关联的一个或多于一个图像的至少一个照相[0046]光检测和测距(LightDetectionandRanging,LiDAR)传感器202b包括被配置为线302相同或类似的总线)进行通信的至少一个装置。LiDAR传感器202b包括被配置为从发该至少一个光检测器在从发光器发射的光遇到物理对象之后检测到该光。在一些实施例[0047]无线电检测和测距(RadioDetectionandRanging,Radar)传感器202c包括被配的总线302相同或类似的总线)进行通信的至少一个装置。Radar传感器202c包括被配置为发射(脉冲的或连续的)无线电波的系统。感器202c相关联的至少一个数据处理系统生成表示物理对象的边界和/或物理对象的表面[0048]麦克风202d包括被配置为与通信装置202e、自主运载工具计算202f和/或安全控制器202g经由总线(例如，与图3的总线302相同或类似的总线)进行通信的至少一个装置。窝电话和/或平板电脑等)和/或服务器(例如，包括一个或多于一个中央处理单元和/或图运载工具计算202f被配置为与自主运载工具系统(例如，与图1的远程AV系统114相同或类[0051]安全控制器202g包括被配置为与照相机202a、LiDAR传感器202b、Radar传感器制动系统208等)的一个或多于一个控制器(电[0052]DBW系统202h包括被配置为与通信装置202e和/或自主运载工具计算202f进行通动力总成控制系统204从DBW系统202h接收控制信号，并且动力总成控制系统204使运载工[0054]转向控制系统206包括被配置为使运载工具200的一个或多于一个轮旋转的至少[0055]制动系统208包括被配置为使一个或多于一个制动器致动以使运载工具200减速200的一个或多于一个轮相关联的一个或多于一个卡钳在运载工具200的相应转子上闭合的一个或多于一个装置(例如，网络112的系可编程门阵列(FPGA)和/或专用集成电路(ASIC)等)。存储器306包括随机存取存储器一些实施例中，输入接口310包括用于感测信息的传感器(例如，全球定位系统(GPS)接收连接、或者有线连接和无线连接的组合进行通理器304执行由诸如存储器306和/或存储组件308等的计算机可读介质所存储的软件指令[0063]在一些实施例中，经由通信接口314从另一计算机可读介质或从另一装置将软件[0065]在一些实施例中，装置300被配置为执行存储在存储器306和/或另一装置(例如，300的另一组件或另一组件集合进行的一个或多于主运载工具计算400中所包括的系统中的任意和/或全部以软件(例如，存储器中所存储的[0068]在一些实施例中，感知系统402接收与环境中的至少一个物理对象相关联的数据述的与物理对象的分类相关联的数据)，并且规划系统404基于感知系统402所生成的数据具102在路上交通中操作所需的战术功能相关的任务。战术努力涉及在旅程期间使运载工位系统406所生成的数据来更新至少一个轨迹或生成至少一个运载工具的位置相关联的数据包括与对应于运载工具的位置的一个或多于一个语义性质[0072]在一些实施例中，控制系统408从规划系统404接收与至少一个轨迹相关联的数收与至少一个轨迹相关联的数据，并且控制系统408通过生成并传输控制信号以使动力总如，控制系统408被配置为进行诸如横向运载工具运动控制或纵向运载工具运动控制等的现至少一个机器学习模型(例如，至少一个多层感知器(MLP)、至少一个卷积神经网络用于识别位于环境中的一个或多于一个对象的管道等)的[0074]数据库410存储传输至感知系统402、规划系统404、定位系统406和/或控制系统与操作相关的数据和/或软件、并使用自主运载工具计算400的至少一个系统的存储组件LiDAR传感器202b相同或类似的LiDAR传感器)生成与表示该至少一个LiDAR传感器的视场态)故障可以被认为是在特定处理窗口内重复地发不总是永久的，但永久错误可以是持续超过阈值时间段从而潜在地导致不安全操作的错故障可以被确定为瞬态故障，并且系统可以完成当前帧数据的执行并且再继续操作和/或[0080]现在参考图5A至图5E，例示了由系统500体现的用于鲁棒容错架构的处理的实现例中的一个或多于一个相同或者可以实现针对计算系统的前述实施例中的一个或多于一管理系统(例如，与针对图1的队列管理系统116所述者包括针对图1的队列管理系统116所述的实施例中的一个或多于一个的队列管理系统)运载工具的轨迹或者由自主运载工具的控制器确定轨迹所用的一个或多于一个轨迹参数。此外，系统500和/或AV计算540可以是自主运载工具(诸如针对图2所论述的自主运载工具AV计算540和/或系统500例如可以是或可以包括一个或多于一个处理器(诸如图3所示的处[0082]为了例示的目的，用于鲁棒容错架构的系统500的以下说明将针对利用自主运载AV系统(例如，与图1的远程AV系统114相同或类似的远程AV系统)和/或队列管理系统(例[0083]AV计算540可以在图4所示的自主运载工具计算400的任何和/或所有系统(诸如感[0086]在一个或多于一个实施例或示例中，系统500包括存储指令的至少一个非暂态计帧数据510以确定指示自主运载工具的轨迹的轨迹参数514的操作。轨迹参数514可以包括指示或用于控制运载工具(例如，自主运载工具200)的能影响运载工具的操作或移动的任何其他因素相关。在一个或多于一个实施例或示例中，系统500包括存储指令的至少一个非暂态计算机可读介质，这些指令在由至少一个处理器执行时，使得至少一个处理器进行包括在处理期间确定是否存在指示故障的故障参数512理器进行包括应用或执行初始故障方案的操作。可以至少部分地基于故障参数512来选择存在故障，处理器进行包括重新处理帧数据510以确定指示自主运载工具的第二轨迹的次示存在故障，处理器进行包括在重新处理期间确定是否存在指示故障的故障参数512的操帧数据的第二次发生期间确定为不存在故障，则可以确定为故障有可能是瞬态或暂时故处理器进行包括不基于故障参数512应用初始故障方案或者停止基于故障参数512应用初存在故障，处理器进行包括不重新处理帧数据510以确定指示自主运载工具的第二轨迹的示存在故障，处理器进行包括在重新处理期间不确定是否存在指示故障的故障参数的操障的故障参数，则系统500可以正常地或者在由自主运载工具的设计者或制造商指定的正[0089]传感器502可以是单个传感器或者可以包括多个传感器。在一个或多于一个实施[0090]在一个或多于一个实施例或示例中，系统500被配置为从数514传输到控制系统508，该控制系统508可以包括针对图4中的控制系统408所论述的组在帧数据510的处理期间可能存在一个或多于一个故障。在一个或多于一个实施例或示例[0093]在一些实施例中，确定故障的存在以及/或者确定为故障参数指示故障的存在可也可以检测故障的存在。在一些实施例中，故障继续沿着轨迹或者使用与最新的基于非故障的确定相关联的轨故障(诸如在一个或多于一个处理器516A、516B、置为从传感器502重新获得帧数据510。系统500可以将帧数据510存储在诸如AV计算540等500被配置为在对系统500的执行和性能的干扰为最低限度的情况下，诸如通过忽略和/或联的帧数据510或者除了重新处理与故障相关联的帧数据510之外，系统500可以处理与产故障相关联的帧数据的重新处理期间确定在重新处理期间是否触发了故障。在一些情况障的故障参数512，系统500被配置为基于轨迹参数514或次要轨迹参数514A来提供操作数些这样的情况下，系统500可以被配置为丢弃该瞬态故障并且将操作数据提供到控制系统[0099]系统500提供操作数据以引起自主运载工具的操作可以包括：生成供自主运载工或示例中，提供操作数据以引起自主运载工具的操作包括：响应于确定为次要轨迹参数514A符合轨迹准则，基于次要轨迹参数514A来提供操作数据以引起自主运载工具的操作。于确定为次要轨迹参数514A不符合轨迹准则，基于轨迹参数514来提供操作数据以引起自可能已影响了轨迹参数514A，因此系统500被配置为基于次要轨迹参数514A来提供操作数轨迹参数514A两者都是可行的，因此系统500被配置为基于轨迹参数514来提供操作数据。500不沿着轨迹参数514或次要轨迹参数514A操作自主运载工具。安全对策例如包括系统[0102]在确定为永久故障时，系统500可以开始隔离故障，诸如导致故障的特定处理器隔离有问题的处理器516A、516B、516C，从而允许修理和/或更换有问题的处理器516A、所示等的故障管理器520。故障管理器520可以尝试确定故障的原因以及/或者包括或导致因此故障管理器520可以提供指示延迟系统500(诸如AV计算540等)的重启[0104]在一个或多于一个实施例或示例中，系统500被配置为通过确定至少一个处理器500被配置为将意图用于处理器的数据路由到另一处理器。在一个或多于一个实施例或示自主运载工具可以继续操作仿佛不存在故障一样，而故障管理器520识别故障并采取措施计算740等)是AV软件或者AV硬件或者AV[0107]图6例示用于鲁棒容错架构(诸如用于操作和/或控制AV等)的方法或处理600的流的系统分开或包括本文公开的系统的另一装置或装置理器获得帧数据，该帧数据指示与自主运载工具正在操作的环境相关联的传感器数据的帧数据的重新处理期间或者响应于步骤610处的帧数据的重新处理，确定故障参数是否指于确定在步骤610处计算出的值是否指示故障的段时间。该段时间可以是与确认故障的存在或者故障是否是瞬态故障相关联的特定时间自主运载工具所提供的操作数据可以与故障处理方案相参数来提供操作数据。该确定诸如通过允许次要轨迹参数和轨迹参数之间的特定数量个[0119]本公开涉及提供高效冗余、并且特别是安全关键自主运载工具应用的冗余的设经由交叉连接器将主要输入(诸如来自另一处全性，并且即使在AV的关键部分和/或AV的关键处理操作时间中发生故障的情况下也使得[0121]图7A至图7C例示系统700的实现的框图，该系统700可以实现用于处理器(并且特别是实现安全关键自主运载工具应用的处理器)之间的冗余的处理。在一个或多于一个实统700和/或AV计算740是自主运载工具(诸如针对图2所论述的自主运载工具200等)的一部[0122]为了例示的目的，用于高效冗余的系统700的以下说明将针对通过自主运载工具计算740(其可以与图4的自主运载工具计算400相同或类似)对该处理的实现。然而，将理[0123]AV计算740可以被用于图4所示的自主运载工具计算400的任何和/或所有系统(诸器和第一处理器可以互换使用。如本文公开的第一次要处理器718a也表示为第二处理器，(诸如AV计算740等)，并且可以包括第一主要处理器716a(第一处理器)和第一次要处理器理器和第二处理器的多个处理器可以被配置为进行如关于图4和/或感知/处理管道所述的述的处理器516中的一个或多于一个，以及/或者可以包括针对处理器516所述的实施例中[0125]处理器718中的处理器数量M可以与处理器718可以用作备用处理器的处理器716个的主要处理器716N(参见例如图7B)。诸如第一主要处理器716a和/或第二主要处理器根据自主运载工具的环境和/或状态而变化。换句话说，任务在自主运载工具的某个环境一个或多于一个传感器相关联。关键任务可以与达M个的次要处理器718M(参见例如图7B)。诸如第一次要处理器718a等的次要处理器可以安全在事故中可能直接受到安全带状态影响，因此安全带状态检测可以被视为主要任务。理器718可以被配置为进行主要(或关键)任务，并且处理器716可以被配置为进行次要任中的各处理器可以被配置为实现神经网络或其他机器学习结构内的一个或多于一个节点。可以被配置为至少实现或进行与处理器716使得处理器718能够用作针对处理器716中的至接到第一主要处理器716a(第一处理器)和第一次要处理器718a(第二处理器)。换句话说，在AV的操作状态中，交叉连接器(诸如交叉连接器720a和/720b可以单独地或共同地被称为交叉连接器720或多个交叉连接器720。在一些实施例中，将一个或多于一个处理器716彼此物理连接和/或物理连接到一个或多于一个处理器718，器虚拟地连接一个或多于一个传感器或处理器的连接器720可以连接层内的节点和/或神经网络的层之间[0131]传感器702可以包括一个或多于一个传感器，诸如被配置为测量来自与关键任务接器720b等)可以被配置为从一个或多于一个传感器(诸如接收传感器数据(诸如传感器数据710等)。传感器数据[0132]此外，传感器702可以包括被配置为测量来自不与关键任务相关联的环境的输入[0133]传感器702可以是诸如第一机载传感器等的一个或多于一个传感器。在一个或多[0134]在图7A中，设备701包括布置在AV计算740外部的交叉连接器720a。交叉连接器720a可以通信地耦接到诸如传感器702等的一个或多于一个传感器，并且通信地耦接到第[0135]第一处理器/第一主要处理器716a接收或被配置为接收来自多个传感器中的至少一个传感器(诸如传感器702等)的传感器输入。换句话说，第一处理器/第一主要处理器一主要输入712a与一个或多于一个传感器中的第一传感器的第一传感器数据相关联并且处理器716a被配置为根据运载工具的分配状态和/或环境(诸如基于AV正在操作的环境感器的第一传感器数据相关联并且与自主运载工具的环境主要处理器716a可以被配置为例如经由交叉连接器720a从第一传感器获得第一传感器数二处理器/第一次要处理器718a可以被配置为从交叉连接器720a获得第一次要输入712b。连接器720b。交叉连接器720b可以通信地耦接到诸如传感器702等的一个或多于一个传感可以通信地耦接到诸如传感器702等的一个或多于一个传感器，并且通信地耦接到第一主要处理器716a和第一次要处理器718a。第一主要处理器716a可以被配置为从交叉连接器直至主要处理器716N的多个主要处理器并且通信地耦接到直至次要处理器718M的多个次要处理器。交叉连接器(诸如交叉连接器720a和/传感器702等)与一个或多于一个处理器(诸如一个或多于一个主要处理器和/或一个或多于一个次要处理器等)通信地耦接。交叉连接器720b可以被配置为将一个或多于一个主要7C的设备701还包括交叉连接器720a。交叉连接器720a可以被配置为向交叉连接器720b提[0139]例如被实现为控制器750的第三处理器确定或被配置为确定为第一处理器处于故处于故障状态，诸如控制器750等的第三处理器路由传感器输入(和/或使交叉连接器720a和/或720b路由传感器输入)(例如，第一主要输入712a)到第二处理器/第一次要处理器代替用通信拓扑中的另一处理器替代有故障的处理器或者除了用通信拓扑中的另一处理理器中的任一者对于主要处理器中的任一者是于故障状态，经由交叉连接器(诸如经由交叉连接器720a和为第一主要处理器716a处于故障状态，设备701将第一主要输入712a作为第一次要输入第一主要输入712a/关键传感器数据)路由到第二处理器/第一次要处理器718a。在一个或多于一个实施例或示例中，设备701被配置为响应于确定为第一主要处理器716a不处于故障状态，避免经由交叉连接器(诸如经由交叉连接器720为第一主要处理器716a不处于故障状态，设备701避免将第一主要输入712a作为第一次要据处理管道可以包括由一个或多于一个处理器进行的任务管道(诸如一系列任务等)。例理管道进行的操作的关键度级别低的关键度的控制器，该控制器被配置为分配和/或配置第一次要处理器718a以将第一主要任务717a叉连接器和/或第三处理器中，诸如控制器750可以并入到交叉连接器720a和/或交叉连接制器750被配置为将第一主要任务717a的指定(诸如重新指定等)改变为第一次要任务719a。可以理解，第三处理器/控制器750被配置为将重新指定的任务(诸如第一主要任务717a等)例如作为第一次要任务719a分配给第一次器(诸如控制器750等)被配置为确定指示一个或多于一个主要处理器和/或次要处理器的被配置为基于故障方案750a来确定指示要由多个处理器中的一个或多于一个处理器进行指示要由一个或多于一个主要处理器和/或次要处理器进行(诸如要由第一主要处理器716a和/或第一次要处理器718a进行)的任务(诸如包括第一主要任务717a和/或第一次要被配置为基于任务方案来控制交叉连接器(诸如交叉连接器720a和/或交叉连接器720b等)，以路由传感器数据(诸如传感器数据710等)以(诸如控制器750等)可以被配置为基于任务方案来控制交叉连接器(诸如交叉连接器720a和/或交叉连接器720b等)以将来自第一主要处理器716a的第一主要输出作为第一次要输交叉连接器的控制也可以基于第一数据处理管道和/或第二数据基于任务方案来配置一个或多于一个处理器(诸如被配置为基于任务方案分配一个或多于一个处理器(诸如主要处理器和/或次要处理器等)被配置为基于任务方案使一个或多于一个处理器(诸如主要处理器和/或次要处理器等)将一个或多于一个任务标识符提供到多个处理器，其中各任务标识符指示要由多个处实施例或示例中，第三处理器和/或交叉连接器(诸如交叉连接器720a和/或交叉连接器720b等)被配置为将第一传感器数据(诸如第一主要输入712a等)路由到第一主要处理器接器720b等)将第一传感器数据路由到第一次[0149]在一个或多于一个实施例或示例中，系统700(诸如设备701等)包括分离器730和失效接管装置760。分离器730可以被配置为分离传感器数据(诸如传感器数据710等)以将计算740处于故障状态(例如，一个或多于一个主要处理器和/或一个或多于一个次要处理装置760可以接管AV计算740的一个或多于一个操作和/或任务。在一个或多于一个实施例如AV计算740在哪一个或多于一个任务处失败和[0150]失效接管装置760可以被配置为进行或执行故障处理方案或故障处理操作，该故或确定可以在对乘员安全的地点中安全地结束操作的最低限度风险机动动作或操作。例接管装置760可以通过向控制系统708输出使自主运载工具安全地停止操作的指令、命令和/或轨迹数据来实现故障处理方案。安全地停止操作可以包括使自主运载工具识别安全阈值数量的处理器716处于故障状态时，或者在阈值数量的处理器716和处理器718处于故AV计算740处于故障状态的处理器716和/或处理器718的阈值数量可以取决于处理器716要任务，因此触发AV计算740处于故障状态的处理器的阈值数量可以小于处理器718的数器选择性地将传感器数据710传输到失效接管装置[0152]在一个或多于一个实施例或示例中，第一处理器/第一主要处理器716a和第二处理器/第二主要处理器718a在单个集成电路或分开的集成电路中实现。在一个或多于一个配置为根据第一数据处理管道进行操作的主要处理器和被配置为根据第二数据处理管道[0153]在一个或多于一个实施例或示例中，设备701被配置为确定指示针对自主运载工[0154]在一个或多于一个实施例或示例中，失效接管装置760被配置为确定指示针对自或输出传输和/或提供到系统700的控制系统70以由包括多个处理器并且可以在处理器执行链中用一个处理器替代另一处理器的任何系统来实现。例如，方法800可以由AV计算系统740(或本文所述的其他AV计算系统中的任一括可以用于在例如自主运载工具的执行期间实现一个或多于一个操作的处理器以用于进行主要任务的任何类型的传感器数据(例如，图像传感器数据或LiDAR传感器数以由一个或多于一个次要处理器718进行。次要任务可以包括不与自主运载工具的安全操器可以是负责进行任务(例如，主要任务)的主要处理器集合或链中的最后一个主要处理第一主要处理器716是否与故障相关联可以包括确定第一主要处理器716的输出是否满足预期输出和/或输出是否在预期输出的阈值范围内。在一些情况下，确定第一主要处理器716是否与故障相关联可以包括确定是否生成了错误或[0159]在一些实施例中，确定第一主要处理器716是否与故障相关联可以包括使用例如长的故障)可以被视为确定为第一主要处理器716比阈值时间段长或者稍后被识别为非瞬态故障，则可以确定为第一主要处理器716与故障[0161]如果在决定步骤806处确定为第一主要处理器716与故障相关联，则方法800可以718和与同故障相关联的主要处理器716进行通信的先前或后续系统之间的(例如，经由交叉连接器720的)可用通信连接来选择次要处理器7主要处理器716。用次要处理器替换主要处理器可以包括将第一主要输入提供到次要处理器以及/或者将来自紧前系统(例如，处理器链中的在前主要处理器)的输出作为输入提供确定为故障是瞬态的)主要处理器716不再与故障相关联时，次要处理器718可以被重新配次要处理器718替代与故障相关联的主要处理器716可能不会影响次要[0166]图9是根据一个或多于一个实施例的用于诸如AV等的自主机器人系统的计算单元740)中实现或作为该AV计算的一部分实现。计算单元1300包括传感器多路复用器(Mux)力总成控制系统204和/或转向控制系统206中的一个或多于一个接收。命令1315可以由控制系统508和控制系统708中的一个或集成电路(PMIC)1304_1和闪速引导(flashboot)1311_1。第二主计算集群1302_2包括SoC1303_2、易失性存储器1306_1、1306_2(例如，DRAM)、PMIC1304_2和闪速操作系统([0170]在一些实施例中，传感器mux1301通过传感器接口1313(其在一些实压差分信号(LVDS)接口)从传感器总线接收和复用传感[0171]计算单元1300是自主机器人系统(诸如AV计算等)所用的高性能计算单元的一个述的用于被包括在此类权利要求中的术语的任何定义应当以此类术语如在权利要求书中[0176]获得与同自主运载工具正在操作的环境相关联的传感器数据的帧相对应的帧数述第一轨迹值与所述自主运载工具的第一轨述控制系统被配置为至少部分地基于所述操作数据来控制所述自主述帧数据并在所述第二时间确定所述故障参数是否指示所述故障的存在的时间长度相对提供所述第一轨迹值或所述第二轨迹值作为提供到所述控制系统的操[0196]条款14.一种自主运载工具的自主运载[0198]获得与同所述自主运载工具正在操作的环境相关联的传感器数据的帧相对应的述控制系统被配置为至少部分地基于所述操作数据来控制所述自主足够长以重新处理所述帧数据并在所述第二时间确定所述故障参数是否指示所述故障的[0212]条款2