无人机碰撞处置技术指南（试行）

无人机碰撞处置技术指南（试行）1适用范围与术语定义1.1适用范围本指南适用于最大起飞重量250g以上、从事民用飞行活动的无人驾驶航空器（以下简称无人机）发生碰撞事故后的应急处置，涵盖消费级、行业应用类无人机的飞行碰撞事件，可供飞手、无人机运营单位、应急处置人员参考使用。1.2术语定义1.2.1碰撞事件：指无人机飞行过程中与人员、物体、其他航空器发生接触，造成无人机结构损伤、功能异常或第三方损失的事件，含剐蹭、撞击、缠绕等类型。1.2.2临界碰撞：指无人机触发避障警报、与障碍物距离小于安全冗余（轻型无人机安全冗余为5米，小型无人机为10米）尚未发生接触的风险状态。1.2.3碰撞后失稳：指碰撞发生后无人机滚转角、俯仰角波动超过20°，无法维持稳定飞行姿态的状态。1.2.4热失控：指无人机锂电池碰撞后发生内部短路，温度急剧升高引发鼓包、起火、爆炸的故障状态。2碰撞事件风险分级根据碰撞事件的影响范围、危害程度，将其分为四个等级：2.1一级（特别重大碰撞事件）：符合以下任一条件即为一级事件：①碰撞处于运行状态的民用/通用载人航空器；②碰撞造成人员死亡或3人以上重伤；③碰撞国家级核心保密区域、核心党政军办公建筑引发安全事件；④碰撞导致10kV以上高压电网跳闸、大面积停电或油气泄漏引发爆炸风险。2.2二级（重大碰撞事件）：符合以下任一条件即为二级事件：①碰撞造成1-2人轻伤或10万元以上500万元以下直接财产损失；②碰撞城市核心商圈、交通枢纽、大型活动现场等人员密集区域公共设施；③碰撞10kV以下高压设施、油气输送管道未引发大面积故障；④坠落饮用水源地、自然保护区核心区等环境敏感区域。2.3三级（一般碰撞事件）：符合以下任一条件即为三级事件：①碰撞普通民用建筑、市政设施未造成人员伤亡，直接财产损失1万元以上10万元以下；②坠落郊区、农田等非人员密集无人活动区域，未引发公共风险；③碰撞树木、围栏等低价值障碍物，无人机坠毁无第三方损失。2.4四级（轻微碰撞事件）：仅发生剐蹭，无人机结构无损伤、飞行姿态稳定，未造成任何第三方损失的碰撞事件。3碰撞前预判与预处置碰撞事件发生前多数存在可预判征兆，预处置可有效降低碰撞概率或减轻碰撞危害：3.1碰撞风险预判指标飞手飞行过程中需持续监控以下指标，出现任一异常即判定为高碰撞风险：①GPS定位丢星数量超过总搜星数的50%，定位误差超过10米，无法维持精准悬停；②飞控系统姿态角（滚转、俯仰）波动幅度超过15°，持续时间超过2秒；③多向避障传感器触发一级红色警报，无人机主动刹车后仍距障碍物小于安全冗余距离；④动力系统出现电机转速异常波动、单电机断电告警，动力输出下降超过20%；⑤飞行区域突发侧风风速超过无人机标称抗风等级1级以上，出现明显飘移。3.2预处置操作流程①高风险状态下第一时间停止当前作业，切断航拍、抛投等非必要负载供电，降低无人机功耗；②立即以1-2m/s的稳定速度降高，禁止快速拉升或大角度转向，避免姿态失稳；③开启自动返航功能，核对返航点位置，若返航路线存在障碍物，手动调整返航路线避开高危区域；④若信号中断触发自动返航，飞手需尽快恢复信号连接，实时监控飞行状态，必要时调整迫降点。4碰撞发生后分级处置流程碰撞发生后需根据风险等级按以下流程处置：4.1一级碰撞事件处置流程①第一时间操作：若碰撞后无人机仍处于可操控状态，立刻将其操控至就近无人区域迫降，禁止继续飞往人员密集区域或航空路线；若无人机已经失稳坠落，飞手不得盲目赶赴现场，第一时间拨打报警电话上报。②上报要求：必须在事故发生后10分钟内向属地飞行管制部门、民航安全监管部门、公安机关上报，上报内容包括：碰撞时间、地点、无人机型号重量、碰撞对象、伤亡情况，不得迟报、瞒报。③现场管控：飞手或现场处置人员到达现场后，第一时间划定半径不小于50米的警戒区域，疏散无关人员，防止二次伤害，不得擅自移动残骸、删除飞控数据，等待官方调查处置。④人员救援：若有人员伤亡，立刻拨打120急救电话，对重伤人员开展基础止血、固定等急救操作，优先保障人员生命安全。4.2二级碰撞事件处置流程①第一时间操作：定位无人机坠落/卡滞位置，核对周边风险，若无人机仍可操控，立刻迫降至安全区域，若卡滞在高危设施上，禁止强行拉扯回收。②上报要求：1小时内向属地公安机关、行业主管部门（供电、能源、住建等）上报，若涉及环境敏感区域，同步上报生态环境部门。③现场处置：划定警戒区域，警戒半径不小于坠落点高度的1.5倍，比如无人机卡滞在20米高的建筑外立面，警戒半径不小于30米，防止残骸坠落伤人，防控锂电池起火风险，安排专人值守直到处置完成。4.3三级一般碰撞事件处置流程①通过飞控数据定位无人机坠落位置，若坠落进入私人场地，提前联系场地所有人获得进入权限，不得擅自闯入。②回收全部残骸，检查是否造成第三方财产损失，若有轻微损失，主动协商赔偿，及时报备属地飞行管理部门。③若坠落区域为无人活动区域，确认无公共风险后，回收残骸即可，3个工作日内补报事件信息。4.4四级轻微碰撞事件处置流程①碰撞后立刻保持无人机姿态稳定，缓慢降高返航，禁止急加速、大动作机动，防止诱发次生故障。②降落之后全面检查无人机结构、动力系统、避障传感器、电池，确认无损伤故障后，方可再次开展飞行，若存在传感器精度偏差，校准合格后再飞行。5典型碰撞对象专项处置要点针对不同碰撞对象，需补充以下专项处置要求：5.1碰撞人员专项处置①碰撞后无人机若仍挂在人员身体上，首先立刻切断无人机动力电池，禁止强行拉扯无人机，防止螺旋桨造成二次切割伤，小心拆解取出无人机。②若发生出血，立刻用急救包纱布加压止血，若为动脉出血，采用止血带结扎靠近心脏一侧，结扎时间不超过1小时，间隔放松1-2分钟。③若无人机锂电池漏液接触皮肤，立刻用大量流动清水冲洗至少15分钟，不得涂抹药膏，送医处置时携带漏液电池标识，便于医生针对性处理。④造成人员伤亡的，严格按照一级碰撞事件要求上报配合调查。5.2碰撞载人航空器专项处置①凡是碰撞处于运行阶段（起飞、滑行、巡航、进近降落）的载人航空器，无论碰撞损伤大小，都必须按一级特别重大事件上报，10分钟内完成向空管、民航监管部门、公安的上报流程。②飞手不得擅自移动无人机残骸，不得篡改、删除飞控黑匣子数据，所有飞行数据、操控记录需完整保留，配合民航安全部门调查。③若碰撞后无人机仍未坠毁、保持可操控状态，需严格按照空管部门指挥将其迫降到指定区域，不得干扰后续航班运行，禁止随意操控无人机穿越航线。5.3碰撞电力能源设施专项处置①碰撞10kV及以上高压输电线路后，飞手禁止擅自攀爬杆塔、靠近线路回收无人机，高压线路感应电压可达数千伏，极易引发触电事故，必须立即联系属地供电运维部门，由专业带电作业人员处置。②若无人机缠绕在导线、避雷带上，禁止强行拉动无人机牵引，防止导致导线变形、断线，引发大面积跳闸事故。③碰撞油气储罐、输气输油管道后，若未发生泄漏，立刻回收残骸，上报能源运营单位排查设施损伤；若发生油气泄漏，立刻撤离至上风方向100米以外的安全区域，禁止使用手机、明火，拨打119和应急管理部门电话报警，等待专业处置。5.4碰撞核心区域与高层建筑专项处置①碰撞党政军核心办公区域、军事管理区、保密场所后，飞手不得擅自进入区域回收残骸，立刻向属地公安机关报备，等待官方安排处置，配合完成安全检查。②碰撞100米以上超高层建筑，无人机卡滞在外立面、玻璃幕墙时，飞手禁止冒险攀爬外墙、乘坐外挂吊篮自行回收，必须通知建筑物业、消防部门，由专业人员佩戴安全装备处置，防止人员坠落伤亡。③碰撞城市核心区域在建工程，若坠落至施工工作面，立刻通知施工单位项目部，疏散作业人员，排查安全风险后再回收。5.5碰撞水域与山林专项处置①无人机坠落通航水域后，第一时间上报海事部门，防止残骸影响船舶航行，若无人机漂浮在水面，在不影响通航的情况下尽快打捞回收；若沉入水底，定位残骸位置，由专业潜水人员回收，禁止锂电池长期遗留在水中，避免锂盐污染水体。②坠落山林、草原防火区后，第一时间检查无人机电池是否起火，若发生明火，立刻用随身干粉灭火器扑灭，携带充足灭火装备，若山火蔓延，立刻撤离到安全区域，上报林业消防部门，不得擅自扑救。③坠落自然保护区核心区，回收残骸时不得破坏保护动植物，所有垃圾全部带出，上报林业主管部门备案。6二次风险防控技术要点碰撞事件最容易引发二次伤害，需严格落实以下防控要求：6.1锂电池风险防控据国内无人机安全研究机构统计数据，无人机碰撞后24小时内锂电池热失控概率约为12.3%，72小时内累计热失控概率约为17.8%，多数热失控发生在碰撞后的回收存放阶段，因此需按以下要求处置：①无论碰撞后锂电池外观是否存在损伤，一律单独存放，不得与完好电池、易燃物品放置在一起，需放入防爆电池箱或装满干燥黄沙的金属容器中，静置观察72小时，确认无温度异常、鼓包后再做后续处理。②若锂电池已经出现鼓包、温度异常升高，立刻将其放入防爆容器，注入大量冷水降温，禁止刺破鼓包外壳，禁止直接投入垃圾桶。③报废的碰撞损伤锂电池，必须交由具备危废处理资质的机构处置，禁止混入生活垃圾或普通工业垃圾。6.2残骸坠落二次伤害防控①碰撞后无人机未立即坠落，卡滞在树木、建筑、设施上时，首先划定警戒区域，警戒半径不得小于卡滞点高度的1.5倍，比如卡滞点高度为15米，警戒半径不小于22.5米，设置警戒带，安排专人值守，禁止无关人员进入，再安排专业人员回收。②大风天气下卡滞的无人机，优先等待风速降低后再处置，防止大风导致无人机提前坠落伤人。③回收过程中，下方禁止站人，采用绳索固定无人机后再拆解，防止残骸坠落。6.3飞控数据留存要求根据《无人驾驶航空器飞行管理暂行条例》要求，无人机飞行数据至少留存90天，碰撞事件的所有飞控数据（包括飞行轨迹、姿态数据、避障传感器数据、操控记录、电池数据）需永久留存，不得篡改、删除、遮盖，配合相关部门调查使用。7残骸回收与环境处置要点7.1人员活动区域残骸处置所有残骸包括无人机碎片、螺旋桨叶片、电池碎片、电路板等必须全部回收，不得遗留任何部件在公共区域，防止碎部件划伤人员、被儿童误拿误食，若残骸掉入下水道、缝隙等难以回收的区域，通知市政部门协助回收，不得遗留不管。7.2自然环境区域残骸处置所有残骸必须全部回收，禁止将锂电池、电路板遗留在野外，锂电池泄漏的锂盐、电解液会造成土壤酸碱度异常，影响植物生长，渗入地下水后会污染饮用水源，因此即使坠落位置难以到达，也要组织力量回收所有部件。坠落至饮用水源保护区的，必须通知生态环境部门开展水质监测，确认无污染后再结案。7.3敏感区域残骸处置涉及保密区域的残骸，由官方相关部门处置，飞手不得私自提取残骸部件，防止造成信息泄露。8事后整改与溯源分析碰撞处置完成后，需开展原因溯源与整改，避免同类事件再次发生：8.1碰撞原因溯源分析基于完整飞控数据复盘碰撞全过程，明确碰撞原因：①操作失误类：包括飞手误操作、视线遮挡未及时规避、未按报备路线飞行；②设备故障类：包括避障传感器被遮挡/失效、动力系统故障、GPS信号受干扰、飞控算法异常；③环境因素类：包括突发大风、风切变、信号干扰、障碍物临时新增未提前标注。8.2分类整改要求①操作失误引发的碰撞：飞手需重新完成不少于8小时的无人机安全操作培训，考核合格后方可再次开展飞行作业；运营单位需梳理飞手操作流程，补充视线遮挡场景的操作规范。②设备故障引发的碰撞：所有损伤设备必须返厂检测，更换故障部件，经整机测试合格后方可再次投入使用，同一批次同一型号设备发生多次同类碰撞故障，需更新设备避障算法、升级固件。③环境因素引发的碰撞：运营单位需更新飞行前环境核查流程，飞行前1小时核对飞行区域天气预报、电磁环境，新增障碍物核查环节，调整飞行路线避开高危区域。8.3日常应急能力建设①每次飞行前，飞手必须携带应急处置装备：1kg干粉灭火器、防爆电池袋、警戒带、急救包、应急联络卡（标注飞手姓名、联系方式、报备单位信息），未按要求携带装备不得开展飞行。②按规定需要持证的飞手，每年必须完成不少于4小时的无人机碰撞应急处置培训，掌握急救、电池处置、上报流程等内容，培训考核纳入年检要求。③无人机运营单位每季度需组织不少于1次的无人机碰撞应急演练，针对自身常见飞行场景设计演练科目，复盘演练问题，优化处置流程，每年演练总结存档不少于3年。9合规报备与责任要求9.1报备