CN119459766A 用于车辆的自动驾驶控制方法和系统、车辆及可读存储介质 （大众酷翼(北京)科技有限公司）

本发明提供了用于车辆的自动驾驶控制方制系统包括有动态矢量参数区间DVA生成装置，用于收集多个车辆在自动驾驶期间按照预定时种综合情况的多个DVA和多个动态最优自动驾驶制系统和执行器之间，用于实时接收来自DVA数2动态矢量参数区间DVA生成装置，用于收集多个车辆的所述信息感知装置发送的动态息，所述DVA是对所述多个车辆发送的所述动态矢量参数进行统计计算后确定针对一综合DVA数据库，用于接收并存储所述动态矢量参数区间DVA生成指令判断装置，用于实时接收来自所述DVA数2.根据权利要求1所述的自动驾驶控制系统，所述DVA数据库还用于接收并存储所述动态矢量参数区间DVA生成装置生成的针对多所述指令判断装置还用于实时接收来自所述DVA数据库的所述动态最优自动驾驶控制述当前综合情况对应的所述DVA的边界，且据此确定是否将与所述当前综合情况对应的所3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶控制系统，4.根据权利要求1_3中任一项所述的自动驾驶控制系统，其特征3数据点阵获取模块，用于将针对所述地理位置获得DVA获取模块，用于将针对所述地理位置获得的所述一或多个数据点阵中最密集的点包括不同类型参数信息的多项车辆运行状态维度信息的多个数据点阵，分别计算所述DVA内的相同类型点阵中的所述统计数据点的算术平均值，获得相应数量的多个算术平均值，所述多个算术平均值的组合构成针对所述综合情况的所述动态最处理B：将与所述车辆的所述当前综合情况对应的所述动态最优自动驾驶控制指令传所述指令判断装置在所述车辆的当前综合情况下，判断所述控制系指令超出对应于所述车辆的所述当前综合情况的所述DVA的边界的情况下，拒绝将所述控处理C：将与所述车辆的所述当前综合情况对应的所述动态最优自动驾驶控制指令传人工驾驶指令，则所述控制系统向所述执行器发出紧急制动的控制指令以使所述车辆停9.根据权利要求8所述的自动驾驶控制系统，其4控制指令输入端口CIP1_CIPN，分别接收所述控制述控制指令ACA1_ACAN，且所述M个人工驾驶指令ACM1_AC当一个时间优先的人工驾驶指令发出时，所述指令判断装置激活相应的人工指令输入端路控制指令ACA2没有超出所述DVA的边界，则将所述第二路控制指令ACA2传输所述给执行N路控制指令以及所述车辆操作者发出的人工指令且判断各项指令是否超出所述DVA的边处理G：将与所述车辆的所述当前综合情况对应的所述动态最优自动驾驶控制指令传14.一种用于权利要求1_13中任一项所述的自动驾驶控制系统的自动驾驶控制方法，动态矢量参数区间DVA生成步骤：收集多个车辆的所述信息感知装置发送的动态矢量述DVA是对所述多个车辆发送的所述动态矢量参数进行统计计算后确定针对一综合情况5系统输出的控制指令是否超出与所述车辆的所述当前综合情况对应的所述DVA的边界，且在所述指令判断步骤中，还实时接收所述动态最优当前综合情况对应的所述DVA的边界，且据此确定是否将与所述车辆的所述当前综合情况动态矢量参数收集步骤：通过设置于所述多个车辆的外部的动态矢量参数收集单元，收集所述多个车辆的所述信息感知装置在自动驾驶期间按照预定时间间隔发送的所述动DVA产生步骤：通过设置于云端服务器的DVA生成单元，接收数据点阵获取步骤：将针对所述地理位置获得的多DVA获取步骤：将针对所述地理位置获得的所述一或多个数据点阵中最密集的点阵区6述DVA内的相同类型点阵中的所述统计数据点的算术平均值，获得相应数量的多个算术平20.根据权利要求14_19中任一项所述的自动驾令没有超出与所述车辆的所述当前综合情况对应的所述DVA的边界的情况下，采取以下两处理B：将与所述车辆的所述当前综合情况对应的所述动态最优自动驾驶控制指令传在判断在所述车辆的所述当前综合情况下，所述控制系统所述车辆的所述当前综合情况对应的所述DVA的边界的情况下，拒绝将所述控制系统输出处理C：将与所述车辆的所述当前综合情况对应的所述动态最优自动驾驶控制指令传21.根据权利要求14_19中任一项所述的自动驾驶控制方在所述指令判断步骤中，通过所述N个控制指令输入端口CIP1_CIPN分别接收所述控制系统输出的所述N路控制指令ACA1_ACAN，在判断所述N路控制制指令没有超出所述DVA的边界的情况下，只将其中具有最高优先级的控制指令传输给所驾驶指令ACM1_ACMM的优先级高于所述控制指令ACA1_ACAN，且所述M个人工驾驶指令ACM1_7判断装置判断所述第一路控制指令ACA1超出所述DVA的边界，则禁用所述第一路控制指令收所述控制系统输出的所述N路控制指令以及所述车辆操作者发出的人工指令且判断各项指令是否超出所述DVA的边界，且在所述车辆的驾驶模式被所述车辆操作者设定为自动驾处理G：将与所述车辆的所述当前综合情况对应的所述动态最优自动驾驶控制指令传运行时，使得计算机执行根据权利要求14_24中任一项所述的用于车辆的自动驾驶控制方8使得车辆保持最优的自动驾驶策略，以保证车辆行驶的安全性和舒适性是亟需关注的问9[0008]动态矢量参数区间DVA生成装置，用于收集多个车辆的所述信息感知装置发送的控制指令随着收集的所述信息的变化而被实时动态地调整；所述DVA数据库还用于接收并存储所述动态矢量参数区间DVA生成装置生成的针对多种所述综合情况的多个所述动态最优自动驾驶控制指令；以及所述指令判断装置还用于实时接收来自所述DVA数据库的所述控制指令是否超出与所述当前综合情况对应的所述DVA的边界，且据此确定是否将与所述当前综合情况对应的所述动态最优自动驾驶控制指[0013]动态矢量参数区间DVA生成步骤：收集多个车辆的所述信息感知装置发送的动态控制系统输出的控制指令是否超出与所述车辆的所述当前综合情况对应的所述DVA的边控制指令随着收集的所述信息的变化而被实时动态地调整；以及在所述指令判断步骤中，还实时接收所述动态最优自动驾驶控制指令，并判断在所述车辆的所述当前综合情况下，车辆的控制系统输出的控制指令是否超出与所述车辆的所述当前综合情况对应的所述DVA者上述的自动驾驶控制系统中的指令判断装置且与所述车辆自动驾驶控制系统中的DVA生[0019]1、基于动态收集的来自多个车辆的动态矢量参数所生成的针对一综合情况下车(例如受到黑客攻击)时，可禁用超出动态矢量参数区间边界的危险性驾驶指令(包括控制系统输出的危险性控制指令和车辆操作者发出的危险性人工驾驶指令)以屏蔽干扰因素[0020]2、基于动态收集的来自多个车辆的动态矢量参数所生成的针对一综合情况下车的天气信息。所述车辆运行状态维度信息包括但不限于以下各项中的一或多项参数信息：[0031]动态矢量参数区间(DVA)生成装置140用于收集多个车辆在自动驾驶期间按照预[0035]其中，所述综合情况是包括地理位置+时间+车况+路况+环境状况+车辆运行状态对应该综合情况A的所发送的动态矢量参数B包括有以下多维度信息：时间维度信息T2(对中的一或多项的改变，将获得不同的车辆运行状态维度信息S(即获得不同的统计数据点据点D呈现为相应数量但类型不同的5个统计数据点D_V(对应于车辆的速度)、D_S(对应于驶所在的车道)；[0039]DVA获取步骤：将5个不同类型的数据点阵中最密集的点阵区边界(即5个边界)设所述多个车辆在自动驾驶期间按照所述预定时间间隔(例如3秒)发送的所述动态矢量参[0044]DVA生成单元1404可设置于云端服务器，用于接收由动态矢量参数收集单元1402[0045]DVA数据库150可设置于云端服务器，用于持续接收并存储DVA生成单元1404生成是否超出对应所述当前综合情况的DVA的边界，且据此确定是否将所述控制指令传输给执系统120输出的控制指令超出DVA的边界的情况下(例如车辆受到黑客攻击或者车辆操作者外部发出紧急停车信号(例如音频信号和/或灯光信号)，且要求车辆操作者重置控制系统在按照秒或者毫秒的时间颗粒度划分的日期和日内时间的一时间轴(时间维度信息)T上的通过动态矢量参数收集单元1402上传给设置于云端服务器的D[0049]DVA生成单元1404按照上文所述的方式，通过所述预定的统计策略算法对所述信成包括有与不同地理位置G相应的多个DVA的多个数据包，并将所述多个数据包传送给DVA还用于收集多个车辆在自动驾驶期间按照预定时间间隔(例如每3秒)发送的动态矢量参[0055]在第一实施例的变型中，DVA数据库150还用于接收并存储动态矢量参数区间DVA[0056]在第一实施例的变型中，指令判断装置160还用于实时接收来自DVA数据库150的制指令是否超出与所述当前综合情况对应的DVA的边界，且据此确定是否将与所述当前综[0059]处理B：将与所述车辆的所述当前综合情况对应的所述动态最优自动驾驶控制指[0060]在判断控制系统120输出的控制指令超出DVA的边界的情况下(例如车辆受到黑客[0061]处理C：将与车辆当前综合情况对应的动态最优自动驾驶控制指令传输给执行器在按照秒或者毫秒的时间颗粒度划分的日期和日内时间的一时间轴(时间维度信息)T上的通过动态矢量参数收集单元1402上传给设置于云端服务器的D[0064]DVA生成单元1404按照上文所述的方式，通过所述预定的统计策略算法对所述信息包中包括的所述多维度信息进行统计计算，实时生成针对所述综合情况下的所述DVA和地理位置G、针对不同综合情况的多个DVA和多个动态最优自动驾驶控制指令的多个数据感知装置110向DVA生成装置140传输所[0067]如图2所示，根据本发明第二实施例的用于车辆的自动驾驶控制系统100B与根据本发明第一实施例及其变型的用于车辆的自动驾驶控制系统100A基本相同，区别之处在令(ACA1_ACAN)中一或多项控制指令没有超出所述动态矢量参数区间(DVA)的边界的情况[0070]在自动驾驶控制系统100B中，指令判断装置160还具有M个人工指令输入端口令判断装置160允许车辆操作者关闭其中一个或多个人工指令输入端口，避免不具备恰当[0071]在自动驾驶控制系统100B中，首先判断第一路控制指令(ACA1)是否超出所述DVA的边界，如果判断第一路控制指令(ACA1)没有超出所述DVA的边界，则将第一路控制指令二路控制指令(ACA2)没有超出所述DVA的边界，则将第二路控制指令(ACA2)传输给执行器[0072]在指令判断装置160判断全部所述人工驾驶指令及所述N路控制指令均超出所述(可根据具体应用场景需求而定)：[0073]处理C：将与所述车辆当前综合情况对应的动态最优自动驾驶控制指令传输给执[0075]在自动驾驶控制系统100B中，在指令判断装置160将人工驾驶指令传输给执行器130的同时，仍然持续不断地接收控制系统120输出的N路控制指令以及车辆操作者发出的人工驾驶指令且判断各项指令是否超出DVA的边界，且在车辆的驾驶模式被所述车辆操作应用场景需求而定)：制指令ACA1_ACAN，在判断所述N路控制指令ACA1_ACAN中一或多项控制指令没有超出所述辆外部发出紧急停车信号(例如音频信号和/或灯光信号)，且要求车辆操作者重置控制系[0078]当判断全部所述人工驾驶指令超出DVA的边界时，在对应第一实施例的变型的情场景需求而定)：述N路控制指令ACA1_ACAN，在判断所述N路控制指令ACA1[0081]处理G：将与车辆当前综合情况对应的动态最优自动驾驶控制指令传输给执行器法200A包括有动态矢量参数区间(DVA)生成步骤202车辆处于安全行驶状态的动态矢量参数区间，且所述DVA随着收集的所述多维度信息的变在当前综合情况下，所述车辆的控制系统120输出的控制指令是否超出与所述当前综合情[0086]在指令判断步骤204中，在判断控制系统120输出的控制指令没有超出DVA的边界控制指令超出DVA的边界的情况下(例如车辆受到黑客攻击或者车辆操作者发出危险性驾作者发出警示，同时如果控制系统120在预定时间(例如3秒)内没有收到新的人工驾驶指部发出紧急停车信号(例如音频信号和/或灯光信号)，且要求车辆操作者重置控制系统量参数收集单元1402，收集多个车辆在自动[0090]在DVA产生步骤2024中，通过设置于云端服务器的动态矢量参数区间生成单元用于车辆的自动驾驶控制系统100A实施第三实施例的变型的用于车辆的自动驾驶控制方超出与车辆的当前综合情况对应的DVA的边界，且据此确定是否将与车辆的当前综合情况任一种(可根据具体应用场景需求而定)：[0098]处理B：将与车辆当前综合情况对应的动态最优自动驾驶控制指令传输给执行器在判断控制系统120输出的控制指令超出DVA的边界的情况下(例如车辆受到黑客攻击的情的任一种(可根据具体应用场景需求而定)：[0100]处理C：将与车辆的当前综合情况对应的动态最优自动驾驶控制指令传输给执行[0103]如图3所示，根据本发明第四实施例的用于车辆的自动驾驶控制方法200B由根据[0104]在车辆自动驾驶控制方法200B中，控制系统120使用有N个云端服务器并调用N套[0105]在车辆自动驾驶控制方法200B中，指令判断装置160具有N个控制指令输入端口别接收控制系统120输出的所述N路控制指令(ACA1_ACAN)，在出的情况下或在任何超出安全驾驶边界的人工指令输出被判为非法指令的情况下或在车作者关闭其中一个或多个人工指令输入端口，避免不具备恰当判断能力的行为主体(例如制指令(ACA1)是否超出所述DVA的边界，如果判断第一路控制指令(ACA1)没有超出所述DVA路控制指令(ACA1)超出所述DVA的边界时(例如车辆收到黑客攻击的情况下)，则禁用所述控制指令(ACA2)传输给执行器130。如果指令判断装置160判断所述第二路控制指令(AC控制指令(ACA1)被动态更新且被判断没有超出所述DVA的边界时，恢复将所述第一路控制据具体应用场景需求而定)：[0110]处理C：将与车辆的当前综合情况对应的动态最优自动驾驶控制指令传输给执行160将所述人工驾驶指令传输