智能车辆设计与控制基础课件：智能车辆测试与评价技术

智能车辆测试与评价技术9.1引言9.2开发测试流程与方法9.3智能车辆仿真技术9.4数据驱动的闭环仿真测试9.5实车测试本章内容1.智能车辆开发测试流程2.数据驱动的闭环测方法3.实车测试学习重点测试评价是智能车辆技术研发和应用的关键测试是对智能驾驶功能确认和逻辑检查，集中在功能层面评价是对智能车辆系统性能表现的优劣评价，集中在性能层面早期针对智能驾驶系统的测评依据主要集中在智能驾驶系统的安全运行里程当前主要方法：虚拟仿真测试、封闭道路测试和开放道路测试。9.1引言9.1引言MIL、SIL、HIL、VIL、道路测试模型在环测试MIL控制算法模型和被控对象模型在建模/开发环境中进行的测试，是闭环动态测试的一种单元模型在环测试——白盒测试，单元功能的正确性集成模型在环测试——黑盒测试，应用层控制模型合格性测试9.2开发测试流程与方法软件在环测试SIL被测算法模型编译生成的目标代码和被控对象模块在建模/开发环境中进行的测试，属于闭环动态测试9.2开发测试流程与方法硬件在环测试HIL一个由被测对象模型、传感器模型、执行器模型以及真实控制器构成的虚拟闭环环境中进行的测试9.2开发测试流程与方法车辆在环测试VIL实车代替车辆动力学模型并将其引入至仿真环境中进行测试，验证被测功能在整车的功能和性能表现9.2开发测试流程与方法封闭场地车辆在环转毂平台车辆在环构建多种复杂的虚拟驾驶场景：如恶劣天气、极端工况道路测试封闭道路测试和开放道路测试9.2开发测试流程与方法封闭道路测试分为两种类型：一种是基于场景对智能车辆功能进行验证和测评，如行人横穿马路、前车突然刹停等，另外一种是在封闭测试场内对智能车辆系统的各项功能进行连续测试。开放道路测试为最后阶段的测试内容，主要目的是评估实际道路上的智能驾驶对零部件、系统以及驾驶行为的影响。交通流仿真、场景仿真、传感器仿真、车辆动力学仿真9.3智能车辆仿真技术交通流仿真微观交通流仿真，为智能车辆仿真提供随机、复杂、接近真实行为的动态交通环境9.3智能车辆仿真技术场景仿真静态场景还原和动态场景仿真9.3智能车辆仿真技术静态场景

手工搭建场景、基于高精地图场景生成、神经网络渲染场景生成动态场景

每个实体在何时、何地发生何种动作，以及动作的触发时机、条件、轨迹等OpenScenario传感器仿真虚拟环境中对智能车辆的传感系统进行重建，测试智能车辆的感知系统，评估噪声、环境等对感知系统的影响，也用于对智能车辆系统整体的闭环测试与评价。9.3智能车辆仿真技术物理级传感器模型基于物理模型的场景渲染车辆动力学仿真模拟在转向、驱/制动激励下车辆的纵横向及姿态的动力学响应。智能车辆测试时，需要使用车辆动力学仿真对决策、控制算法以及感知算法进行评估。9.3智能车辆仿真技术内嵌车辆动力学模型——Carla、Carmaker第三方动力学模型——Carsim/TrucksimWorldsim、Logsim、Log2World9.4数据驱动的闭环仿真测试

Worldsim——由人工基于一定规则搭建测试场景，得到的场景数据是合成数据，利用此合成场景的仿真测试称为WorldsimLogsim——采集智能车辆在预设工作区域的交通流量数据，并将数据输入到交通仿真工具中产生交通流，使用该交通流作为智能车辆的交通环境，利用此回放场景的仿真测试称为LogsimLog2World——结合两种方法构建场景进行测试Logsim9.4数据驱动的闭环仿真测试

问题：无交互泛化难度大人工校核Worldsim9.4数据驱动的闭环仿真测试

三层体系：功能场景逻辑场景具体场景闭环测试9.4数据驱动的闭环仿真测试

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中汽研C-NCAP

中保研C-IASI

中国汽研iVISTA9.5实车测试整车厂实车测试组织测试策略

测试计划

测试团队

测试实施

测试指标9.5实车测试单项测试——直道测试、弯道测试、避障测试、动态超车测试、汇入车流测试、交通标志检测、听觉检测等综合测试——在特定环境特征下的连续交通测试，包括简单城市道路测试、复杂城市道路测试、城际道路测试、高速公路测试、夜间行驶测试等9.5