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文档简介

3.2工业机器人减速器减速器是连接机器人动力源和执行机构的中间装置，是保证工业机器人实现到达目标位置的精确度的核心部件。序号种类技术特点应用位置缺点1谐波减速器承载能力强，传动精度高，传动比大，传动平稳，安装调整方便小臂、腕部或手部等轻负载部位对材质要求高，制造工艺复杂，产业化生产不足2RV减速器传动比大，结构刚性好，输出转矩高，疲劳强度高机座、大臂、肩部等重负载部位结构复杂，维护修理困难3.2工业机器人减速器利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器，依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的行星齿轮传动。3.2.1

工业机器人谐波减速器特点：①结构简单、体积小、质量轻②传动比范围大③传动精度高，承载能力大④运动平稳、无冲击、噪声小⑤传动效率高，可实现高增速运动⑥可实现差速传动3.2工业机器人减速器谐波减速器的结构3.2.1

工业机器人谐波减速器①波发生器，与输入轴相连，对柔轮齿圈的变形起产生和控制的作用。②柔轮，有薄壁杯形、薄壁圆筒形或平嵌式等多种。随波发生器的转动而变形，筒底部分与输出轴连接。③刚轮，刚性的内齿轮，谐波齿轮减速器多以刚轮固定，外部与箱体连接。3.2工业机器人减速器谐波减速器传动原理3.2.1

工业机器人谐波减速器3.2工业机器人减速器采用二级封闭行星轮系，在摆线针轮传动基础上发展的一种传动装置。3.2.2工业机器人RV减速器特点：①传动比范围大，传动效率高。②扭转刚度大，远大于一般摆线针轮减速器的输出机构。③在额定转矩下，弹性回差误差小。④传递同样转矩与功率时，RV减速器较其他减速器体积小。3.2工业机器人减速器RV减速器的结构3.2.2工业机器人RV减速器3.2工业机器人减速器RV减速器工作原理3.2.2工业机器人RV减速器渐开线行星齿轮与曲柄轴连成一体，作为摆线针轮传动部分的输入。渐开线中心齿轮顺时针方向旋转，那么渐开线行星齿轮在公转的同时还有逆时针方向自转，并通过曲柄带动摆线轮作偏心运动，此时摆线轮在其轴线公转的同

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