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4.3工业机器人内部传感器4.3.1光电编码器4.3工业机器人内部传感器4.3.1光电编码器1增量式编码器4.3工业机器人内部传感器4.3.1光电编码器1增量式编码器4.3工业机器人内部传感器4.3.1光电编码器1增量式编码器(a)A超前于B，判断为正向旋转(b)A滞后于B，判断为反向旋转4.3工业机器人内部传感器4.3.1光电编码器2绝对式编码器绝对式编码器是把被测转角通过读取码盘上的图案信息直接转换成相应代码的检测元件。4.3工业机器人内部传感器4.3.1光电编码器2绝对式编码器——消除误差方法四位二进制循环码盘带判位光电装置的二进制循环码盘4.3工业机器人内部传感器4.3.1光电编码器4角编码器测量轴转速规定时间内测量所产生的脉冲个数来获得被测速度，称为M法测速。测量相邻两个脉冲的时间来测量速度，称为T法测速4.3工业机器人内部传感器4.3.1光电编码器4角编码器测量轴转速【例题】某角编码器的指标为2048个脉冲/r（即N＝2048P/r），在0.2s时间内测得8K脉冲（1K=1024），即ts=0.2s，m1=8K=8192个脉冲，f＝4096/0.2s＝20480Hz，求角编码器轴的转速。4.3工业机器人内部传感器4.3.1光电编码器M/T法测速同时测量检测时间和在此时间内脉冲发生器发出的脉冲个数——M/T法测速。M/T法能够覆盖较广的转速范围，测量的精度也较高。4.3工业机器人内部传感器4.3.2

速度传感器直流测速发电机1-永久磁铁2-转子线圈3-

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