CN119471626A 一种回波处理方法及装置 （华为技术有限公司）

计数据是对应的像素中记录的飞行时间经过累计数据对应的第一像素在SPAD阵列中的位置信设偏移值是第一像素沿SPAD阵列横向的预设的2根据激光雷达接收到的回波信号确定多个统计数据，所述多确定所述多个统计数据中频率大于预设阈值的第一统计数每个统计数据包括多个飞行时间，以及所述多个飞行时间中的每个飞行时间对应的频率，所述统计数据是对应的像素中记录的飞行时间经过累加统计后得到根据第一位置信息和预设偏移值，确定干扰噪声，所述第一根据所述第一位置信息，确定位于同一行中的至少一个像素组，根据所述至少一个像素组中第一个第一像素的第一位置信7.一种回波处理装置，其特征在于，应用于包括单确定单元，用于根据激光雷达接收到的回波信号确定多个所述确定单元，还用于确定所述多个统计数据中频率大于预设阈值的第一统计数据，3根据所述第一位置信息，确定位于同一行中的至少一个像素组，根据所述至少一个像素组中第一个第一像素的第一位置信16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括计算机指4[0004]但是，利用高阶匹配滤波和峰值检测无法滤除高反射率物体产生的干扰噪声信5中频率大于预设阈值的第一统计数据，多个统计数据中的每个统计数据包括多个飞行时6者第二方面的任一种可能的实现方式所提供一方面或者第一方面的任一种可能的实现方式所述第一方面或者第一方面的任一种可能的实现方式所提供的7[0044]在介绍本申请的实施例之前，首先对利用直接飞行时间(directtimeofflight，发射特定波长的脉冲信号(也可以称为探测信号)，脉冲信号在VCSEL102的视场角[0049]处理模块根据出现频率最高的飞行时间用于计算目标距离，目标距离D满足公式8据和第2直方图数据进行滤波处理，并将滤波后的第1直方图数据和滤波后的第2直方图数据中的每个统计数据包括多个飞行时间，以及多个飞行时间中的每个飞行时间对应的频阵列中的位置信息，干扰噪声是高反射率的目标物体产生的，预设偏移值是第一像素沿9冲信号。可选的，发射器4010还可以包括激光驱动器和光学镜头。激光驱动器用于驱动[0065]回波处理装置402可用于对统计数据进行噪声处理，滤除统计数据中由高反射率计数据是对应的像素中记录的飞行时间经过累定每个统计数据中每个飞行时间对应的频率，将每个飞行时间对应的频率与预设阈值比[0087]上述第3种情况以及第4种情况下，通过多个处理单元同时扫描确定第一统计数且其标识信息可以分别表示为R1至R5，每个区域包括5个像素，每个区域对应一个确定单数据对应的第一像素在SPAD阵列中的位置信息，干扰噪声是高反射率的目标物体产生的，预设偏移值是第一像素沿SPAD阵列横向的预设的达可用于向目标物体发射探测信号，该激光雷达可用于接收目标物体反射会来的回波信设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功[0112]本申请实施例可以根据上述方法示例对回波处理装置进行功能模块的划分，例[0118]所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式