《人形机器人工业领域安全要求》

1下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用文件,仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用23.13.23.33.43.53.6电气安全electricalsafety3.73.83），应对工业领域机器人实施危险识别。附录A给出了本文件所涉及工业领域机器人的典型危险列工业领域机器人设计及集成时，应考虑其在工业生命周期内可合理预见的危险，并开展风险评g）人员进入机器人的工作空间、协作空间或危险区域（如上下料区、高压区）可能导致的风4控制功能（如安全限速、安全停止）的工业领域人形机器人，风险评价应针对各项安全功残余风险进行重新评价，并确认其已降低至工业场所可接受水平。当机器人集成到生产线环境应用的机器人及其安装安全应符合GB/T38244-2019、G55.1.1结构设计5.1.2关键部件安全a）为了实现搬运、抓取等功能而无法施加防护外壳的运动部件其可旋转部分应防止缠绕、卷5.1.4补充安全防护措施当本质安全设计和安全防护措施不能达到降低风险的要求时，应采用补充保护措施实现降低风65.2.1总则工业机器人的电气安全除应符合GB/TXXXXX.1-XXXX《人形机器人5.2.2整机电气安全5.2.3.1电池包5.2.3.2线缆和连接5.2.3.3应急断电75.3.1总则5.3.2安全控制系统c）机器人及其零部件，应根据具体工业应用场景和功能进行危害分析与风险评估，结合GB/Tg）工业领域人形机器人使用AI技术执行安全相关功能时，还应考虑AI功能安全的相关要5.3.3停止功能5.3.3.1紧急停止d）紧急停止回路应具备双重独立冗余，单回路故障不影响急停功能，其安全等级由附表X规8），5.3.3.2保护性停止5.3.3.3静止监控5.3.4启动与重启自动启动；重启联锁应防止在模式转换或保护停止后自动重启。启动与重启联锁的设计应符合ISO5.3.5安全运动控制95.3.6安全感知和避障5.3.7其他安全功能a）单点控制：机器人应确保同一时刻仅接受一个控制源的运动指令。单点控制的实现应符合5.4.1总则5.4.2本体安全应符合GB/TXXXXX.1-XXXX《人形机器人安全要求第1部分：通用要求》5.4.3系统安全应符合GB/TXXXXX.1-XXXX《人形机器人安全要求第1部分：通用要求》5.4.4通信安全应符合GB/TXXXXX.1-XXXX《人形机器人安全要求第1部分：通用要求》b）升级应在机器人处于安全停止状态且未执行生产任务时进行；升级期间应限制机器人运动功e）升级完成后应对安全相关配置、运动控制程序完整性及关键功能进行验证，并留存升级记录5.4.5数据安全应符合GB/TXXXXX.1-XXXX《人形机器人安全要求第1部分：通用要求》），5.4.6应用安全应符合GB/TXXXXX.1-XXXX《人形机器人安全要求第1部分：通用要求》5.4.6.1软件控制和系统安全5.4.6.2用户权限与访问控制a）建立严格的用户权限管理制度，对不同用户赋予不同的访问和操作权限，如操作员仅能调5.5.1通则机器人进行自主决策、辅助决策或共享决策时，决策结果应满足安全约束要求，并应与环境感知、定位导航、运动控制、作业操作和人机交互等能力相协调，不应因目标设定不当、策略选择错对可能导致人员伤害、设备损坏、工件失控、工具误动作、生产过程异常或进入危险区域的决能量的类型与等级（如电能、化学能、机械能、热能、辐射能）、残余能量状态、感应能量、强电5.5.2任务决策安全5.5.3行为决策安全d）机器人根据决策结果输出行为指令时，应包含必要的安全限制条件，包括但不限于运动范5.5.4决策异常与降级处置作完成后应确认设备状态变位正确，方可进入下一步决策。关键步骤之间应设置强制确认5.6.1通则5.6.2物理交互安全5.6.3指令交互与行为响应），），3）警戒区：协作区外围，声光报警提示，人员靠近协作区(≤1m）时机器人减速5.6.4交互界面设计b）用于工业现场的机器人交互界面，应显示或提示机器人当前运行状态、交互模式、控制权6.1.1总则），——人员进入协作区时，机器人应限速运行（速度上限应基于风险评估确定，一般不超过）；），）；6.1.6产线联动场景安全6.1.7产线联动场景安全6.2.1总则），6.2.2粉尘/颗粒物环境作业6.2.3水中环境作业6.2.4爆炸性环境作业6.2.5爆炸性环境作业在爆炸性环境下，机器人材料宜采用阻燃、抗静电材质，机械结构宜采用高强度合金或复合材6.2.6辐射环境作业在辐射环境下，机器人应采取满足辐射环境要求的电气、感知、控制、远程操作和人员隔离措6.2.7高低温环境作业f）装卸机器人时，应禁止抛摔、拖拽、倒置；用叉车或吊装时受力点准确，单吊