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无人机-无人车组合系统中基于一致性的异构时变编队控制概述目录TOC\o"1-3"\h\u20818无人机-无人车组合系统中基于一致性的异构时变编队控制概述 (2.3)拓展到2个四旋翼与2台地面无人车组成的异构编队上，每个四旋翼无人机的动力学方程可写为,其中,,。每个地面无人车动力学方程可写为,其中，。在此仿真过程中，编队中心功能的运动模式被分配为周期性移动，仅给出了仿真结果。考虑时变阵型异构编队系统的初始状态为其中为0-1之间的随机数。考虑空间的限制和在可视范围内进行飞行实验的要求，编队中心的运动模式被置于，其中，，这意味着当四旋翼群系统实现随时间变化的编队时，编队中心是静止的。可以证明定理1.1中的条件(1)成立。从定理1.2可以得出，因为。图1.3展示了异构编队系统在20s内的位置轨迹可以观察到异构编队系统实现了无人机位于无人车正上方并围绕零点旋转的预定时变队形。图1.3异构编队时变队形图1.40-20s内每个个体的输入1.4本章小结本章研究了异构编队系统队形随时间变化的控制问题。提出了适用于异构系统编队的基于一致性方法的控制协议，以实现预定义的随时间变化的编队。共识方法被用来处理无人机群的编队控制问题。提出了异构编队系统在哪些条件下能被认为形成了时变编队。推导了队形参考函数的显式表达式，并提出了确定协议中增益

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