《自动化生产线集成与运维》全套教学课件

自动线工业机器人上下料自动线体控制全套可编辑PPT课件1、自动线体控制2、自动线PLC通信控制203.1PLC控制ABB机器人上下料3.2ABB机器人PROFINET网络配置3.3

线性机械手工位的线体挡停控制4.1PLC控制川崎机器人的自动运行4.2PLC与数控机床的通信4.3

数控机床的工业机器人上下料5.RFID技术在生产线中的应用6.AGV小车的出入库7.

自动线的整线联调控制8.

自动线生产管理系统（MES）的使用学习目标01变频器PROFIBUS网络设置PLC对线体的控制掌握变频器的PROFIBUS通讯设置过程掌握PLC对线体的控制方法线体控制目标要求：1、采用西门子412-3DP型号的PLC通过PROFIBUS现场总线与智能从站MM440变频器实现通讯，实现线体的启停、速度控制。2、对ABB机器人R1上料工位、ABB机器人R2下料工位、川崎机器人上下料工位1和工位2、总共四个位置的线体档停控制。线体及变频器控制柜：自动线系统总共有四个控制柜，总共5台PLC。1、S7-412-3型号的2台400PLC（其中一台为冗余），主要负责整个线体的联调控制，包括与各个站的信息交互。线体主控制系统线性机械手工位控制系统

CNC1工位的控制系统CNC2工位的控制系统线体及变频器控制柜：线体档停部分：1、400PLC负责输送链A区域的控制

输送链A区域的控制，由一台400PLC和一台备用冗余400PLC组成的主控制系统构成，用于对整条线体的总控协调，并且与其他PLC进行通讯。线体上的传感器和气动执行机构连接到一台ET200S远程I/O模块，线体输送链的运行由一台MM440变频器实现控制。设备间通过PROFIBUS现场总线进行通信。400PLC负责输送链A区域的控制部分由区域1和区域2组成。自动线输送链A区域1自动线输送链A区域2线体档停部分：线体纯档停缓冲线体分流岔道档停线体档停部分：线体档停检测2、线性机械手300PLC负责ABB机器人上下料工位前的线体B区域控制。

线性机械手区域的上下料部分，由一台300PLC和一台ET200S远程I/O模块进行通讯连接，线体上的传感器和气动执行机构连接到ET200S模块。自动线输送链B区域线体档停部分：3、CNC1300PLC负责川崎机器人在数控机床1上下料工位前的线体C区域控制。

数控机床1加工区域的上下料部分线体控制，由一台300PLC和一台ET200S远程I/O模块进行通讯连接，线体上的传感器和气动执行机构连接到ET200S模块。自动线输送链C区域线体档停部分：4、CNC2300PLC负责川崎机器人在数控机床2上下料工位前的线体D区域控制。数控机床2加工区域的上下料部分线体控制，由一台300PLC和一台ET200S远程I/O模块进行通讯连接，线体上的传感器和气动执行机构连接到ET200S模块。自动线输送链D区域线体档停部分：自动线区域设备分工

自动生产线划分为A、B、C、D四个区域工位。

A区域输送链的控制，由400PLC主控制系统负责该区域的线体挡停控制；B区域输送链的控制，由线性机械手PLC负责该区域的线体挡停控制；D区域输送链的控制，由数控机床1加工区域的PLC来负责该区域的线体挡停控制。C区域输送链的控制，由数控机床1加工区域的PLC来负责该区域的线体挡停控制；自动线体布局说明：1、400PLC负责进库的部分控制。2、线性机械手300PLC负责ABB机器人上下料工位前的线体控制。3、CNC2300PLC负责川崎机器人在数控机床2上下料工位前的线体控制。4、CNC1300PLC负责川崎机器人在数控机床1上下料工位前的线体控制。MM440变频器的PROFIBUS网络控制

项目要求：采用西门子412-3DP型号的PLC通过PROFIBUS现场总线与智能从站MM440变频器实现通讯，PLC和变频器的PROFIBUS地址分别为2和4，发送“起/停”、“正/反转”和“速度设定值”等指令，变频器运行速度参数返回给PLC。

通过STEP7在线监控。完成变频器参数设置、电气接线、PLC编程监控。一、变频器PROFIBUS网络设置1、机械安装、电气接线（已完成）

2、安装BOP面板

3、用BOP复位为出厂时变频器的缺省设置值

4、用BOP设置电动机参数（参考）

参数号出厂缺省值设置值说明P000311用户访问级为标准级P001001开始快速调试P010000选择工作地区，功率以KW表示，频率50HzP0304230380根据铭牌设定电动机额定电压（V）P03057.41.00根据铭牌设定电动机额定电流（A）P03071.50.25根据铭牌设定电动机额定功率（KW）P03105050电动机的额定频率（Hz）P031114251400电动机的额定速度（r/min）P070026选择命令源为COM链路的通讯板（CB）设置P100026频率设定值的选择为通过COM链路的CB设定P390001结束快速调试，BOP显示屏出现“P---”字样几秒钟，进行电动机计算和复位为工厂设置值。变频器自动进入“运行准备就绪”状态，P0010=0。P000312用户访问级为扩展级P091834指定CB（通讯板）地址。本例变频器指定3。可设定的地址1~125。注意：Profibus模板DIP需设定全0一、变频器PROFIBUS网络设置线体变频器的控制，查看变频器DP通讯地址。（MW520为输出控制地址）一、变频器PROFIBUS网络设置停止47E正转47F反转C7FE0F1F1位00ON(斜坡上升)/OFF1(斜坡下降)0否1是111位01OFF2：按惯性自由停车0是1否111位02OFF3：快速停车0是1否111位03脉冲使能0否1是717171位04斜坡函数发生器（RFG）使能0否1是111位05RFG开始0否1是111位06设定值使能0否1是000位07故障确认0否1是4040C0位08正向点动0否1是000位09反向点动0否1是111位10由PLC进行控制0否1是001位11设定值反向0否1是000000位12保留000位13用电动电位计（MOP）升速0否1是000位14用MOP降速0否1是000位15本机/远程控制变频器的控制字（STW）二、PLC对线体的控制（MW520为输出控制地址）对于本例：PLC(主站)→MM440：变频器的控制字STW——PQW520。启动：W#16#47F;停止：W#16#47E;变频器速度控制字HSW——PQW522。PLC(主站)←MM440：ZSW——PIW560；速度反馈HIW——PIW562。二、PLC对线体的控制

HSW：PZD任务报文的第2个字是主设定值（HSW）。这就是主频率设定值，是由主设定值信号源提供的，（参看参数P1000）。

数值是以十六进制数的形式发送，即4000H（16384）规格化为由P2000设定的频率（比如本例为默认值50Hz），那么2000H即规格化为25Hz，负数则反向。变频器速度控制字HSW——PQW522。二、PLC对线体的控制二、PLC对线体的控制变频器带动线体运转后，可以通过检测线体各个位置，对托盘进行分道挡停和放行控制。各个I/O如表所示，可以直接利用进行程序控制。（可参考FC21线体控制）具体到每个机器人上下料工作位置的托盘进行挡停和放行控制，则在对应PLC上进行控制。

RI、R2ABB机器人工位315PLC控制的各个输入信号如表所示，可以直接利用进行程序控制。二、PLC对线体的控制具体到每个机器人上下料工作位置的托盘进行挡停和放行控制，则在对应PLC上进行控制。

RI、R2ABB机器人工位315PLC控制的各个输出信号如表所示，可以直接利用进行程序控制。二、PLC对线体的控制现场安全注意事项

按照安全作业要求，查看《安全操作规程》，在进行各个危险工位动作时可能产生危险的区域进行危险预判。根据《自动生产线使用说明书》明确自动线环境的作业区域，整个自动线区域均有围栏进行安全隔离，如果需要进入工位进行调试保养作业等，都必须按照安全操作规程进行。尤其是对机器人工位、数控机床加工工位等极易发生危险环境，都必须双人进行，不允许单人进行作业。

进入工作区域必须按照劳保用品穿戴规范着装，正确佩戴戴好安全帽，并按照规程和标示进行训练。劳保用品穿戴标准及正确佩戴戴好安全帽如图所示：机器人区域的安全机器人可以在很短的时间,以很高的速度移动很大的距离﹐所以要特别注意安全﹐小心谨慎操作。1、机器人操作以“安全第一、预防为主”为原则﹗2、机器人操作人员熟悉并了解机器人操作手册及机器人编程手册中内容及对操作人员的定义进行机器人操作权限限制及操作安全注意事项等。没经过培训的人员,严禁操作机器人!!!现场安全注意事项3、机器人在运行和等待中﹐绝不可进人机器人的工作区域。在开机或启动机器人前﹐务必确认已符合各项安全条件﹐清除一切阻碍机器人运动范围内的阻挡物﹐同时不要试图操作机器人做危险动作﹐要使机器人立即停下来﹐请按紧急停止按钮。4、操作前请仔细阅读完整理解操作、示教、维护等安全事项。连接电源电缆前﹐请确认供电电源电压、频率、电缆规格符合要求确保机器人控制箱可靠接地﹐确认外部动力电源包含控制电源、气源能被切断。5、建议在安全围栏之外完成示教﹐但如果确实需要进入安全围栏内﹐请严格执行下述事项：6、请清楚标示示教工作正在进行中﹐以免有人通过控制器、示教器、等误操作机器人系统装置。7、完成示教工作后，请在围栏外确认工作﹐这时﹐机器人的速度选择低速以下﹐直到运动确认正常。8、示教过程中﹐确认机器人的运动范围﹐不要大意靠近机器人或进入机器人手臂的下方。现场安全注意事项示教和手动移动机器人时：1、禁止带手套操作示教器和操作面板并使用专用的示教笔操作机器人。2、在点动操作机器人时要采用较低的速度比率以增加对机器人的控制的机会。3、校正模式只能在做机械原点时使用﹐其它任何情形禁止使用。4、进入现场对设备进行调试及维护时，请严格遵守以下事项：5、机器人急停开关(ESTOP)决不允许被短接。6、禁止非专业人员检修和拆卸机器人任何部件﹐电控箱内有高压电禁止带电维护和保养。7、进入安全围栏前﹐请确认所有的安全措施都已准备好并且功能良好。8、进入安全围栏前﹐请切断控制电源一直到机器人总电源﹐并放置清晰的标示“维护进行中”！9、在拆除关键轴的伺服电机前﹐使用合适的提升装置支撑好机器人手臂.拆除电机将使该轴电机刹车失效﹐没有可靠支撑会造成手臂下掉。现场安全注意事项

作业：1、通过设置完成PLC与线体变频器的通讯；2、编写一个简单的变频器控制程序，要求有能控制自动线体进行启停动作；3、编制简单PLC程序进行控制线体的工艺顺序程序动作，要求能检测托盘位置及控制挡停。拓展：1、在线体能控制基础上，将ABB机器人上下料工作结合线体工艺动作，完成自动线的自动上下料过程。二、PLC对线体的控制谢谢！自动线PLC的通信控制学习目标01自动线网络结构介绍PLC与远程I/O设备的查看掌握自动线PLC之间的关系掌握PLC与远程IO对线体的查看方法01PLC与PLC的S7通信设置掌握300PLC之间的通讯设置过程自动线的组成一、自动线的PLC网络结构

自动线系统总共有四个控制柜，总共5台PLC。

1、CNC1和CNC2两台PLC分别控制这两个数控机床工位的川崎机器人上下料及线体档停控制。

2、线性机械手PLC主要完成线体在ABB机器人上下料工位的档停控制，以及机器人上下料的控制。3、S7-412-3型号的2台400PLC（其中一台为冗余），主要负责整个线体的联调控制，包括与各个站的信息交互。线体PLC与PLC之间数据交换：1、采用西门子S7-412-3型号的PLC通过S7通信协议与其他S7-315PLC实现工业现场总线通讯，实现线体的数据交换。2、S7-315PLC之间的通信也是由S7通信协议与其他S7-315PLC实现工业现场总线通讯来配置。PLC与PLC的通信设置1、S7-315PLC与自己站点外部设备之间的通信是由PROFIBUS-DP工业现场总线进行配置来实现线体的数据交换。

PLC与站外围设备的通信2、查看400PLC的网络拓扑页面，可以知道它与其他PLC的通讯伙伴关系。

其中，s7通信的连接为1，与不同的PLC通信可以对应IP地址进行区分。二、PLC与PLC的S7通信设置3、如果想添加PLC与其他PLC的通信，可以自行建立PLC的通讯伙伴关系。点击拓扑网络的PLC的CPU，点击“插入新连接”，进入到选择页面，按照下图步骤设置即可。二、PLC与PLC的S7通信设置

4、数据地址的查看：

当建立好通信后，可以进行数据的交换了，但是还需要明确是哪些地址的数据用于今后的交换，就需要在程序中进行编程定义。进入400PLC站点，进入程序页面，找到FC22（通信）块，进入可以查看到所有数据交换的指令。二、PLC与PLC的S7通信设置为了在两个S7-400站之间或S7-400站与S7-300站之间通过在NetPro中组态的一个S7连接进行数据通信，必须在S7程序中调用通信函数。

SFB14 (“GET”)用于从远程CPU读取数据，

SFB15 (“PUT”)用于向远程CPU写入数据。S7-400与S7-300之间以太网通讯方法三、软件编程单边访问：只需在SIMATIC400中调用功能块，在SIMATIC300中调用DB块即可。S7-400用于S7连接的通讯功能块位于标准库下的系统功能块中，如图所示。S7-400功能块路径S7-300功能块路径许晓杰二、PLC与PLC的S7通信设置二、PLC与PLC的S7通信设置

4、发送收数据地址的查看：查看400PLC的SFB15指令，为400PLC发送至300PLC的信号指令。指令中地址的解释：REQ:上升沿出发一次传送ID:指向S7连接的编号DONE:上升沿（脉冲）表示向伙伴CPU传送完数据ERROR:上升沿（脉冲）表示数据传送有错误STATUS:包含一个详细的错误描述或警告（十进制）ADDR_1:指向将发送到的伙伴CPU中的区域ADDR_2:ADDR_3:ADDR_4:SD_1:指向本CPU中用于发送数据的区域SD_2:SD_3:SD_4:本例中为S7-400写入至S7-300中的M140.0-M140.7，后面几个依此类推本例中为S7-400中存放需要发送的数据地址M100.0-M100.7其他数据地址依此类推二、PLC与PLC的S7通信设置REQ:上升沿出发一次传送（时钟脉冲）ID:指向S7连接的编号NDR:上升沿（脉冲）表示从伙伴CPU接收到数据ERROR:上升沿（脉冲）表示数据传送有错误STATUS:包含一个详细的错误描述或警告（十进制）ADDR_1:指向将读取的伙伴CPU中的区域ADDR_2:ADDR_3:ADDR_4:RD_1:指向本CPU中用于存放数据的区域RD_2:RD_3:RD_4:本例中为S7-300中的M150.0至M150.7本例中为S7-400中的M255.0至M255.7本例中为S7-300中的M151.0至M151.7本例中为S7-400中的M256.0至M256.7

5、接收数据地址的查看：查看400PLC的SFB14指令，为400PLC接受300PLC的信号指令。指令中地址的解释：为了方便编程，我们通过查看400PLC的SFB14与SFB15指令，结合标准程序中FC22通信模块的地址发送及接收关系，可以获得如图所示的数据发送和接收关系图。

后续可以直接使用这些地址进行编程，协调各个站PLC的数据，实现各个站点的信息数据交互。

需要注意的是：数据都经过400PLC进行集中协调处理。400PLCSFB14(DB14)线性机械手300PLC连接号M2551byte←M1501byteW#16#1M2561byte←M1511byteW#16#1400PLCSFB15(DB15)线性机械手300PLC

M1001byte→M1401byteW#16#1M1612byte→M542byteW#16#1DB101.DBX012byte→DB1001.DBX24812byteW#16#1400PLCSFB14(DB18)CNC1300PLC

M1811byte←M1031byteW#16#2M1821byte←M1001byteW#16#2400PLCSFB15(DB19)CNC1300PLC

M1001byte→M1001byteW#16#2M1041byte→M1041byteW#16#2400PLCSFB14(DB16)CNC2300PLC

M1801byte←M1051byteW#16#3400PLCSFB15(DB17)CNC2300PLC

M1001byte→M1001byteW#16#3M1041byte→M1041byteW#16#3为了方便编程，我们通过查看400PLC的SFB14与SFB15指令，结合标准程序中FC22通信模块的地址发送及接收关系，可以获得如图所示的数据发送和接收关系图。

后续可以直接使用这些地址进行编程，协调各个站PLC的数据，实现各个站点的信息数据交互。

需要注意的是：数据都经过400PLC进行集中协调处理。

1、每个控制柜PLC对应的站点除了主PLC外，还有外部的设备与之连接通信，主要是通过PROFIBUS-DP工业现场总线进行通信，部分设备也通过PROFINET进行网络通信。线性机械手站点的网络三、PLC与远程I/O设备的查看举例1：线性机械手站点的DP网络查看在STEP7软件中，点击线性机械手站点的PLC，进入硬件组态界面，可以看到挂在线性机械手站点PLC上的外部设备连接情况，包括DP地址等信息。三、PLC与远程I/O设备的查看本站点有1个PROFINET网络，挂有三个设备：1、1个ET200S远程I/O模块（IM151）；2、1个ABB机器人R1通信模块;3、1个ABB机器人R2通信模块;本站点有1个PROFIBUS-DP网络，挂有三个设备：1、1个ET200S远程I/O模块（IM151）；2、1个ASM456模块（RFID）;三、PLC与远程I/O设备的查看

作业：1、通过设置完成400PLC与300PLC之间的S7通讯；2、编写一个简单的S7通讯程序，要求能互相进行数据的发送和接收（SFB14\SFB15）；3、完成300PLC与远程I/O的组态并编制简单PLC程序，要求能互相进行数据的发送和接收。拓展：1、基本通信控制基础上，将ABB机器人进行组态，实现将PROFINET外部设备组态进入机器人的过程。具体步骤见指导书。作业及拓展谢谢！PLC控制ABB机器人上下料学习目标01ABB机器人的通讯设置掌握ABB机器人的通讯01PLC对工业机器人的控制掌握300PLC对机器人的通讯设置过程工业机器人在上下料中的应用一、ABB机器人的通讯设置一、ABB机器人的通讯设置PLC的型号要求：类型：IRB6700有效载荷：235KG机器人类型：IRB6700-235/2.65一、机器人的通讯设置设置机器人网络地址一、机器人的通讯设置设置机器人网络端口一、机器人的通讯设置设置机器人网络地址一、机器人的通讯设置设置机器人网络地址机器人通讯名字（与PLC那边对应一致）二、PLC对工业机器人的控制PLC程序结构说明线性机械手PLC站点中的“程序块”文件夹存放着整个工作站的程序，又分别存放在“1PLC”、“11SZ”、“Lib”子文件夹下。二、PLC对工业机器人的控制PLC程序结构说明控制机器人OB1调用FB440、FB441机器人程序块；FB120是ABB机器人启动时序块（ABB提供）；接口信号通过SFC14于SFC15实现从站信号的读写；结构如下图二、PLC对工业机器人的控制PLC主程序

OB1主程序条用了模式程序FB400，机器人程序块FB440&FB441，PLC与PLC400之间的S7通讯程序FB14&FB15以及RFID功能块FC45，报警块FC1000，上下工件程序块：FC100&Fc101，气缸功能块在其内部调用。图为OB1主程序调用结构。二、PLC对工业机器人的控制PLC通讯配置

通讯协议又称通信规程，是指通信双方对数据传送控制的一种约定。约定中包括对数据格式，同步方式，传送速度，传送步骤，检纠错方式以及控制字符定义等问题做出统一规定，通信双方必须共同遵守，它也叫做链路控制规程。S7协议说明：S7通信协议是西门子S7系列PLC内部集成的一种通信协议。它是一种运行在传输层之上的（会话层/表示层/应用层）、经过特殊优化的通信协议，其信息传输可以基于MPI网络、PROFIBUS网络或者以太网。

S7通信支持两种方式：基于客户端（Client）/服务器（Server）的单边通信；基于伙伴（Partner）/伙伴（Partner）的双边通信；客户端（Client）/服务器（Server）模式是最常用的通信方式，也称作S7单边通信。在该模式中，只需要在客户端一侧进行配置和编程；服务器一侧只需要准备好需要被访问的数据，不需要任何编程（服务器的“服务”功能是硬件提供的，不需要用户软件的任何设置）。共同点和区别：ModbusTCP、TCP/IP、S7的介质都是网线。ModbusTCP:是基于以太网介质的Modbus通讯协议。TCP/IP:基于以太网Ethernet的TCP/IP协议。S7:基于以太网或者PROFINET的西门子通讯协议(不是公开的协议).2.PLC网络组态根据表3.2线性机械手PLC站点硬件明细表进行硬件组态。表3.2线性机械手PLC站点硬件明细表序号设备名称订货号DP/IP网络地址作用1PS3075A6ES7307-1EA00-0AA0

线性机械手PLC电源模块2300PLC315F-2PN/DP6ES7315-2FJ14-0AB0DP：1IP：2线性机械手300PLC3DI/D0模块6ES7323-1BL00-0AA0

数字输入/输出模块4ET200S（IM153-2）6ES7153-2BA02-0XB0DP：3线体上的传感器和气动执行机构二、PLC对工业机器人的控制二、PLC对工业机器人的控制PLC通讯配置硬件搭建：使用RJ45的网线将PLC之间连接起来安装机器人GSD文件及通信设置

为了能够让PLC能对机器人进行控制，需要在STEP软件中安装机器人配套的GSD文件，将机器人包集成进入软件中，进行通信地址等的设置。1．在Step7中安装ABB机器人GSD文件，点击选项菜单中的“安装GSD文件”。如图3.11所示。二、PLC对工业机器人的控制二、PLC对工业机器人的控制

根据实际文件放置位置找到GSD文件夹选择安装。如图3.12所示。查找到GSDML文件后，点击安装即可完成。单击配置网络二、PLC对工业机器人的控制二、PLC对工业机器人的控制PLC通讯配置点击CPU：建立连接类型配置站点ID控制机器人FB120是ABB机器人启动时序块（ABB提供）；接口信号通过SFC14于SFC15实现从站信号的读写；二、PLC对工业机器人的控制通过查看硬件通讯地址将十进制516转换为十六进制W#16#204。二、PLC对工业机器人的控制FB440是控制第1台ABB机器人启动时序块；机器人控制接口可以查看SFC15发送给机器人的接口信号。二、PLC对工业机器人的控制二、PLC对工业机器人的控制DB440是控制第1台ABB机器人启动时序块的定义发送；DB440是控制第1台ABB机器人启动时序块的定义发送；ABB机器人侧可以根据IO查看输入点对应地址；二、PLC对工业机器人的控制FB441是控制第2台ABB机器人启动时序块；机器人控制接口可以查看SFC15发送给机器人的接口信号。二、PLC对工业机器人的控制通过查看硬件通讯地址将十进制536转换为十六进制W#16#218。二、PLC对工业机器人的控制二、PLC对工业机器人的控制进入线性机械手控制柜中的S7-300PLC，进入到PLC的程序。FB4中可以查看R2机器人的上料案例程序。1、先建立PLC与ABB机器人的网络地址通信。查看PLC通过SFC15发送给机器人的接口信号。二、PLC对工业机器人的控制二、PLC对工业机器人的控制

2、机器人上电信号，使用M300.0从PLC可以仿真使能查看是否有动作。二、PLC对工业机器人的控制

3、机器人急停信号，使用外部急停按钮通过PLC可以使机器人实现急停。4、启动机器人信号，可以机器人进入程序运行。5、机器人从物料盘抓取工件至线体后，可以反馈信号至PLC，由PLC判断是否进入下一工序。注意：

1、此部分需要结合400PLC与300PLC的通信地址来协调工序。2、线体这部分的档停地址由线性机械手外挂的远程I/OET200S来进行档停。二、PLC对工业机器人的控制6、线体挡块得到放行信号后，可以缩回放行托盘，托盘通过后及时复位档停下一工件。

作业：1、通过设置完成PLC与ABB机器人的通讯；并测试PLC与机器人的通讯是否成功。2、编写一个简单的机器人轨迹程序，要求有能接受信号自动运行程序动作；3、编制简单PLC程序进行控制机器人的下料程序动作。拓展1、能与线体实现上下料，并结合线体进行档停放行流程控制。作业ABDCABCDEF谢谢！

ABB机器人远程设备PROFINET网络配置010203PROFINET简介PROFINETIO定址PROFINET配置01PROFINET简介

PROFINET由PROFIBUS国际组织（PROFIBUSInternational，PI）推出，是新一代基于工业以太网技术的自动化总线标准。PROFINET网络和外部设备的通讯是借由PROFINETIO来实现，PROFINETIO定义和现场连接的外部设备的通讯机能，其基础是级联性的实时概念，PROFINETIO定义控制器（有“主站机能”的设备）和其他设备（有“从站机能”的设备）之间完整的资料交换、参数设定及诊断机能。PROFINETIO是设计用来在以以太网连接的设备提供快速的资料传输，且支援生产者－消费者模型（provider-consumermodel）。支援PROFIBUS通讯协定的设备可以无缝的和PROFINET网络连接，不需要IO代理器（IO-Proxy）之类的设备。设备开发者可以利用市面上贩售的以太网控制器来开发PROFINETIO设备。PROFINETIO适用在网络循环时间在数ms的系统。

PROFINETIO系统包括以下几种设备：IO控制器，控制自动化的任务工作。IO设备，一般是现场设备，受IO控制器的控制及监控，一个IO设备可能包括数个模组或是子模组。IO监控器是一个PC的软件，可以设定参数及诊断个别模组的状态。01PROFINETIO定址

PROFINET网络中的每个模组都有以下的三个位址：1、MAC位址。2、IP地址。

3、设备名称，是在整个网络组态中对模组定义的逻辑名称。由于PROFINET使用TCP/IP，会用到MAC位址及IP地址，但若一设备更换为其他设备，其MAC地址会变动，而IP地址是动态定址下的结果，为了让网络上的某一设备有固定的名称，因此会使用设备名称。1.点击桌面的Netnames+软件图标，或者计算机开始菜单中的菲尼克斯软件中的软件打开。2.首先选择连接到网络中的计算机的网卡。（计算机IP需要和设备在一个网段且IP地址不能相同）3.点击下方Refresh按钮，搜索在线设备，配置机器人的PROFINET通信设备。03PROFINET配置4.搜索在线设备，配置机器人的PROFINET通信网络中的设备会显示出来。通过列表可以知道有哪些设备已经连接到了网络中，案例中我们将ABB机器人设为主站，远程IO模块为从站。1.点击桌面的PROFINETConfigurtor软件图标。2.在菜单栏中新建一个项目。机器人作为主站，添加从站模块过程ABB机器人作为controller，在PROFINET中作为controller，首先要在本地完成对其他设备的组态，之后机器人端载添加信号等内容。如果机器人要作为controller主站控制器，必须要有888-2PROFINETcontroller/device选项。

机器人可以使用LAN3口进行通信，涉及到三个步骤：1、设置机器人PROFINET网口和IP地址；2、使用第三方软件完成网络组态并生成配置文件IPPNIO.XML。3、导入配置文件，在机器人侧添加设备与信号。配置机器人PROFINET需要用到专门软件，此处举例PROFINETConfigurtor软件的使用。3.在界面中间靠左边的“设备类别”单击右键，添加GSD文件。找到相对应的GSD文件进行安装。注意：很多设备的GSD文件都是随设备厂家自带，需要设备商提供。添加主站设备4.在设备类别中，选择添加对应的PROFINET设备。在设备类别中，添加ABB机器人作为PROFINET中的Controller的配置文件，双击加入。添加主站设备5.添加完成后，可看到对应的PROFINET设备信息,。6.在此界面需要修改模块的“设备名称”:pnio-stack1和“IP地址”:、子网掩码等信息。注意：1、此处修改机器人Controller的名称和IP地址将唯一确定在网络中的设备定义通讯地址，必须唯一。2、

PROFINET设备的名称要与机器人（示教器端）设置的PROFINETStationName一致。3、

PROFINET设备的名称不建议采用下划线，容易出错。设备名需要定义IP地址需要定义添加主站设备点击左侧最上方的节点，可以设置本PROFINET网络上第一个IP和最后一个IP地址等信息。7.在机器人端控制柜里添加远程I/O输入输出模块。选中总线结构PROFINET网络，双击左下角“设别类别”中找到需要添加的设备。本案例使用的是8位输入和8位输出。界面中右边同时修改名称和IP地址。添加从站设备8.添加完成后，继续添加PROFINET的从站ET200设备硬件订货号添加硬件信息。修改IM151-3远程IO模块名称IP地址信息。添加从站设备9.添加完成后，继续添加PROFINET的从站ET200设备硬件输入输出点信息。该站点设备使用的模拟量AO为焊接使用的模块。

添加从站设备添加从站设备

同理，其他PROFINET设备都可以按照这个过程添加设备，如果网络中有其他设备，都可以参考过程进行添加。需要注意的是：设备IP地址必须唯一，且名称也要对应。

添加从站设备10.完成所有配置后，选中PROFINET节点，单击“检查”-“参数化”，生成IPPINO.xml文件。添加从站设备11.建议完成所有配置后可以选择路径保存本项目文件，保存后将以*.bcp后缀文件保存至机器人。后续可以通过打开对应文件*.bcp文件对项目工程编辑修改。一、在机器人端导入配置文件，在机器人侧添加设备与信号，有两种方法可以实现。第一种是在示教器当中完成相关设置（略讲）：1、将生成的IPPINO.xml文件复制至机器人的HOME文件夹中；2、进入示教器中-控制面板-配置-I/O-IndustrialNetwork,找到PROFINET。3、在界面中通过选择导入IPPINO.xml文件，修改名称一致即可。机器人端的配置第二种是把在功能整合在Robotstudio6.08版本以后的配置方法：1、为了能直接用Robotstudio6.08连接机器人控制器，先将计算机IP地址设置成自动获取。

如果对网络网段很清楚，也可以将计算机设置成网段相同但末位地址不同的IP地址。2、进入Robotstudio6.08，点击“添加控制器”中的“一键连接”机器人控制器，在线将计算机与控制柜连接。3.然后点击“请求写权限”。需要有权限对控制柜进行修改权限。4.然后点击“文件传送”，此处传送的是之前生成的IPPINO.xml文件，此时之前所有的配置主站从站的设备信息都将写入机器人并自动完成对应配置。完成后点击“重启”机器人。5、通过Robotstudio6.08连接机器人控制器并导入设备后，可以将计算机IP地址设置成网段相同但末位地址不同的IP地址，因为前面导入*.XML文件后机器人和其他PROFINET设备的网络地址就已经保存进控制器了。6、通过Netnames+软件可以继续按照之前方法来搜索网络中挂上的设备，看看有没有遗漏的设备或者没有显示的设备。6、通过Netnames+软件可以看到的设备显示在列表中，重点查看设备名称和IP地址是否对应设备类型。7、通过Netnames+软件可以看到的设备没有问题后，可以在机器人示教器中查看相关的信号。点击“输入输出”–“I/O设备”

，可以看到PROFINET网络上有多个名称的设备及IP地址。所有配置完成后，即可在机器人中直接使用网络设备的变量进行通信。谢谢！线性机械手工位的线体挡停控制学习目标01线性机械手工位的线体控制掌握线性机械手工位的线体控制01PLC与远程I/O的控制掌握PLC与远程I/O的控制线性机械手PLC对线体上下料档停部分的档停要求：1、工件托盘经过传送带到达ABB机器人上料工位前，档停块处于伸出档停状态。2、工件托盘经过传送带到达ABB机器人上料工位，经过底部传感器检测后，保证该托盘在档停位置，且检测托盘上没有工件，则将托盘信号发回300PLC。3、PLC接收到信号后，发送命令给ABB机器人进入抓取工件上料过程。4、上料完成后，档停位置检测到托架有工件，延时几秒后自动放行。5、放行后应及时复位挡块，阻拦下一托盘。一、线性机械手工位的线体控制二、PLC与远程I/O的控制1、线性机械手PLC远程I/O模块硬件地址查看:地址位DI从0.0开始至4.1；地址位DO从0.0开始至4.1；二、PLC与远程I/O的控制2、线性机械手PLC远程I/O模块硬件地址查看:地址位DI从5.0开始至9.1；地址位DO从5.0开始至9.1；UnLoadPartCheckI4.0BOOLUnLoadingpartCheck下线工件检测LoadPalletCheckI5.0BOOLloadPalletCheck上线托盘检测LoadFixedClpdI5.1BOOLLoadingFixedclamp上线定位气缸夹紧3、查看线性机械手PLC远程I/O模块硬件地址，线体涉及到的DI地址位功能如下表所示：4、查看线性机械手PLC远程I/O模块硬件地址，线体涉及到的DO地址位功能如下表所示：二、PLC与远程I/O的控制

作业：1、通过设置完成PLC与ABB机器人的通讯；并测试PLC与机器人的通讯是否成功。2、编写一个简单的机器人轨迹程序，要求有能接受信号自动运行程序动作；3、编制简单PLC程序进行控制机器人的下料程序动作。拓展1、能与线体实现上下料，并结合线体进行档停放行流程控制。作业谢谢！PLC控制川崎机器人的自动运行学习目标01川崎机器人示教及程序编写PLC对川崎机器人的控制掌握川崎机器人示教及程序编写掌握PLC对机器人的控制方法一、川崎机器人示教及程序编写川崎工业机器人示教操作：

参考川崎机器人的使用说明书（操作手册）进行。

川崎机器人示教及程序编写，主要完成CNC1工位和CNC2工位的上料和下料工作，需要完成对上料和下料的动作轨迹示教，可通过参考资料进行学习。一、川崎机器人示教及程序编写

一、川崎机器人示教及程序编写川崎机器人信号配置

首先对机器人与PLC进行交互的主要信号进行定义设置。1、根据I/O分配表对机器人信号进行分配定义：专用输入信号设定按下A，进入选择辅助功能。

一、川崎机器人示教及程序编写专用输入信号设定选择第6项，输入/输出信号

一、川崎机器人示教及程序编写专用输入信号设定选择第1项，专用输入信号。

一、川崎机器人示教及程序编写专用输入信号设定4、进行专用输入信号的定义

外部马达电源ON设置为专用信号，前面打勾。信号编号设置为1009。外部循环启动设置为1010。

一、川崎机器人示教及程序编写专用输入信号设定点击下一页，继续进行设置

外部停止为外部硬接线给机器人的停止信号，可以分配给专用信号1018。（此信号也可以取消，但是将无停止信号功能）

一、川崎机器人示教及程序编写专用输出信号设定

回到上级辅助菜单，选择第2项，专用输出信号。

一、川崎机器人示教及程序编写进行专用输出信号的定义。

此信号为机器人当前工作及工作后发回给PLC的信号。将马达电源开启设置为2，出错设置为4，其余项可以根据实际是否需要修改。

一、川崎机器人示教及程序编写点击下一页，继续进行设置

设置自动运行中状态为5，示教模式为3，第一原点为1。

一、川崎机器人示教及程序编写

回到上级辅助菜单，选择第3项，查看设置后的信号显示。专用输入输出信号显示

一、川崎机器人示教及程序编写专用输入输出信号显示

可以通过此界面快速浏览使用的输入输出信号。

一、川崎机器人示教及程序编写

回到上级辅助菜单，选择第11项，I/O信号数设定。

一、川崎机器人示教及程序编写

回到上级辅助菜单，选择第11项，输入输出信号。

非专用的信号，需要与PLC进行交互的信号可以在此设置。例如：需要输出给接线端子I12.3信号，作为外部调用程序选择使用，设置为12信号编号，对应程序中的signal12。

一、川崎机器人示教及程序编写可以在此设定输入输出信号起始编号和数量

根据实际输入输出外接信号数量进行设定，内部信号范围可自行设定。

一、川崎机器人示教及程序编写2、设定搬运夹具信号

机器人末端执行机构有两个夹爪，需要对其进行定义。设定夹具信号，夹紧信号的规格设定回到上级辅助菜单，选择第5项，夹紧规格

一、川崎机器人示教及程序编写选择1，应用领域根据实际应用情况进行设定

一、川崎机器人示教及程序编写搬运夹紧1信号设定和夹紧2信号设定

由于上下料需要2个不同的夹爪进行，所以在设置中均定义为2，表示搬运使用。

一、川崎机器人示教及程序编写

回到上级辅助菜单，选择第7项，手臂ID板信号设定。

机器人手臂上有控制夹爪的两个电磁阀，要对其进行地址定义。

一、川崎机器人示教及程序编写

对输出信号进行设置，输出信号启始信号编号为25，信号总数为8个。

此信号编号定义为从25开始的连续8个位作为信号定义使用。

一、川崎机器人示教及程序编写在对两个夹紧信号进行定义

上下料过程使用到2个夹爪，所以25和26号为第一个夹爪的开闭信号。27和28号为第二个夹爪的开闭信号。

一、川崎机器人示教及程序编写川崎机器人上料程序编写1、机器人上料程序编写根据I/O分配表对机器人进行编程，可参考如下流程图进行：

一、川崎机器人示教及程序编写川崎机器人程序由主程序和子程序构成，建立程序如下步骤：新建程序，命名为LAN123。作为主程序。

点击上方程序菜单，可以进行程序的新建。该主程序要求在调试或者自动运行时保持在此界面。

一、川崎机器人示教及程序编写按下J/I键，可以在程序中进行AS语言的编写。AS语言包括了动作命令，弧线、直线、关节等命令。

一、川崎机器人示教及程序编写AS语言中涉及到的输入输入信号指令的编写AS语言输入输出信号的命令。

一、川崎机器人示教及程序编写AS语言中涉及到的程序控制指令的编写

一、川崎机器人示教及程序编写进入程序，进行程序编程

第一行语句为AS语言的条件判断语句，如果外部的SIG(1012)有输入信号，这时调用xtqj1子程序，执行线体取件程序。其余判断程序调用以此类推。

一、川崎机器人示教及程序编写AS语言输入需要在示教器中对指令进行选择和写入

按照格式要求进行写入，完成后按回车键或者示教器中的ENTER键保存。

一、川崎机器人示教及程序编写建立子程序，步骤与建立主程序相同方法。建立xtqj1子程序.1、子程序中编写机器人回原点1动作；2、打开1号夹爪OPENI1；3、然后运行到工件处，夹紧1号夹爪，CLOSEI1；4、继续回到HOME点。5、给抓取完成信号至PLC，PULSE12,1

一、川崎机器人示教及程序编写

在示教器中选择程序按钮，可以查看当前主程序列表，并可以在此处修改程序在此界面可修改程序、复制、删除等操作。

注意：最后可通过示教，逐步验证程序的正确性，安全性后才能进行自动运行。二、PLC对川崎机器人的控制

硬件准备：PLC与川崎机器人的连接，315PLC与机器人的连接采用直接接线的方式实现，使用到扩展输入输出I/O模块。PLC的输入地址为11-12提供2个字节，输出地址为11-16提供5个字节使用。二、PLC对川崎机器人的控制主PLC模块，用于对川崎机器人进行控制，协调CNC2站的上下料动作步序。二、PLC对川崎机器人的控制PLC与川崎机器人的接线，PLC输出至川崎机器人的接线，输出由中间继电器进行隔离输出。二、PLC对川崎机器人的控制中间继电器触点接入机器人CN4输入端。二、PLC对川崎机器人的控制川崎机器人输入端CN4接线图：二、PLC对川崎机器人的控制川崎机器人输出至PLC的接线：二、PLC对川崎机器人的控制二、PLC对川崎机器人的控制二、PLC对川崎机器人的控制川崎机器人外部输入输出信号列表：二、PLC对川崎机器人的控制PLC输入输入I/O分配表:各地址输入点的接线已经完成，具体的输入点作用如表所示：二、PLC对川崎机器人的控制各地址输出点的接线已经完成，具体的输出点作用如表所示：二、PLC对川崎机器人的控制

可通过地址输入输入I/O分配表进行程序编程：基本流程参考如下：1、机床准备好，M100.4接收400来的启动信号二、PLC对川崎机器人的控制2、启动机器人3、首先进行控制机器人进行线体取件。二、PLC对川崎机器人的控制4、首先进行控制机器人进行线体取件。参考PLC的上料案例，完成用PLC控制川崎机器人实现上、下料控制。要求：1、川崎机器人示教操作，能够编写机器人程序实现上下料轨迹程序编写；2、川崎机器人的IO参数的设置；3、PLC与机器人的通信连接地址的规划；4、PLC控制川崎机器人的自动运行；作业谢谢！PLC与数控机床的通信学习目标01数控机床与s7-300PLC通讯掌握CNC1站的的通讯结构掌握PLC对机床的控制方法01PLC对数控车床的控制数控车床的面板信息查看数控车床。

生产线上的数控车床是X和Z两轴联动的数控卧式车床，装配西门子802Dsl数控系统。一、数控机床与s7-300PLC通讯一、数控机床与s7-300PLC通讯CNC1的300PLC的硬件组态

CNC1的组态网络为PRIFIBUS（CNC1）。硬件组成：1、315F-2PN/DP主控PLC（DP地址2）；2、IM151远程I/O模块（DP地址3）；3、DP/AS-ILINK20E链路模块（DP地址4）(3RK14001CE00AA2)

；4、CommunicationmoduleASM456

RFID接口模块（DP地址5）；5、DP/PACOUPLERDP/PA耦合器和连接器（DP地址6）；1、Siemens实现PA设备挂接到DP总线上有两种方案：

一个是通过DP/PA

Coupler，另一个是通过DP/PA

Link。

两者最显著的区别在于DP/PA

Coupler在系统组态中是透明的，无需设置，但它会将Profibus

DP总线速率限制在45.45kbit/s，

而DP/PA

Link在系统中是非透明的，需要设置DP地址，但不会影响Profibus

DP总线速率（最快可到12Mbit/s）。DP/PA

Link可以看作是在IM157-2或（IM153-2）接口模块后面挂接DP/PA

Coupler（FDC157）组成的。

DP/PA

Link和DP/PA

Coupler可以看作是连接Profibus

PA网络与Profibus

DP网络的网关。一、数控机床与s7-300PLC通讯一、数控机床与s7-300PLC通讯CNC2站需要将生产线挡圈经环形输送线体输送至CNC2站前，然后利用川崎机器人与数控机床配合，完成上下料的工作。分别介绍CNC2站硬件组态所需的主要硬件。1、DP/PACOUPLER耦合模块硬件组态DP/PACOUPLER耦合模块负责数控机床的信号采集与控制，使用DP通信方式与数控机床进行数据交互。网络拓扑图一、数控机床与s7-300PLC通讯一、数控机床与s7-300PLC通讯DP/DPCoupler用于连接两个Profibus-DP主站网络，以便在这两个主站网络之间进行数据通讯，数据通讯区最高可以达244字节输入和244字节的输出。DP/DPCoupler模块具有如下特点:．连接两个不同的Profibus网络进行通讯，2个网络的通讯速率，站地址可以不同；．最多可以建立16个I/O数据交换区；．两个网络电气隔离，一个网段故障不影响另一个网段的运行；．支持DPV1全模式诊断；．可通过DIL开关，Step7或其它编程工具设定Profibus站地址；．双路冗余供电方式；

对于DP/DPCoupler连接的两个网段,通讯速率可以不同,因此DP/DPCoupler非常适用于不同通讯速率的两个Profibus-DP主站系统之间的数据通讯,但是对于通讯数据区，网络1的输入区必须和网络2的输出区完全对应，同样网络2的输入区必须和网络1的输出区完全对应,否则会造成通讯故障。

本系统CNC1机床的DP通讯速率为1.5M，CNC2机床的DP通讯速率为187.5K。一、数控机床与s7-300PLC通讯在一个Profibusmaster中组态DP/DPcoupler，在Step7组态DP/DPCoupler为DPSlave打开

Step7软件，新建一个工程项目文件，命名为“CNC1”,在项目下插入一个S7-300站。双击插入的S7-300站的“Hardware”，打开硬件组态，在硬件组态界面下分别插入机架，电源PS307,CPU315-2PN/DP,从CPU的MPI/DP接口中新建一条Profibus(1)网络，网络行规为“DP”,波特率为“1.5Mbps”，从硬件目录中将DP/DPCoupler拖曳至ProfibusMaster中,如下图所示:一、数控机床与s7-300PLC通讯设定Profibus站地址：在硬件组态中双击DP/DPCoupler打开其属性对话框,在Profibus对话框中设置DP/DPCoupler的站地址为6，如下图所示:一、数控机床与s7-300PLC通讯设定DP/DPCoupler其他属性在硬件组态中双击DP/DPCoupler打开其属性对话框,切换到“ParameterAssignment”对话框,设定模块的其它属性，如下图所示：各参数意义如下:DP报警模式:DPV0或DPV1，根据所连接的主站系统的类型来设定外部诊断使能:ON或OFFON:如DP/DPCoupler网络中有诊断报告产生时(如DP连接器从网络中拔出),OB82将被调用，SF指示灯亮,“模块错误”信息将被写入CPU诊断缓冲区.OFF:如DP/DPCoupler网络中有诊断报告产生时(如DP连接器从网络中拔出),OB82将被调用，SF指示灯不点亮,也没有任何信息将被写入CPU诊断缓冲区.

注意:如果处在模块调试阶段，建议禁止外部诊断模式,等调试完毕后再使能模块外部诊断一、数控机床与s7-300PLC通讯组态通信接口区：在DP/DPCoupler模块的通信接口区组态与网络2的通信数据，如下图所示:一、数控机床与s7-300PLC通讯802Dsl端硬件配置802Dsl端DP/DPCoulper硬件配置在系统出厂时已内置：DP地址为6；输入起始地址IB27，长度16Byte；输出起始地址QB18，长度16Byte。对应的DP/DPCoulper设定：如果两台802Dsl通过DP/DPCoulper进行信息交换，两端设定相同。S7-300端硬件配置

如果802Dsl和S7-300通过DP/DPCoulper进行信息交换，S7-300端DP/DPCoulper可由用户自由设定，例如：地址为10，且由硬件指定，传输校验生效。注意：此地址仅仅为组态PLC侧的地址。一、数控机床与s7-300PLC通讯通过STEP7做硬件配置：在PROFIBUSDP网络上插入DP/DPCoulper；设定Profibus站地址,在硬件组态中双击DP/DPCoupler打开其属性对话框,在Profibus对话框中设置DP/DPCoupler的站地址为6，如下图所示:一、数控机床与s7-300PLC通讯设定DP/DPCoupler其他属性

在硬件组态中双击DP/DPCoupler打开其属性对话框,切换到“ParameterAssignment”对话框,设定模块的其它属性，如下图所示：一、数控机床与s7-300PLC通讯PLC与数控机床通讯

由于是通过Step7给DP/DPCoupler模块分配Profibus站地址,因此直接下载给PLC模块，然后用DP线分别连上模块两个网络的DP接口，左边的DP接头设置成6（PLC侧的DP/DPCoupler模块地址），右边的DP接头设置也成6（数控车床的DP地址号）。PLC需要与数车系统进行数据交换，则需要知道通信地址的对应关系：数车系统中的DP地址已经出厂标准化，按照下图进行分配。如果需要对应PLC的地址，就需要对应地址进行首地址偏移。一、数控机床与s7-300PLC通讯

图中可看出机床6号站所对应的输入地址为27，长度为16个字节；输出为18，长度为16个字节；

分别将S7-300和S7-400的硬件配置及程序下载到CPU中，将OB85-OB87加载到CPU中防止因通讯故障导致CPU停机，各地址输入信号配置已经完成，具体的输入点作用如表所示：一、数控机床与s7-300PLC通讯各地址输出信号的配置已经完成，具体的输出点作用如表所示：二、PLC对数控车床的控制在300PLC控制CNC1的程序界面，可以查看对应数控车床的硬件输出点，可以进行查看。二、PLC对数控车床的控制三、数控车床的面板信息查看802Dsl数控机床的系统设置及诊断，PLC诊断，检测与机床的信号是否正确，在面板上按下两个按钮，进入调试系统。在系统操作区中按下软键“PLC”。再按下“PLC程序”。打开保存在永久存储器中的项目。屏幕结构，下面对PLC诊断时屏幕的不同之处与补充要点进行说明。屏幕结构的图例说明如图所示：三、数控车床的面板信息查看三、数控车床的面板信息查看

西门子802Dsl数控系统的控制面板由四部分组成：机床控制面板、计算机键盘键、显示屏和功能软键，其实物图如图1-21所示。三、数控车床的面板信息查看操作区域

按键说明1加工。机床操作2创建零件程序3程序管理器。零件程序目录4

移动光标1）开机、关机、急停、复位、返回机床参考点三、数控车床的面板信息查看三、数控车床的工业机器人上下料查看数车程序三、数控车床的工业机器人上下料数控车床机床门地址三、数控车床的工业机器人上下料控制数车夹盘地址1、通过设置完成PLC与数车的通讯；2、会查看数控机床面板，查看主要参数；3、编制简单PLC程序控制数控机床的开关门、主轴旋转的程序动作。作业：谢谢！数控机床的工业机器人上下料学习目标01数控车床的工业机器人上下料掌握控制机器人对数车的上料工艺过程项目作业：基于数控机床的川崎机器人下料控制完成控制机器人对数车的下料过程一、数控车床的工业机器人上下料PLC控制川崎机器人上料程序（参考）

打开CNC2站PLC，可通过地址输入输入I/O分配表进行程序编程。

基本流程参考如下：

机床准备好，M100.4接收PLC400发来的启动信号。一、数控车床的工业机器人上下料启动机器人：M100.4接收信号后，保持M301.0位自锁，此时T59、

T70、T71分别延时2S、3S、6S时间，用于自动间隔顺序给川崎机器人信号。

首先进行控制机器人进行线体取件。1、第一时间给Q11.0机器人上电；2、