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辅助电弧增材制造工业机器人与焊接电源之间的交互通讯设计分析案例目录TOC\o"1-3"\h\u28109辅助电弧增材制造工业机器人与焊接电源之间的交互通讯设计分析案例 [38]。RS485通信协议RS485通信协议使用RS485接口，以异步串行、半双工方式传输数据。该协议与Modbus协议在应用层面定义内容基本一致，可以实现二者协议兼容，由于485协议应用时间早，应用广泛，因此大部分通讯接口为485接口。图3.8RS485接口电路图MC9S12XEP100型单片机MC9S12XE系列微控制器是飞思卡尔公司S12XD系列的进一步发展产品，增强了系统完整性并添加了更多功能。该系列使用支持C语言编程的XGATE协处理器，MC9S12XEP100更是该系列产品中的佼佼者。图3.9MC9S12XEP单片机针脚布置图工业机器人—焊机交互通讯系统设计交互通讯系统的设计主要分为物理层面与软件层面两大部分，其中物理层面又分为工业机器人—焊机以及焊机—触摸屏两部分；软件层面也因此为工业机器人、焊机以及触摸屏三者软件编程。交互通讯连接工业机器人与焊机将通过DeviceNet总线协议定义的物理总线进行连接，焊机与触摸屏将通过两根RS485线缆进行连接。交互通讯软件在工业机器人端，将设置相应的变量属性以及类别，同时打开对应端口按照DeviceNet总线协议定义的数据传输方式接受并分析数据；触摸屏本质上是对焊机单片机的扩展，因此触摸屏只需要根据焊机所需工艺参数设置相应的参数类型并设置请求接口即可；焊机部分既需要开放对触摸屏发送与接收数据的端口，并定义这些端口挂靠至匹配的参数变量，同时开放用于和工业机器人按照DeviceNet总线协议规范设置的接口，并定义用于接收发送工业机器人运动参数以及焊机工艺参数的变量，具体设计内容如表3.1所示。表3.1机器人—焊机交互通讯连接通讯协议物

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