六轴工业机器人拆装步骤与注意事项

INDUSTRIALROBOT六轴工业机器人拆装步骤与注意事项拆装工艺·安全规范·维护保养技术培训2026年课程导览01认识六轴机器人结构与工作原理02拆装准备工具、断电与防护03拆卸工艺末端到基座逐步拆解04安装复原逆序装配与零点校准05安全与维护红线规范与保养周期认识六轴机器人先懂结构，再动扳手01六个关节撑起空间运动六轴结构由基座、腰部、大臂、小臂、腕部、末端执行器构成，驱动与传动采用伺服电机配合谐波减速器或RV减速器。精度由精密部件一点点拼出，拆装时位置与扭矩不容马虎。传动精度0.01-0.05毫米精密传动误差范围重复定位精度±0.02毫米同一位置反复到达的一致性工作空间半径1.2-3米球形可达范围六轴结构基座、腰部、大臂、小臂、腕部、末端执行器，六个旋转关节构成接近人手臂的自由度。驱动与传动每关节由伺服电机驱动，配合谐波减速器或

RV减速器实现精准定位。主轴与次轴分工明确主轴三轴与次轴三轴，构成六个自由度的旋转关节拆到哪一轴，心里就有数。主轴三轴J1–J3一轴本体回旋→二轴大臂前后摆动→三轴小臂运动次轴三轴J4–J6四轴手腕旋转→五轴手腕上下翻转→六轴末端法兰圆周运动埃夫特ER3B-C60开链结构3kg额定负荷593mm最大臂展

结构机身·臂部·腕部·末端操作器构成开链结构拆装准备准备越充分，拆装越安全02先断电再动手是铁律断电操作是拆装安全的第一步，必须严格按规程执行。断电三步，安全先行1STEP01关闭主电源断开设备主断路器或电源开关2STEP02确认指示灯全部熄灭目视检查电源指示灯与显示屏均无亮灯3STEP03相位仪验证残压相位仪检测残留电压，必须低于

36伏防护与工具个人防护护目镜橡胶手套安全帽安全鞋拆装工具内六角扳手（确认无圆头）扭力扳手拔销器橡胶锤镊子无尘布收纳盒专用清洁剂锁定警示随后锁定电源开关并悬挂警示标牌，防止旁人误启动准备越细，拆卸越顺拆卸工艺从末端开始，向基座推进03拆卸从末端向基座推进总原则：从第六关节末端起步，逐一向底座推进；拆下部件按编号入位。➜➜每拆一层都做好标记，安装时才能逆序复原，不错位、不遗漏。1第一步拆两侧小盖板手腕外侧拆手腕外围两侧小盖板左右各

7处螺钉2第二步拆线缆与同步带五轴拆五轴同步带拆电机电源线与编码线3第三步分离手腕与小臂五轴·六轴拆五轴、六轴电机卸电机罩与四轴电机，使手腕与小臂和大臂分离拔出刚轮忌歪斜用力两处细节决定成败—拆卸减速机前必读两处细节2项O型圈位于法兰与减速机结合处，负责密封内部油脂，严禁拉扯、划伤，须小心保管刚轮拔出采用对角法卸下全部固定螺钉，握住刚轮一边旋转一边沿旋转轴平稳拔出，切勿歪斜用力，以免卡滞或损坏部件螺钉更换标准更换拆装达

5次

或出现圆头迹象，必须更换型号同型号

12.9级

内六角圆柱头螺钉稳、准、轻，是拆减速机的基本功RV减速器拆解与清洗拆解四步，步步归位清洗四级流程无尘布擦净润滑脂›柴油+软毛刷去油›气枪吹离柴油›白电油二次清洗后吹干输出盘滚珠轮尽量不拆散，否则滚珠极难装回第1步拆卡簧拆卡簧卡簧钳拔出行星齿轮卡簧，取出齿轮放好第2步分盘体分盘体内六角拆输入盘固定螺丝，拔销器敲离定位销，分离输入盘与输出盘第3步敲摆线轮敲摆线轮针齿壳放正，橡胶锤慢慢敲离摆线轮，垫片记录位置第4步取针齿取针齿镊子一颗颗取下针齿安装复原逆序装配，校准收尾04逆序装配恢复原状安装与拆卸互为镜像，整体按逆序推进01装配顺序六轴输出轴→五、六轴减速器→六轴电机与五轴减速器波发生器四轴减速器和五轴电机→手腕与小臂、大臂连接四轴电机与外围盖板从末端轴逐级向内装配02标记对照装配时对照拆卸时的标记与编号，确保每个零件回到原位。对号入座不混装03对角锁紧减速器固定螺钉仍按对角法均匀锁紧，避免单侧受力。分多次逐步加力原样复原，不凭感觉拼装零点校准与精度验证装完不等于完工，还需两步验证。确认全部部件安装到位、连接牢固，机器人才可重新投入运行。第一步：零点校准示教器进入零位标定界面，绿色=已标定，红色=未标定零点丢失时，按四五六、三二一的轴序复位第二步：精度验证运行测试，观察有无异常声音或震动用激光干涉仪或三坐标测量仪检测重复定位精度偏差超过±0.1毫米时，通过参数补偿修正安全与维护安全是底线，保养是常态05安全红线一条都不能碰四条红线，条条有据四条安全红线严禁触碰限速示教模式运行速度≤250毫米每秒；严禁单手操作示教器、另一只手触碰运动部件急停至少

2

个独立急停装置，响应≤0.25秒；急停开关严禁短接锁定挂牌进入危险区域检修，锁闭动力源开关，配备≥1名专职监护人员接触力协作作业区域控制在

140牛

以内每一条规矩，都是前人用事故换来的保养周期与故障排查保养周期分三档保养周期与执行要点润滑脂5000小时更换，粉尘环境缩短至3000小时标准每2000-4000小时一次，含油脂更换、电池更新、风扇清理深度每6000-10000小时检测齿轮箱润滑油铁粉浓度，校准重复精度故障排查先简后查电机过热查惯量比是否超标润滑脂泄漏多为密封圈损坏零点丢失按四五