CN119486950A 用于提供移动穿梭车负载处理系统的系统和方法 （伯克希尔格雷营业股份有限公司）

2024.12.24PCT/US2023/0273482023.07.11WO2024/015343EN2024.01.18用于提供移动穿梭车负载处理系统的系统于使该有效负载在至少第二方向上朝向接收表面平移，该至少第二方向相对于该第一方向正2有效负载平移系统，用于使所述有效负载在至少第二3.如权利要求2所述的物体处理系统，其中每个叉齿包括用于接触所述接收表面的波4.如权利要求1至3中任一项所述的物体处理系统，其述第二有效负载表面部分能够相对于所述第一有效负载表面部分独立地5.如权利要求1至4中任一项所述的物体处6.如权利要求5所述的物体处理系统，其中所述有效负载升降系统包括凸轮驱动升降7.如权利要求1至6中任一项所述的物体处8.如权利要求1至7中任一项所述的物体处理系统，9.如权利要求1至8中任一项所述的物体处理系统储存搁架和在所述多个储存搁架之间移动的多个自有效负载，用于在有效负载表面上支撑至少一个物体，分段式有效负载升降系统，用于沿第三方向独立地升高13.如权利要求12所述的物体处理系统，其中所述物体处理系统还包括有效负载平移314.如权利要求12至13中任一项所述的物体处理系统，其中所述物体处理系统还包括15.如权利要求12至14中任一项所述的物体处理系统，其中所述分段式有效负载升降16.如权利要求12至15中任一项所述的物体处理系统，其中所述分段式有效负载升降17.如权利要求12至16中任一项所述的物体处理系统，其中所述第一有效负载表面包18.如权利要求17所述的物体处理系统，其中所述第一有效负载表面和所述第二有效19.如权利要求12至18中任一项所述的物体处理系统，其中所述有效负载平移系统包21.如权利要求12至20中任一项所述的物体处理系统，其中所述物体处理系统包括多个储存搁架和在所述多个储存搁架之间移动的多个自动提供移动底架单元以用于使所述自动移动穿梭车在至少一个水平方向将至少一个物体支撑在有效负载的有效负载表面上，所述有效负使所述有效负载在第二水平方向上移动，使得所述沿第三竖直方向独立地升高和降低所述第一有效负载表面部分或所述第二有效负载23.如权利要求22所述的方法，其中所述方法还包括使所述有效负载围绕第一轴线旋24.如权利要求22至23中任一项所述的方法，其中使所述有效负载在所述第二水平方25.如权利要求22至24中任一项所述的方法，其中独立地升高和降低所述第一有效负一有效负载表面部分的两个相对端中的每一端处提升所述第一有效负426.如权利要求22至25中任一项所述的方法，其中独立地升高和降低所述第一有效负载表面部分或所述第二有效负载表面部分包括以悬臂方式在所述第一有效负载表面部分27.如权利要求22至26中任一项所述的方法，其中所述方法还包括提供多个层级的储远离所述运载器基部而使所述移动运载器的所述支撑结构与所述竖29.如权利要求22至28中任一项所述的方法，其中所述方法还包括改变所述有效负载30.如权利要求29所述的方法，其中改变所述有效负载表面上的所述物体的所述位置31.如权利要求30所述的方法，其中所述方法还包括在所述储存搁架的某一位置处存5日提交的美国临时专利申请号63/462,434和2023年5月1日提交的美国临时专利申请号63/[0003]本发明涉及用于诸如物品、产品、包装和其他库存单元(SKU)件以及包含此类物[0004]某些现有的ASRS和其他处理系统受到它们可以可靠地储存和拾取的有效负载的统级吞吐量和对单点故障的容忍度方面，它们比更传统的基于起重机的系统有很多好处，的储存配合使用，这允许有效负载接口在有效负载采集和储存箱中具有一致的设计特征。要在长期到中期储存以及需要高周转率的短期储存中访6[0012]图1示出了根据本发明的一方面的包括多个移动穿梭车单元的物体处理系统的说[0021]图10示出了图8的移动穿梭车单元的说明性图解视图，其中有效负载在搁架上方[0026]图15示出了根据本发明的另一方面的包括悬挂凸轮系统的移动穿梭车单元的有7[0032]图21示出了根据本发明的另一方面的包括可双向延伸的有效负载叉齿的移动穿[0033]图22示出了图21的移动穿梭车单元的说明性图解分解图，其移动桥位于第一端[0036]图25A和图25B示出了图21的移动穿梭车单元的有效负载的叉齿的说明性图解放[0037]图26A至图26D示出了根据本发明的进一步方面的包括有效负载位置调整系统的[0042]图31示出了图29的平移系统的说明性图解侧视图，其中桥已移动到相反的发送[0044]图33示出了图1的系统的说明性图解端视正视图，示出了用于竖直地移动物体的8[0046]图35示出了根据本发明的另一方面的包括自动移动运载器的系统的说明性图解[0051]图40示出了图37的自动移动运载器在竖直结构中已升高到升高位置的说明性图车单元正在接近自动移动运载器(图41A)，的物体(图41B)，并且示出移动穿梭车相对于自动移动运载器的基部降低的支撑结构[0054]图43A和图43B示出了根据本发明的另一方面的包括竖直线性驱动系统的自动移[0055]图44A和图44B示出了根据本发明的另一方面的包括凸轮升降系统的自动移动运载器的一部分的说明性图解放大图，示出相对于自动移动运载器的基部降低的支撑结构[0056]图45示出了根据本发明的进一步方面的包括可用于储存物体的多个竖直结构的理系统包括多个处理传送机以代替搁架系统处的升降系统[0061]图50示出了移动穿梭车单元有效负载的一部分接合图49的多个处理传送机的一[0062]图51示出了图15的移动穿梭车单元的有效负载的一部分接合图49的多个处理传9[0067]移动穿梭车位置反馈(有时称为定位)可通过移动机器人领域熟悉的多种方式实的选择应与定位技术的选择以及先前提到的在系留轨道实施方案之外的附加移动性配对，[0069]根据各个方面，该系统使用多个紧密间距的叉齿来提供有效负载处理的多功能接收输入物体并经由在每排的处理端之间移动的升降机平台18提供取回的物体(下面将参考图35讨论其示例)。系统(以及本文公开的所有系统)的操作可由与本文描述的移动穿梭位置的叉齿26。每个移动穿梭车单元沿搁架的位置由单元14和搁架12上的传感器系统监有效负载沿平移系统52相对于基部54行进并经由齿轮56和旋转系统58相对于移动单元底有效负载由旋转系统58旋转90度(例如，用于如下面参考图33至图36所讨论的装载或分其有效负载的分段升降调整和其有效负载的平移调整。由于系统记录了物体放置的位置，升降机基部上的叉齿组。图15示出了移动穿梭车单元14'(如图19和图20所示)的上部部分图19和图20所示)相对于移动单元底架40'旋转。有效负载94包括从升高和降低叉齿102的波峰和波谷之间，因此延伸的叉齿(当升高/降元40"包括安装在高度可调流道132上的叉齿130。这些叉齿13中的每个叉齿可相对于它们引导辊133进入搁架的波谷11并在转移期间开始将负载分配到搁架。图24B和图24D示出有载接收部分上的物体的位置。图26A示出了具有用于调整尖齿130上的物体160的位置的有138上方行进(并由此保持相互对齐)以延伸远离移动底架单元壳体。图27示出了流道和小对侧(如图31所示)，并且然后凸轮140可移动时(在往复式带驱动系统下或通过其他线性平车单元和传送机系统通信的一个或多个计算机处理系统1来促进，每个运载器212使用(经由其下侧上的检测单元)这些独特标记物来确认运载器的来转动运载器或者通过使每个驱动轮在相互相反的方向上旋转以使运载器旋转到适当位在该层级有效负载接收部分上以便移动。有效负载接收部分236可由多个间隔开的肋形成[0089]物体处理系统可用于例如ASRS系统或其他需要长期和中期储存(低吞吐量与储存分解图。提升小齿轮250延伸到有效负载接收部分236的外周之外。支撑结构34包括马达多用途驱动轴274。多用途驱动轴中的每个多用途驱动轴联接到两个提升小齿轮250(在其[0093]自动移动运载器212可经由致动可独立致动的双向驱动轮230中的一者或两者来38B，每个多用途驱动轴274包括两个附接的基部小齿轮250(在其端)和两个附接的提升小小齿轮250的连续致动(通过马达270)使得整个运载器212沿提升齿轮齿条而使得提升小齿轮接触提升齿轮齿条，并且随后的继续旋转使得提升小齿轮250爬上提升使得提升小齿轮沿竖直结构的提升齿轮齿条240降低运载器212，并且当基部小齿轮276接[0097]在通过马达经由带272驱动时，基部小齿轮276爬上基部齿条264。支撑结构基部小齿轮250接近提升齿轮齿条240时，滑动导轨252的锥形端有助于小齿轮250与齿条240的载器将物体移向和移离自动移动运载器212以及移向和移离搁架216。每个穿梭车运载器218能够在两排搁架之间沿搁架移动，并且能够在面向两个相对搁架中的每个搁架以及面穿梭车运载器218面向前景中的搁架，示出层级222上的穿梭车运载器218面向竖直结构[0099]每个穿梭车运载器可从移动运载器218接收物体、在多个搁架位置之间沿一排移处理端之间移动的移动运载器218提供取回的物体。系作可由与本文描述的移动穿梭运载器218和自动移动运载器212通信的一个或多个计算机由运载器和搁架上的传感器系统监测。包括叉齿的有效负载接收部分设置在平移系统上，可将有效负载叉齿和接口的间距扩大到5倍搁[0102]如上所述，轴274的旋转使得移动运载器212在由提升齿轮276驱动时沿提升齿轮梭车运载器218接近移动运载器212时，叉齿326在有效负载接收部分236的支撑肋237之间的形式，具有交替的波峰和波谷。平移系统352可被接合以将有效负载延伸到波纹状搁架有效负载接收部分350、平移系统352和平移基部354可通过旋转系统358从中心(面向移动[0105]这些叉齿升降致动系统是可独立致动的以便升高第一组相关联叉齿和/或第二组器218沿轨道344移动到指定的目的地搁架位置时，叉齿326可降低或(优选地)保持在升高420便接合竖直结构的提升齿轮齿条，并在滑动导轨122和辊导轨124的引导下沿竖直结构位置的支撑结构412。当支撑结构412升高时，提升小齿轮420接合竖直结构的提升齿轮齿杆驱动系统430相对于运载器基部升高(和降低)支撑结构也用于使物体在运载器和底板搁小齿轮420便接合竖直结构的提升齿轮齿条，并在滑动导轨122和辊导轨124的引导下沿竖力使支撑结构返回到相对于承载基部418的下部位置。图43A示出了相对于运载器基部418处于降低位置的支撑结构412，并且图43B示出了相对于运载器基部418处于升高位置的支442相对于运载器基部升高(和降低)支撑结构也用于在运载器和底板搁架之间移动物体，用线性驱动系统442相对于运载器基部升高(和降低)支撑结构也用于在运载器和底板搁架[0111]移动穿梭车位置反馈(有时称为定位)可通过移动机器人领域熟悉的多种方式实的选择应与定位技术的选择以及先前提到的在系留轨道实施方案之外的附加移动性配对，[0113]根据各个方面，该系统使用多个紧密间距的叉齿来提供有效负载处理的多功能