CN119487374A 气体泄漏监视方法、气体泄漏监视系统及气体泄漏监视程序 （三菱重工业株式会社）

2025.01.13PCT/JP2023/0063752023.02.22WO2024/047907JA2024.03.07在气体泄漏监视方法中，使用搭载于第一UAV的气体检测装置对从场地泄漏的气体进行检测，使用搭载于第一UAV搭载的位置测定装置取气体传感器的浓度测定装置的第二UAV向与位置测装置检测到的气体的体积以及由浓度测定装2移动工序，在该移动工序中，将搭载有包括接触式气体传感器的浓UAV向与所述位置信息对应的气体泄漏位置泄漏量算出工序，在该泄漏量算出工序中，基于由所述气体检体的体积以及由所述浓度测定装置测定出的所述浓度来在所述浓度测定工序中，所述浓度测定装置在从所述第二UAV下降至距所述场地规定在所述浓度测定工序中，所述浓度测定装置在所述浓度测定工序中，所述浓度测定装置在从所述第二UAV下降至所述场地的状态在所述浓度测定工序中，通过使搭载有所述浓度测定装置的所述第二UAV下降来对所在所述浓度测定工序中，所述浓度测定装置一边从所述第二UAV下降一边在高度方向在所述泄漏量算出工序中，基于所述气体的浓度分布来推定所第一UAV，其搭载用于对从场地泄漏的气体进行检测的气体检测装置以及用于取得所泄漏量算出装置，其用于基于由所述气体检测装置检测的所述泄漏量算出装置配置于远离所述第一UAV及所述第二UAV的远程3移动工序，在该移动工序中，将搭载有包括接触式气体传感器的浓UAV向与所述位置信息对应的气体泄漏位置泄漏量算出工序，在该泄漏量算出工序中，基于由所述气体检体的体积以及由所述浓度测定装置测定出的所述浓度来4[0002]本申请基于2022年8月31日向日本专利局提出的特愿2022_13这样求出的速度矢量中的大小及朝向在规定范围内的速度矢量作为表示黑烟的移动的速例如如上述专利文献1那样基于在图像数据中显现的气体的范围来推定，但为了以足够的第二UAV向与所述位置信息对应的气体泄5述气体的体积以及由所述浓度测定装置测定出的所述浓度来算出所述[0018]第一UAV，其搭载用于对从场地泄漏的气体进行检测的气体检测装置以及用于取所述浓度测定装置测定出的所述浓度来算出所述气[0021]为了解决上述课题，本公开的至少一实施方式的气体泄漏监视程序使计算机执第二UAV向与所述位置信息对应的气体泄述气体的体积以及由所述浓度测定装置测定出的所述浓度来算出所述[0032]图4是从侧方示出利用图3的步骤S3中的浓度测定装置测定浓度的一个方案的示[0034]图6是从侧方示出利用图3的步骤S3中的浓度测定装置测定浓度的另一方案的示[0035]图7是从侧方示出利用图3的步骤S3中的浓度测定装置测定浓度的另一方案的示6气体为出装置30发送用高度计取得的表示UAV10的飞行高度H的信号和/或用速度计取得的表示[0043]第一UAV10A是搭载气体检测装置20及位置测定装置22的UAV10。第一UAV10A能够气体检测装置20的检测结果及位置测定装置22的测定结果的各种信息进行发[0044]气体检测装置20是用于在UAV10飞行中的状态下检测从场地F泄漏的气体G的结构。例如，气体检测装置20是能够对处于UAV10的下方的场地F在整个规定的拍摄视野范围通过使用选择性地对特定的波长进行滤波而成像的红外照相机，对于处于拍摄视野的流体（气体仅特定的气体G被成像到图像数据。包含由气体检测装置20检测到的气体G的图像数据可以经由无线通信网络40而向泄漏量算出装置30发送。[0045]位置测定装置22是用于测定由气体检测装置20检测到的气体G在场地F中的位置7位置信息经由无线通信网络40而向第二UAV10B或泄漏能够基于由第一UAV10A得到的位置信息而向由气体检测装置20检测出的气体G的位置（以[0048]浓度测定装置24通过包括接触式传感器而成为对浓度测定装置24的周围的气体降或使搭载浓度测定装置24的UAV主体12本身下降来测定距场地F规定高度处的气体G的浓[0049]泄漏量算出装置30是用于通过经由第一UAV10A及第二UAV10B和无线通信网络40部32以使第一UAV10在场地F上移动从而利用搭载于第一UAV10A的气体检测装置20对作为监视对象的场地F整体进行气体G的检测的方式进行移动控制，并且以如下方式进行控制：在检测到气体G的情况下利用搭载于第一UAV10A的位置测定装置22对该气体G的位置进行[0052]位置信息取得部34是用于取得与利用搭载于第一UAV10A的位置测定装置22测定[0053]第二UAV控制部36是以如下方式进行控制的结构：基于由位置信息取得部34取得的位置信息而使第二UAV10B移动至气体泄漏位置的信息并且利用搭载于第二UAV10B的浓度测定装置24对气体泄漏位置处的气体G的浓度进行测定。基于第二UAV控制部36的第二UAV10B的移动控制以使第二UAV10B位于基于位置信息确定的场地F上的气体泄漏位置的上[0054]浓度信息取得部38是用于取得与由搭载于第二UAV10B的浓度测定装置24测定出的气体G的浓度相关的数据的结构。与由浓度信息取得部38取得的浓度相关的数据可以以[0055]泄漏量算出部39是用于针对由搭载于第一UAV10A的气体检测装置20检测到的气8[0057]需要说明的是，体积V例如能够通过基于由拍摄装置即气体检测装置20拍摄的图[0058]需要说明的是，如图1所示，泄漏量算出装置30配置于远离第一UAV10A及第二[0059]接下来，对使用了具有上述结构的气体泄漏监视系统1的气体泄漏监视方法进行UAV10A的移动路径以使作为监视对象的场地F被包含于气体检测装置20即拍摄装置的拍摄体检测装置20拍摄场地F而进行。基于气体检测装置20的检测结果经由无线通信网络40而[0061]接着，第一UAV控制部32使用搭载于第一UAV10A的位置测定装置22来取得在步骤[0063]接着，第二UAV控制部36使用搭载于第二UAV10B的浓度测定装置24来测定气体泄[0064]在步骤S4（浓度测定工序）的一个方案中，也可以是浓度测定装置24在从第二安装于浓度测定装置24的下部，且另一端在浓度测定装置24处于规定高度H的情况下与场9置24的第二UAV10B下降来测定规定高度处的浓度ρ。图7是从侧方示出利用图3的步骤S3中骤S1中作为气体检测装置的检测结果而取得的场地F的图像数据而确定的气体G的扩散来浓度测定装置24从第二UAV10B下降、或者如图7所示那样使搭载了浓度测定装置24的第二UAV10B下降的情况下，在该下降期间，在高度方向上的不同的多个位置处对浓度ρ进行测推定气体泄漏位置处的浓度ρ。通过这样基于浓度分布来推定浓度ρ,能够使用精度更优异体G的体积V例如能够基于在气体G的检测中使用的图像数据等来推定。基于这样得到的气第二UAV向与所述位置信息对应的气体泄述气体的体积以及由所述浓度测定装置测定出的所述浓度来算出所述[0084]在所述浓度测定工序中，所述浓度测定装置在从所述第二UAV下降至距所述场地置从第二UAV下降至场地的规定高度，从而能够对用于气体的泄漏量的算出的气体的浓度构。防摇晃机构通过使从第二UAV下降的浓度测定装置的高度成为规定的高度时与场地接[0090]在所述浓度测定工序中，所述浓度测定装置在从所述第二UAV下降至所述场地的置从第二UAV下降至场地，从而能够对用于气体的泄漏量的算出的气体的浓度适合地进行[0093]在所述浓度测定工序中，通过使搭载有所述浓度测定装置的所述第二UAV下降而装置的第二UAV下降至规定高度，能够对用于气体的泄漏量的算出的气体的浓度适合地进[0096]在所述浓度测定工序中，所述浓度测定装置一边从所述第二UAV下降一边在高度[0100]第一UAV，其搭载用于对从场地泄漏的气体进行检测的气体检测装置以及用于取所述浓度测定装置测定出的所述浓度来算出所述气第二UAV向与所述位置信息对应的气体泄述气体的体积以及由所述浓度测定装置测定出的所述浓度来算出所述