CN119487467A 调整机器人路径的方法计算设备和计算机可读存储介质 （Abb瑞士股份有限公司）

2025.01.03PCT/CN2022/1075052022.07.22WO2024/016354EN2024.01.25本公开的实施例涉及一种调整机器人路径由机器人所保持的工具来获取该工具的多个扫及基于工具的实际轨迹与理论轨迹之间的偏差数据以适合期望的路径数据，从而提高路径精2通过使用激光传感器来扫描工具，获取由沿着所述机器人路径行进机基于所述多个扫描轮廓来确定所述工具的实际轨迹基于所述实际轨迹与所述工具的理论轨迹的偏差来调整所获取多个轮廓点集合，每个轮廓点集合对应于所述多个扫描轮廓中的一个扫描轮廓、并且由激光传感器在所述实际轨迹中的多个位置中的一通过将二维形状拟合到每个轮廓点集合，基于所述多个扫通过将所述多个位置拟合到预定形状轨迹来确定所述确定所述实际轨迹中的至少一个偏离位置与理论轨迹中对应的至少一个理论位置的基于所述至少一个位置偏差，调整所述机器人路径中对应于所响应于确定所述机器人要行进的另外的机器人路径使所述工具经过所述至少一个偏确定所述多个估计的闭合轮廓相对于所述工具基于所述倾斜角来确定所述机器人路径中对应于所述至少一个位置偏差的至少一个基于所述至少一个路径偏差，调整所述机器人路径中对应于所响应于确定所述估计的闭合轮廓的形状具有3基于所述第二几何尺寸和所述第一几何尺寸来确定所述多个估计的闭合轮廓相对于通过使用所述激光传感器在所述位置处扫描所述工具来获取所述多个扫描轮廓中的通过使用所述激光传感器在对应时间点扫描所述工具来获取所述多个感器扫描所述工具来获取由沿着经调整的所述机器人路径行进的所述机器人所保持的所基于所述经调整的实际轨迹与所述工具的理论轨迹的偏差来进一步调整经调整的所响应于确定所述实际轨迹与所述理论轨迹的偏差小于通过使用由沿着机器人路径行进的机器人所保持的激光传感器扫描固定物来获取所基于所述多个扫描轮廓来确定所述固定物相对于所述激光传感器的相对轨迹中的多基于所述相对轨迹与所述固定物关于所述激光传感器的理论轨迹的偏差来调整所述存储指令(721)的至少一个存储器(720)，所述指令在由所述至少一个处理器(710)执4[0002]工业机器人广泛用于生产。随着机器人技术的快速发展和应用领域的不断扩对生产环境和工艺的要求越来越复杂，对工业生产中机器人定位精度的要求也越来越高。多个位置确定实际轨迹；以及基于实际轨迹与工具的理论轨迹的偏差来调整机器人路径。机器人所保持的工具的移动，以便以非常高的精度在不同位置处获取工具的一组扫描轮对应于多个扫描轮廓中的一个并且由激光传感器在实际轨迹中的多个位置中的一个处检计的闭合轮廓的中心位置可以指示实际轨迹中的位置。通过在这些中心位置之间进行插5闭合轮廓之间的相对倾斜角可用于将激光传感器的坐标系统中的坐标映射到机器人或工6实际轨迹与工具的理论轨迹的偏差来进一步调整经调整的机器人路径。在这些实施例中，[0024]图2示意性地示出了根据本公开的实施例的用于调整机器人路径的方法的流程[0025]图3示意性地示出了根据本公开的实施例的用于调整机器人路径中的位置的方法[0026]图4A－4D示意性地示出了根据本公开的实施例的用于调整机器人路径的过程的7[0027]图5A－5D示意性地示出了根据本公开的其他实施例的用于调整机器人路径的过[0029]图7示意性地示出了根据本公开的其他实施例的用于调整机器人路径的方法的流的多个扫描轮廓，来确定由机器人所保持的工具在激光传感器的检测平面中的实际轨迹。并被配置为例如通过向机器人20给出指令来控制机器[0037]为了检测工具的位置，激光传感器40设置在工作现场附近并连接到计算设备1[0038]图2示意性地示出了根据本公开的实施例的用于调整机器人路径的示例方法2008人20沿着机器人路径行进时，工具21被机器人20沿着工件30的加工表面上的加工轨迹移计算设备10可以通过在这些位置之间进行9地示出了根据本公开的实施例的用于调整机器人路径中的位置的示例方法300的流程图。[0049]在304，计算设备10确定实际轨迹中的至少一个偏离位置与理论轨迹中的至少一[0051]在一些实施例中，可以基于所估计的闭合轮廓的形状的几何形状来确定倾斜[0052]在308，计算设备10基于倾斜角确定机器人路径中对应于至少一个位置偏差的至[0053]在310，计算设备10基于至少一个路径偏差调整机器人路径中对应于至少一个偏平面D2相对于工具21倾斜。在沿圆形机器人路径行进期间，工具21分别在位置P51、位置EC54和估计的闭合轮廓EC56的位置。表示偏离位置的中心是估计的闭合轮廓EC52的中心[0062]如图6B所示，尽管先前确定的几何尺寸与图6A所示的实[0063]在一些可选实施例中，所估计的闭合轮廓的长对称轴可以以矢量的形式被检可以基于矢量化的长对称轴线来确定所估计的闭合轮廓相对他实施例的用于调整机器人路径的示例方法700的流程图。方法700可以由图1中的计算设[0067]在702，计算设备10通过使用由沿着机器人路径行进的机器人所保持的激光传感[0068]在704，计算设备10基于多个扫描轮廓确定固定物相对于激光传感器的相对轨迹[0070]在708，计算设备10基于相对轨迹与固定物关于激光传感器的理论轨迹的偏差来存储器820。至少一个存储器820包括当由至少一个处理器810执行时实现方法200，300或[0072]在本公开的一些实施例中，提供了一种用于调整机器人路径的计算机可读介一个处理器执行如先前段落中所描述的用于管理相机系统的方法，且在下文中将省略细[0074]本公开还提供了有形地存储在非瞬态计算机可读存储介质上的至少一种计算机[0075]用于执行本公开的方法的程序代码可以用一种或多种编程语言的任意组合来编理器或控制器，使得程序代码在被处理器或控制器执行时使得流程图和/或框图中指定的特征的描述。在单独实施例的上下文中描述的某些特征也可以在单个实施例中组合实现。