《工业机器人现场编程》全套教学课件

全套可编辑PPT课件1.1工业机器人的认识与典型应用1.2工业机器人的编程认知1.3ABB工业机器人认知1.4工业机器人安全操作介绍2.1示教器的认识与设置2.2ABB机器人常用信息与日志的查看2.3机器人数据备份与恢复2.4机器人手动操纵2.5手动操纵的快捷方式介绍2.6机器人手动操纵实操演示2.7机器人转数计数器的更新2.8机器人系统的重启3.1坐标系的认知3.2工具坐标系的设置3.3工具坐标系的设置实操演示3.4工件坐标系的设置3.5工件坐标系的设置实操演示3.6机器人有效载荷的设置4.1ABB机器人通讯介绍4.2认识ABB标准IO板4.3配置ABB标准IO板4.4系统输入输出与IO信号的关联操作5.1程序数据的分类与储存5.2程序数据的建立5.3RAPID程序架构认知5.4RAPID程序编程指令认知5.5RAPID程序特殊指令简介5.6RAPID程序编程实战6.1实例介绍与分析6.2仿真工作站布局6.3绘图程序生成6.4离线程序导入6.5程序验证及调试7.1综合应用任务介绍与分析7.2模块创建及工具程序编制7.3底座搬运及装配程序编制7.4电机搬运及装配程序编制7.5法兰搬运及装配程序编制7.6成品搬运及入库程序编制7.7初始化及主函数程序编制《工业机器人现场编程》工业机器人认识与典型应用

IntroductiontoIndustrialRobots机器人来源机器人(Robot)一词来源于捷克斯洛伐克作家卡雷尔·萨佩克于1921年创作的剧本《RossumsUniversalRobots》(罗萨姆万能机器人)。在剧本中，萨佩克把生产劳动的那些家伙取名为“Robot”,意为“不知疲倦地劳动”。机器人的名字也由此而生。工业机器人的概念美国日本一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能操作机。一种带有存储器件和末端操作器的通用机械，它能够通过自动化的动作替代人类劳动。工业机器人是机器人家族中的重要一员，也是目前技术发展最成熟、应用最多的一类机器人。国际上对工业机器人给出的定义不尽相同。工业机器人的概念中国ISO一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或者生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具来完成各种作业。31不愿干干不了干不好为何发展机器人2ABB给出十大投资机器人的理由0102降低运营成本;提升产品质量与一致性；03改善员工的工作环境；04扩大产能；05增强生产的柔性；06减少原料浪费，提高成品率；ABB给出十大投资机器人的理由满足安全法规，改善生产安全条件；减少人员流动，缓解招聘技术工人的压力；节约宝贵的生产空间。降低投资成本，提高生产效率；07080910工业机器人发展概况1959年，美国造出了世界上第一台工业机器人Unimate

，可实现回转、伸缩、俯仰等动作。工业机器人发展概况1973年，KUKA研发了第一台由电机驱动的6轴工业机器人FAMULUS。工业机器人发展概况1998年，瑞典ABB公司开发出了灵巧手flexpick并联工业机器人，是当时速度最快的分拣机器人，利用图像技术，每分钟能采摘120样物件。工业机器人发展概况2005年，安川YASKAWA推出可代替人完成组装或搬运机器人MOTOMAN-DA20，这是一款在仿造人类上半身的构造物上配备2个6轴驱动臂型“双臂”机器人。工业机器人应用领域工业机器人“四大家族”ABBKUKA安川发那科这4家公司的工业机器人业务收人约55亿美元，占据全球工业机器人市场约50%的份额，占据中国市场的份额更是高达近70%。工业机器人的编程认知

ProgrammingModeofIndustrialRobot三种编程方法在线示教离线编程能够直接针对工作站现场，切合实际情况，最为符合现场环境，并且上手简单，适合初学者。在仿真环境下，针对复杂路径进行规划与生成，节约时间方便操作。自主编程融合各种传感技术自动生成轨迹程序，相对而言更加智能。在线示教在线示教编程通常是由操作人员通过示教器控制机械手工具末端达到指定的位置和姿态；记录机器人位姿数据并编写机器人运动指令，完成机器人在正常加工中的轨迹规划、位姿等关节数据信息的采集和记录。在线示教操作者通过操作示教器，向机器人的控制器发送控制指令，控制器通过运算，完成对机器人的控制。最后，机器人的运动和状态信息也会通过控制器的运算传送到示教器上进行显示。离线编程机器人离线编程是利用计算机图形学的成果，通过对工作单元进行三维建模，在仿真环境中建立与现实工作环境对应的场景，采用规划算法对图形进行控制和操作，在不使用实际机器人的情况下进行轨迹规划，从而产生机器人程序。离线编程ABB工业机器人通过RobotStudio软件进行离线编程，具有几何建模功能、运动学建模功能、工作单元布局功能、路径规划功能、自动编程功能及仿真功能等。离线编程自主编程随着技术的发展，各种跟踪测量传感技术日益成熟，人们开始研究以焊缝的测量信息为反馈，由计算机控制焊接机器人进行路径规划的自主示教技术。自主编程0102基于激光结构光的自主编程。基于双目视觉的自主编程。03多传感器信息融合的自主编程。编程技术的发展0102编程将会变得简单、快速、可视、模拟和仿真。基于传感技术、信息技术和大数据技术，感知、辨识、重构环境和工件等的CAD模型，实现自动获取加工路径的几何信息。随着传感技术，智能控制，网络和信息技术以及大数据等技术的发展，未来的机器人编程技术将会发生根本的变革，主要表现在以下几个方面:编程技术的发展0304基于互联网技术实现编程的网络化、远程化、可视化。基于增强现实技术实现离线编程和真实场景的互动。05根据离线编程技术和现场获取的几何信息实现自主规划加工路径、焊接参数并进行仿真确认。ABB工业机器人认知

ABBIndustrialRobotIntroductionABB概况超过40年的历史。ABB:世界领先的机器人制造商。在全球范围内安装了超过20万台机器人。主要市场包括汽车、塑料、金属加工、铸造、太阳能、消费电子、木制品、机床、制药和食品饮料等行业。ABB分支机构遍及世界各地53个国家。ABB概况ABB工业机器人全球业务总部设在中国上海。ABB集团是目前唯一一家在中国从事工业机器人研发和生产的国际企业。ABB发展历程1974年1975年向瑞典南部一家小型机械工程公司交付全球首台微机控制电动工业机器人——由ASEA制造的IRB6，该机器人设计己于1972年获发明专利。售出首台弧焊机器人（IRB6）。推出首台电动点焊机器人（IRB60）。1979年ABB发展历程1986年2004年推出有效载荷为10kg的IRB2000机器人，这是全球首台由交流电机驱动的机器人，采用无间隙齿轮箱，工作范围大，精度高。推出新型机器人控制器IRC5。该控制器采用模块化结构设计，是一种全新的按照人机工程学原理设计的Windows界面装置，可通过MultiMove功能实现多机器人（最多4台）完全同步控制，从而为机器人控制器确立了新标准。ABB发展历程2009年2014年研制出当时全球精度最高、速度最快、重量为25kg的六轴小型工业机器人IRB120。研制出全球首台真正意义上可实现人机协作的机器人Yumi。ABB新一代最紧凑、最轻量、最精确的小型机器人IRB1100全球预览。2017年IRB120IRB120体重仅25kg，额定载荷为3kg，工作范围达580mm，常用于装配、物料搬运等。IRB120获得IPA机构“ISO5级洁净室(100级)”的达标认证。能够在严苛的洁净室环境中充分发挥优势。最小的多用途机器人IRB120机器人本体的安装角度不受任何限制。机身表面光洁，便于清洗。便携性IRB120空气管线与用户信号线缆从底脚至手腕全部嵌入机身内部，易于机器人集成。集成性IRB1410IRB1410专为弧焊优化，额定载荷为5kg，工作范围达1440mm，设送丝机走线安装孔，为机械臂搭载工艺设备提供便利。机器人控制器内置各项人性化弧焊功能，可通过示教器进行操控。IRB1600IDIRB1600ID机器人主要应用于弧焊生产线。IRB1600ID提高电缆寿命预测精准度扩大工作范围延长电缆寿命简化机器人编程IRB360IRB360主要应用于装配、物料搬运、拾料、包装等方面，是实现高精度拾放料作业的第二代机器人解决方案。具有操作速度快、有效载荷大、占地面积小等特点。IRB910SCIRB910SC是ABB的一款SCARA机器人，它的设计适用于需要快捷、重复、连贯点位运动的通用应用，如码垛、卸垛、上下料和装配等。YuMiYuMi是双臂机器人，能够与人类进行近距离协作。能够很好地缓冲对外部物体的撞击。此外，YuMi采用紧凑型设计，仿真人体尺寸和人类肢体动作，能让人类同事感到安全舒适。机器人安全操作介绍

IndustrialRobotsOperationSafetyKnowledge安全知识和注意事项熟悉常见的图形标志0102目录能够在紧急情况下做出相应的处理03记得关闭总电源0102进行机器人的安装、维修、保养时切记要将总电源关闭。带电作业可能会产生致命性后果。如果不慎遭高压电击，可能会导致心跳停止、烧伤或其他严重伤害。在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。03突然停电后，要在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。与机器人保持足够的安全距离在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。机器人所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人或损坏机器人工作范围内的任何设备。所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。静电放电危险ESD(静电放电）是电势不同的两个物体间的静电传导，它可以通过直接接触传导，也可以通过感应电场传导。搬运部件或部件容器时，未接地的人员可能会传递大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏敏感的电子设备。所以在有此标识的情况下，要做好静电放电防护。紧急停止紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。出现下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮：机器人运行时，工作区域内有工作人员。机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备。灭火器发生火灾时，在确保全体人员安全撤离后再进行灭火，应先处理受伤人员。当电气设备（例如机器人或控制器）起火时，使用二氧化碳灭火器，切勿使用水或泡沫。安全操作注意事项0102必须穿工作服，且禁止内衣、衬衫、领带等露在工作服外面。必须正确佩戴劳保防护用品。机器人在空间中运动时，其动作空间属于危险场所，可能发生意外事故。为确保安全，在操作机器人时，必须遵守以下规则:安全操作注意事项0304禁止佩戴特大耳环、挂饰等。通电中，禁止未受培训的人员触摸机器人和示教器，以免造成人员伤害或者设备损坏。05操作过程中，禁止戴手套。安全操作注意事项06禁止靠近机器人本体、工件及其他的夹具等接触区域，以免造成人员伤害。07靠近机器人工作区域前，确保机器人和运动的工具已经停止。08注意工件和机器人系统的高温表面，防止烫伤。09确保夹具夹好工件。如果工件在运动过程中脱落，可能会导致人员伤害、设备损坏或工件损坏。安全操作注意事项10禁止强制扳动、悬吊、骑坐机器人，以免造成人员伤害或设备损坏。11禁止倚靠在机器人或控制器上，不允许随意按动开关或者按钮，以免造成人员伤害或设备损坏。示教器的维护与保养02示教器的使用和存放应避免被人踩踏电缆。01小心操作。不要摔打、抛掷或重击，这样会导致破损或故障。在不使用该设备时，将它挂到专门存放它的支架上，以防意外掉到地上。03切勿使用锋利的物体（例如螺钉、刀具或笔尖）操作触摸屏。这样可能会使触摸屏受损。应用手指或触摸笔去操作示教器触摸屏。示教器的维护与保养04定期清洁触摸屏。灰尘和小颗粒可能会挡住屏幕造成故障。05切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁示教器，使用软布蘸少量水或中性清洁剂清洁。06没有连接USB设备时务必盖上USB端口的保护盖。如果端口暴露到灰尘中，那么它会中断或发生故障。示教器的认识与设置

CognitionandSettingofFlexPendant示教器的认识示教器正面示教器反面示教器的认识触摸屏B触摸屏用笔H连接电缆AC

急停开关D

手动操作摇杆E

数据备份USB接口F

使能按钮G

示教器复位按钮I

可编程按键J

选择机械单元K

重定位或线性切换L

轴1-3或轴4-6切换M

切换增量N

启动按钮Q

停止按钮O

步进按钮P

步退按钮示教器操作界面I

可编程按键J

选择机械单元K

重定位或线性切换L

轴1-3或轴4-6切换M

切换增量N

启动按钮O

步进按钮Q

停止按钮P

步退按钮触摸屏B触摸屏用笔H连接电缆AC

急停开关D

手动操作摇杆E

数据备份USB接口F

使能按钮G

示教器复位按钮正面图示教器手持姿式背面图010203使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。示教器使能器作用只有在按下使能器按钮，并保持在电机开启的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，则机器人会马上停下来，保证安全。设置示教器的语言设置示教器的语言01单击“ControlPanel”。设置示教器的语言02单击选择“Language”。设置示教器的语言03在弹出各国家语言选项中，选择“Chinese”，然后单击OK。设置示教器的语言04在弹出各国家语言选项中，选择“Chinese”，然后单击YES。设置示教器的语言05系统重启后，再单击示教器左上角主菜单，就能看到菜单已切换成中文界面。机器人系统的时间设置机器人系统的时间设置ABB机器人常用信息与日志的查看

ViewTheCommonInformationandLogofABBRobot常用信息常用信息010203常用信息机器人的状态，会显示有手动、全速手动和自动三种状态。机器人系统信息。机器人电动机状态，如果使能键第一档按下会显示电动机开启，松开或第二档按下会显示防护装置停止。04机器人程序运行状态，显示程序的运行或停止。05当前机器人或外轴的使用状态。常用信息常用信息机器人数据备份与恢复

IndustrialRobotDataBackupandRecovery数据备份的意义为了防止操作人员对机器人系统文件误删除，通常在进行机器人操作前备份机器人系统，备份的对象是所有正在系统内存运行的RAPID程序和系统参数。数据备份的操作步骤01单击“备份与恢复”。数据备份的操作步骤02单击“备份当前系统”数据备份的操作步骤03可以根据需要修改备份名称和备份路径数据备份的操作步骤04单击“备份”。数据备份的操作步骤05等待备份的完成。数据恢复当机器人系统无法启动或重新安装系统时，也可利用已备份的系统文件恢复，备份系统文件是具有唯一性，只能将备份文件恢复到原来的机器人系统中去，否则会造成系统故障。数据恢复的操作步骤01单击“备份与恢复”。数据恢复的操作步骤02单击”恢复系统”。数据恢复的操作步骤03单击备份文件夹，选择备份存放的目录。数据恢复的操作步骤04单击”恢复”。数据恢复的操作步骤05单击“是”。机器人手动操纵

ManualManipulationofIndustrialRobots手动操纵单轴运动线性运动重定位运动手动操纵每次手动操作一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。单轴运动在进行粗略的定位和比较大幅度的移动时，相比其他的手动操作模式会方便快捷很多。单轴运动手动操纵机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。移动的幅度较小，适合较为精确的定位和移动。线性运动手动操纵机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动。机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。重定位运动机器人各个轴单轴运动的手动操纵01单击面板中的“手动操纵”单轴运动的手动操纵02单击“动作模式”单轴运动的手动操纵03选中“轴1-3”，然后单击“确定”单轴运动的手动操纵04确认“电机开启”状态。操纵杆方向显示“轴1-3”线性运动的手动操纵01单击“手动操纵”线性运动的手动操纵02单击“动作模式”线性运动的手动操纵03单击“线性”线性运动的手动操纵04确认“电机开启”状态。操纵杆方向显示“X”轴、“Y”轴、“Z”轴的正方向。重定位运动的手动操纵01单击面板中的“手动操纵”重定位运动的手动操纵02单击“动作模式”重定位运动的手动操纵03单击“重定位”重定位运动的手动操纵04单击“坐标系”重定位运动的手动操纵05选择“工具”重定位运动的手动操纵06单击“工具坐标”重定位运动的手动操纵07选择对应的工具“PenTool”重定位运动的手动操纵08确认“电机开启”状态。操纵杆方向显示“X”轴、“Y”轴、“Z”轴的正方向。操作示教器上的操纵杆，工业机器人绕着工具TCP点做姿态调整运动。重定位运动的手动操纵当末端手抓接近目标点时，可以通过操作示教器上的增量模式，慢慢接近。在增量模式下，操纵杆每位移一次，工业机器人就移动一步。增量模式增量模式01选中“增量”增量模式02根据需要选择增量的移动距离。增量模式增量移动距离/mm弧度/rad小0.050.0005中10.004大50.009用户自定义自定义手动操纵的快捷方式介绍

IntroductionToManualShortcuts手动操纵的快捷方式手动操纵的快捷方式手动操纵的快捷方式手动操纵的快捷菜单01单击右下方的快捷菜单手动操纵的快捷菜单02单击“手动操纵”按钮，再单击“显示详情”手动操纵的快捷菜单03详情中有工具数据、工具坐标系、增量模式等等。手动操纵的快捷菜单04单击“增量模式”按钮，可以选择需要的增量。手动操纵的快捷菜单05单击“速度”按钮，调节机器人运动速度。手动操纵的快捷按钮线性运动/重定位运动的切换关节运动轴1～3/轴4～6的切换增量开/关RobotStudio采用虚拟仿真进行实训教学，能省去购买设备的成本，而学生通过虚拟仿真实训又可以模拟真实的现场环境，获得工作岗位上操控机器人的真实技能。RobotStudio工业机器人的价格比较昂贵，学校不可能大规模采购机器人用于学生实操，因此只能分批让学生动手锻炼。动手时间受到限制，而虚拟仿真教学可以事先在电脑上模拟现场情况的操作，即使课堂上未完成的任务，课后都可以方便的完成，并且可以反复模拟和练习，并且在模拟的过程中，可以纠正学习过程中的错误。RobotStudio一旦违规操作就可能发生机器人与外围设备发生碰撞，甚至对学生的人生安全造成伤害，采用虚拟仿真软件可在电脑上模拟实际工作站，保护了学生的人身安全，提高操作的安全性。机器人手动操纵实操演示DemonstrationofRobotManualOperation视频演示遵守安全操作规程机器人转数计数器的更新

UpdateofRobotRevolutionCounter23415当转数计数器发生故障，修复后。更换伺服电机转数计数器电池后。RAPID程序出现程序故障。转数计数器与测量板之间断开过以后。当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。转数计数器更新转数计数器更新使用手动操纵让机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置的顺序是：4—5—6—1—2—3。先更新1轴、2轴、3轴转数计数器更新先更新4轴、5轴、6轴转数计数器更新步骤01在手动操纵菜单中，动作模式选择“轴4-6”，将关节轴4运动到机械原点的刻度位置。转数计数器更新步骤02在手动操纵菜单中，动作模式选择“轴4-6”，将关节轴5运动到机械原点的刻度位置。转数计数器更新步骤03在手动操纵菜单中，动作模式选择“轴4-6”，将关节轴6运动到机械原点的刻度位置。转数计数器更新步骤04在手动操纵菜单中，动作模式选择“轴4-6”，将关节轴1运动到机械原点的刻度位置。转数计数器更新步骤05在手动操纵菜单中，动作模式选择“轴4-6”，将关节轴2运动到机械原点的刻度位置。转数计数器更新步骤06在手动操纵菜单中，动作模式选择“轴4-6”，将关节轴3运动到机械原点的刻度位置。转数计数器更新步骤转数计数器更新步骤01单击“校准”。转数计数器更新步骤02单击“ROB_1”。转数计数器更新步骤03单击“手动方法（高级）”转数计数器更新步骤04单击“校准参数”。转数计数器更新步骤05单击“编辑电机校准偏移”。转数计数器更新步骤06单击“是”。转数计数器更新07将机器人本体上电机校准偏移记录下来。转数计数器更新步骤08输入刚才从机器人本体记录的电机校准偏移数据，然后单击“确定”。转数计数器更新步骤09单击“是”。转数计数器更新步骤10重启后，单击“校准”。转数计数器更新步骤11单击“ROB_1”转数计数器更新步骤12单击“更新转数计数器”转数计数器更新步骤13单击“是”转数计数器更新步骤14单击“全选”转数计数器更新步骤15单击“更新”转数计数器更新步骤16再次单击“更新”机器人系统的重启

RestartTheRobotSystem010203重启的原因安装了新的硬件。更改了机器人系统配置参数。出现系统故障（SYSFAIL）。04RAPID程序出现程序故障。重启的类型重启动类型说明重启使用当前的设置，重新启动当前系统。重置系统重启并将丢弃当前的系统参数设置和RAPID程序，将会使用原始的系统安装设置。重置RAPID重启并将丢弃当前的RAPID程序和数据，但会保留系统参数设置。恢复到上次自动保存的状态重启并尝试回到上一次自动保存的系统状态，一般在从系统崩溃中恢复时使用。关闭主计算机关闭机器人控制系统，应在控制器UPS故障时使用。重启的操作步骤01单击“重新启动”重启的操作步骤02单击“高级”重启的操作步骤03勾选“重置RAPID”重启的操作步骤04单击“重置RAPID”坐标系的认知

CognitionofTheCoordinateSystem笛卡尔直角坐标系的概念工业机器人常用的几种坐标系0102目录坐标系坐标系是指从一个称为原点的固定点通过轴定义平面或空间。机器人目标和位置是通过沿坐标系轴的测量来定位。机器人使用若干坐标系，每一坐标系都适用于特定类型的微动控制或编程。笛卡尔坐标系(Cartesiancoordinates)笛卡尔坐标系就是直角坐标系和斜角坐标系的统称。两条数轴互相垂直的笛卡尔坐标系，称为笛卡尔直角坐标系，否则称为笛卡尔斜角坐标系。右手法则右手大拇指指向X轴正方向，食指指向Y轴正方向，中指指向Z轴正方向。这样就构成了一个空间直角坐标系，即笛卡尔直角坐标系。机器人大部分坐标系都是笛卡尔直角坐标系，符合右手法则。关节坐标系大地坐标系基坐标系工具坐标系工件坐标系五种类型的坐标系关节坐标系(Joint

coordinates)在关节坐标系下，机器人各轴均可实现单独正向或反向运动。在不要求工具中心点TCP姿态时，可选择关节坐标系。大地坐标系(World

coordinates)大地坐标系也称为世界坐标系，它是建立在工作单元或工作站中的固定坐标系，用于确定若干个机器人或外轴移动的机器人的位置。基坐标系(Base

coordinates)基坐标系也称直角坐标系，是机器人其他坐标系的参照基础，是工业机器人示教与编程时经常使用的坐标系之一。基坐标系是机器人的固有属性，在设计之初已经确定。工具标系(Tool

coordinates)所有ABB机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，称为Tool0。将Tool0进行偏移后重新建立一个新坐标系，称为工具坐标系。工具被更换后，重新定义工具即可直接运行程序。工件标系(Workobject

coordinates)工件坐标系又称用户坐标系，是以基坐标系为参考，在工件上建立的坐标系。用于在机器人加工工件时，记录工件上各个点的位置。工业机器人常用坐标系工业机器人常用坐标系1234工具坐标系的设置

ToolCoordinateSystemSetting工具数据tooldata的定义工具坐标系测量的原理及方法0102目录工具数据tooldata工具数据Tooldata是用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP，重量，重心等参数数据。工具数据会影响机器人的控制算法（例如计算加速度）、速度和加速度监控、力矩监控、碰撞监控、能量监控等。工具数据tooldata所有机器人在手腕处都有一个预定义的工具坐标系，该坐标系被称为tool0。机器人末端工具不同的场合的机器人会配置不同的工具，比如：搬运板材的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具；弧焊机器人就使用弧焊枪作为工具。2TCP的几种设定方法31N（3≤N≤9）点法TCP和Z法TCP和Z，X法机器人的TCP通过N种不同的姿态同参考点接触，得出多组解，通过计算得出当前TCP与机器人安装法兰中心点（Tool0）相应位置，其坐标系方向与Tool0一致。N（3≤N≤9）点法在N点法基础上，增加Z点与参考点的连线为坐标系Z轴的方向，改变了tool0的Z方向。TCP和Z法在N点法基础上，增加X点与参考点的连线为坐标系X轴的方向，Z点与参考点的连线为坐标系Z轴的方向，改变了tool0的X和Z方向。TCP和Z，X法工具坐标系的设定0102新建工具坐标，名称为tool1。利用TCP和Z、X法定义tool1。03移动工具参考点，以四种不同的姿态靠近固定点（第四点用工具参考点垂直于固定点），并依次记录位置。04确认修改位置，观察tool1的平均误差，误差值在小于1mm的范围即可。01在“建模”选项卡中，单击“固体”，然后选择“圆锥体”。工具坐标系的设置步骤工具坐标系的设置步骤02在弹出的“创建圆锥体”窗口中，输入直径100，高度200。03单击“手动操纵”。工具坐标系的设置步骤工具坐标系的设置步骤04单击“工具坐标”。05单击“新建”。工具坐标系的设置步骤工具坐标系的设置步骤06单击“确定”。07选中too11，单击“编辑”菜单中的“定义…”选项。工具坐标系的设置步骤工具坐标系的设置步骤08选择“TCP和Z，X”、点数N=4来设定TCP。09按下使能器，操作手柄使末端执行器靠近固定点，将机器人姿势作为第一个点。工具坐标系的设置步骤工具坐标系的设置步骤10单击“修改位置”完成第一个点的修改。点2的机器人姿势工具坐标系的设置步骤点3的机器人姿势点4的机器人姿势工具坐标系的设置步骤12四个点修改完成后的界面。13操控机器人使工具参考点以点4的姿态从固定点移动到工具TCP的+X方向。工具坐标系的设置步骤工具坐标系的设置步骤14单击“修改位置”完成延伸器点X的修改。15操控机器人使工具参考点回到点4的姿态。工具坐标系的设置步骤工具坐标系的设置步骤16操控机器人使工具参考点以点4的姿态从固定点移动到工具TCP的Z方向。17单击“修改位置”完成延伸器点Z的修改。工具坐标系的设置步骤工具坐标系的设置步骤18单击“确定”。19查看误差，越小越好，但也要以实际验证效果为准。工具坐标系的设置步骤工具坐标系的设置步骤20选中“too11”，然后打开“编辑”菜单，单击“更改值”。21在弹出的更改值菜单中，单击箭头向下翻页，将mass的值改为工具的实际重量（单位为kg）。工具坐标系的设置步骤工具坐标系的设置步骤22编辑工具重心坐标，以实际为准。23单击“确定”。工具坐标系的设置步骤工具坐标系的设置步骤24单击“动作模式”。25选择重定位动作模式。工具坐标系的设置步骤总结0102采用TCP和Z、X法（N=4）设定工具坐标系tool1。依次进入ABB主菜单、手动操纵及工具坐标选项。0304新建工具坐标，名称为tool1。利用TCP和Z、X法定义tool1。总结0506移动工具参考点，以四种不同的姿态靠近固定点（第四点用工具参考点垂直固定点），并依次记录位置。利用第四点的姿态，从固定点向设定的X方向移动，并记录位置。0708利用第四点的姿态，从固定点向设定的Z方向移动，并记录位置。确认修改位置，观察tool1的平均误差，误差值一般在小于1mm的范围即可。工具坐标系的实操演示PracticalDemonstrationofToolCoordinateSystem遵守安全操作规程视频演示工件坐标系的设置

WorkpieceCoordinateSystemSetting工件坐标wobjdata的定义理解工件坐标wobjdata在轨迹编程应用中的优点0102目录掌握工件坐标wobjdata的设定方法03工件坐标系定义工件坐标系对应工件：它定义工件相对于大地坐标系（或其它坐标系）的位置。机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。设置工件坐标系的优点0102重新定位工作站中的工件时，您只需更改工件坐标系的位置，所有路径将即刻随之更新。允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。对机器人进行编程就是在工件坐标中创建目标和路径，这样带来以下优点：工件坐标系的设置原理0102手动操纵机器人，在工件表面或边缘角的位置找到一点X1，作为坐标系的原点。手动操纵机器人，沿着工件表面或边缘找到一点X2，X1、X2确定工件坐标系的X轴的正方向，（X1和X2距离越远，定义的坐标系轴向越精准）。03手动操纵机器人，在XY平面上并且Y值为正的方向找到一点Y1，确定坐标系的Y轴的正方向。01创建一个矩形体。工件坐标系的设置步骤工件坐标系的设置步骤02输入大小参数。03单击“工件坐标”。工件坐标系的设置步骤工件坐标系的设置步骤04单击“新建”。05单击“确定”。工件坐标系的设置步骤工件坐标系的设置步骤06打开“编辑”菜单，单击“定义”。07将用户方法设定为“3点”。工件坐标系的设置步骤工件坐标系的设置步骤08手动操纵机器人的工具参考点靠近定义工件坐标的X1点。09单击“修改位置”，将X1点记录下来。工件坐标系的设置步骤工件坐标系的设置步骤10手动操纵机器人的工具参考点，靠近定义工件坐标的X2点。11单击“修改位置”，将X2点记录下来。工件坐标系的设置步骤工件坐标系的设置步骤12手动操纵机器人的工具参考点，靠近定义工件坐标的Y1点。13单击“修改位置”，将Y1点记录下来。工件坐标系的设置步骤工件坐标系的设置步骤14单击“确定”。15对工件位置进行确认后，单击“确定”。工件坐标系的设置步骤总结0102进入ABB主菜单，在手动操纵界面选择工件坐标。新建一个名称为wobj1的工件坐标系。03用户方法选择“3点”法来定义wobj1。04用户点X1位置确定工件坐标系的原点位置，用户点X2和Y1分别确定该坐标系的X轴方向和Y轴方向。05对记录完成的位置数据进行确定，完成工件坐标系wobj1的测量。工件坐标系的设置实操演示PracticalDemonstrationofSettingWorkpieceCoordinateSystem视频演示设置机器人有效载荷

SetIndustrialRobotPayload有效载荷loaddata的定义有效载荷的设置方法0102目录有效载荷的定义0102对于搬运机器人，手臂承受的重量是不断变化的，就需要设置有效载荷loaddata。有效载荷数据loaddata用于记录搬运对象的质量、重心的数据。03机器人不用于搬运，则loaddata设置就是默认的load0。01单击“有效载荷”。有效载荷的设置步骤有效载荷的设置步骤02单击“新建”。03单击“初始值”。有效载荷的设置步骤有效载荷的设置步骤04对有效载荷进行实际数据设置，质量和重心。05质量2KG,重心x=50,y=0,z=100，单击确定。有效载荷的设置步骤有效载荷的设置步骤06单击确定。07夹具夹紧。指定当前搬运对象的重量和重心load1。夹具松开。将搬运对象清除为load0。有效载荷的设置步骤ABB机器人通讯介绍

IntroductiontoABBRobotCommunicationABB工业机器人的通信种类01目录I/O介绍I/O是Input/Output的缩写，即输入/输出端口，工业机器人可通过I/O与外部设备进行交互。0102数字量输入：各种开关信号反馈，如：按钮开关、接近开关等；传感器信号反馈，如光电传感器；触摸屏的开关信号反馈。数字量输出：控制各种继电器线圈，如接触器、电磁阀等；控制各种指示类信号，如指示灯、蜂鸣器。ABB机器人I/O通信种类231ABB标准通信与PLC的现场总线通信与PC的数据通信ABB机器人I/O通信种类ABB标准I/O版提供的常用信号处理有数字量输入、数字量输出、组输入、组输出、模拟量输入、模拟量输出。ABB工业机器人可以选配符合ABB标准的PLC，省去了与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且在示教器上就能实现与PLC的相关操作。ABB标准标准I/O版ABBPLCABB机器人I/O通信种类ABB标准标准I/O版ABBPLC总线通信DeviceNetPROFIBUSPROFINETEtherNet/IP数据通信串口通信Socket通信其他认识ABB标准IO板

KnowledgeofABBStandardIOBoardABB机器人编程创建程序数据三个关键程序数据的设定方法程序数据类型及分类01020304目录型号DSQC651DSQC652DSQC653DSQC355ADSQC377A说明分布式I/O模块di8\do8\ao2分布式I/O模块di16\do16分布式I/O模块di8\do8带继电器分布式I/O模块ai4\ao4输送链跟踪单元DSQC651DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。DSQC651模块接口说明A：数字输出信号指示灯。B：X1数字输出接口。C：X6模拟输出接口。D：X5是DeviceNet接口。E：模块状态指示灯。F：X3数字输入接口。G：数字输入信号指示灯。X1端子编号12345678910使用定义地址分配OUTPUTCH132OUTPUTCH233OUTPUTCH334OUTPUTCH435OUTPUTCH536OUTPUTCH637OUTPUTCH738OUTPUTCH8390V24VX3端子编号12345678910使用定义地址分配INPUTCH10INPUTCH21INPUTCH32INPUTCH43INPUTCH54INPUTCH65INPUTCH76INPUTCH870V未使用X5端子说明X5端子编号使用定义10VBLACK2CAN信号线lowBLUE3屏蔽线4CAN信号线highWHITE524VRED6GND地址选择公共端7模块IDbit0（LSB）8模块IDbit1（LSB）9模块IDbit2（LSB）10模块IDbit3（LSB）11模块IDbit4（LSB）12模块IDbit5（LSB）X5端子是DeviceNet总线接口。其上的编号6～12跳线用来决定模块（I/O板）在总线中的地址，可用范围为10～63。X5端子说明6引脚是0V位置，对应的BCD码是1、2、4、8、16、32。如果将第8脚和第10脚的跳线剪去，2+8=10就可以获得10的地址。X6端子说明X6端子编号使用定义地址分配1未使用

2未使用

3未使用

40V

5模拟输出ao10-156模拟输出ao216-31模拟输出的范围：0~+10VDSQC652DSQC652板主要提供16个数字输入信号、16个数字输出信号。DSQC652模块接口说明A：数字输出信号指示灯。B：X1,X2数字输出接口。C：X5是DeviceNet接口。D：模块状态指示灯。E：X3、X4数字输入接口。F：数字输入信号指示灯。X1端子编号12345678910使用定义地址分配OUTPUTCH10OUTPUTCH21OUTPUTCH32OUTPUTCH43OUTPUTCH54OUTPUTCH65OUTPUTCH76OUTPUTCH870V

24V

X2端子编号12345678910使用定义地址分配OUTPUTCH18OUTPUTCH29OUTPUTCH310OUTPUTCH411OUTPUTCH512OUTPUTCH613OUTPUTCH714OUTPUTCH8150V

24V

X3端子编号12345678910使用定义地址分配INPUTCH10INPUTCH21INPUTCH32INPUTCH43INPUTCH54INPUTCH65INPUTCH76INPUTCH870V

未使用

X4端子编号12345678910使用定义地址分配INPUTCH98INPUTCH109INPUTCH1110INPUTCH1211INPUTCH1312INPUTCH1413INPUTCH1514INPUTCH16150V

未使用

配置ABB标准IO板

ConfigureABBStandardIOBoard配置总线连接模拟信号的配置组信号的配置数字信号的配置01020304目录配置总线连接参数名称设定值说明DeviceNetDevice设定DeviceNet总线连接单元Named651设定I/O板在系统中的名字Address10设定I/O板在总线中的地址ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通信。数字信号的配置参数名称设定值说明Namedi1数字输入信号的名字TypeofSignalDigitalInput设定信号的种类AssignedtoDeviced651设定信号所在的I/O模块DeviceMapping0设定信号所占用的地址数字输入信号di1的相关参数，如表：数字信号的配置参数名称设定值说明Namedo1数字输出信号的名字TypeofSignalDigitalOutput设定信号的种类AssignedtoDeviced651设定信号所在的I/O模块DeviceMapping32设定信号所占用的地址数字输出信号do1的相关参数，如表：参数名称设定值说明Nameao1数字输入信号的名字TypeofSignalAnalogOutput设定信号的种类AssignedtoDeviced651设定信号所在的I/O模块DeviceMapping0-15设定信号所占用的地址AnalogEncodingTypeUnsigned设定模拟信号属性MaximumLogicalValue10设定最大逻辑值MaximumPhysicalValue10设定最大物理值MaximumBitValue65535设定最大位值组信号的配置参数名称设定值说明Namegi1组输入信号的名字TypeofSignalGroupInput设定信号的种类AssignedtoDeviced651设定信号所在的I/O模块DeviceMapping1-4设定信号所占用的地址组输入信号gi1的相关参数，如表：组信号的配置参数名称设定值说明Namego1组输出信号的名字TypeofSignalGroupOutput设定信号的种类AssignedtoDeviced651设定信号所在的I/O模块DeviceMapping33-36设定信号所占用的地址组输出信号go1的相关参数，如表：系统输入/输出与I/O信号的关联操作朱斌RelationshipBetweenSystemInput/OutputAndI/OSignals系统输入与数字输入的关联系统输出与数字输出的关联0102目录系统输入与数字输入的关联将数字输入信号与系统的控制信号关联起来，就可以对系统进行控制。例如：电机开启、程序启动等。系统输出与数字输出的关联系统的状态信号也可以与数字输出信号关联起来，将系统的状态输出给外围设备，以作控制之用。例如：电主轴的转动、夹具的开启等。01单击“控制面板”。建立系统输入“电机开启”与数字输入信号di1的关联02单击“配置”。建立系统输入“电机开启”与数字输入信号di1的关联03双击“SystemInPut”。建立系统输入“电机开启”与数字输入信号di1的关联04单击“添加”。建立系统输入“电机开启”与数字输入信号di1的关联05双击“SignalName”。建立系统输入“电机开启”与数字输入信号di1的关联06选择“di1”。建立系统输入“电机开启”与数字输入信号di1的关联07双击“Action”。建立系统输入“电机开启”与数字输入信号di1的关联08选择“MotorsOn”。建立系统输入“电机开启”与数字输入信号di1的关联09单击“确定”。建立系统输入“电机开启”与数字输入信号di1的关联10单击“是”。建立系统输入“电机开启”与数字输入信号di1的关联01单击“控制面板”。建立系统输出“电机开启”与数字输出信号do1的关联02单击“配置”。建立系统输出“电机开启”与数字输出信号do1的关联03双击“SystemOutput”。建立系统输出“电机开启”与数字输出信号do1的关联04单击“添加”。建立系统输出“电机开启”与数字输出信号do1的关联05双击“SignalName”。建立系统输出“电机开启”与数字输出信号do1的关联06选择“do1”。建立系统输出“电机开启”与数字输出信号do1的关联07双击“Status”。建立系统输出“电机开启”与数字输出信号do1的关联08选择“MotorsOnState”。建立系统输出“电机开启”与数字输出信号do1的关联09单击“确定”。建立系统输出“电机开启”与数字输出信号do1的关联10单击“确定”。建立系统输出“电机开启”与数字输出信号do1的关联11单击“是”。建立系统输出“电机开启”与数字输出信号do1的关联程序数据的存储类型

TheStorageTypeofProgramDataABB机器人程序数据存储类型01目录ABB程序数据ABB机器人的程序数据共有100个左右，并且可以根据实际的一些情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序编辑设计带来无限的可能和发展。可以通过示教器中的程序数据窗口查看到所需要的程序数据及类型。ABB机器人存储类型010203变量VAR可变量PERS常量CONST变量VARVAR表示存储类型为变量，特点：变量型数据是在程序执行的过程中和停止时，都会保持着当前的值，不会改变。如果程序指针被移动到主程序后，变量型数据的数值会丢失。0102变量VAR在程序中执行变量型程序数据的赋值，指针复位或者机器人控制器重启后，都将恢复为初始值。可变量PERSPERS表示存储类型为可变量。特点：与变量型数据不同，可变量型数据最大的特点是无论程序的指针如何变化，无论机器人控制器是否重启，可变量型的数据都会保持最后赋予的值。可变量PERS在机器人执行的RAPID的程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作。可变量PERS在程序执行以后，赋值的结果会一直保持到下一次对其进行重新赋值。常量CONSTCONST表示存储类型是常量，特点：定义时已赋予了数值，并不能在程序中进行修改，只能手动修改。常量CONST存储类型为常量的程序数据，不允许在程序中进行赋值的操作。程序数据的建立

OperationofEstablishingProgramDataABB机器人编程创建程序数据三个关键程序数据的设定方法程序数据类型及分类01020304目录程序数据的概念程序内声明的数据被称为：程序数据数据是信息的载体，它能够被计算机识别、存储和加工处理。它是计算机程序加工的原料，应用程序处理各种各样的数据。程序数据的概念程序内声明的数据被称为：程序数据数据是信息的载体，它能够被计算机识别、存储和加工处理。它是计算机程序加工的原料，应用程序处理各种各样的数据。231数据:计算机加工处理的对象，它可以是数值数据，也可以是非数值数据。数值数据:一些整数、实数或复数，主要用于工程计算、科学计算和商务处理等。非数值数据：字符、文字、图形、图像、语音等。程序数据的概念程序数据是在程序模块或系统模块中设定值和定义环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其它模块中的指令进行引用。调用程序数据运动目标位置数据运动速度数据运动转弯数据工具数据TCP调用程序数据程序数据建立的形式程序数据的建立一般可以分为两种形式：直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据。在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。建立布尔数据boolbool用于存储逻辑值（真/假）数据。bool型数据值可以为TRUE或FALSE。建立数值数据numnum用于存储数值数据；例如：计数器。num数据类型的值表示为整数：-5；

小数：3.45。也可以指数的形式写入：2E3＝2*10^3＝2000。建立字符串数据stringstring用于存储字符串数据。由一串前后附有引号（“”）的字符（最多80个）组成。如果字符串中包括反斜线（\），则必须写两个反斜线符号。例如："Thisisacharacterstring"。例如："Thisstringcontainsa\\character"。建立字符串数据string位置数据robtargetrobtarget（robottarget）用于存储机器人和附加轴的位置数据。位置数据的内容是在运动指令中机器人和外轴将要移动到的位置。transrot（1）translation。（2）数据类型:pos。（3）工具中心点的所在位置（x、y和z），单位为mm。（4）存储当前工具中心点在当前工件坐标系位置。如果未指定任何工件坐标系，当前工件坐标系为大地坐标系。（1）rotation。（2）数据类型:orient。（3）工具姿态，以四元数形式表示（q1、q2、q3、q4）。（4）存储相对当前工件坐标系方向的工具姿态。如果未

指定任何工件坐标系，当前工件坐标系为大地坐标系。robconfextax（1）robotconfiguration。（2）数据类型：confdata。（3）工业机器人的轴配置（cf1、cf4、cf6和cfx）。以轴1、

轴4和轴6当前四分之一旋转的形式进行定义。将第一个正四分之一旋转0°～90°定义为0。组件cfx的含

义取决于工业机器人的类型。（1）externalaxes。（2）数据类型：extjoint。（3）附加轴的位置。（4）旋转轴，其位置定义为从校准位置起旋转度数。（5）线性轴，其位置定义为与校准位置距离（mm）。位置数据robtargetCONSTrobtargetp1：=[[600,500,225.3],[1，0，0，0],[1，1，0，0]，[11，12.3，9E9，9E9，9E9，9E9]];机器人在在工件坐标系中的位置：x=600、y=500、z=225.3mm。工具的姿态与工件坐标系的方向一致。位置数据robtargetCONSTrobtargetp1：=[[600,500,225.3],[1，0，0，0],[1，1，0，0]，[11，12.3，9E9，9E9，9E9，9E9]];机器人的轴配置：轴1和轴4位于90-180°，轴6位于0-90°。附加逻辑轴a和b的位置以度或毫米表示（根据轴的类型）。未定义轴c到轴f。关节位置数据jointtargetjointtarget用于存储机器人和附加轴的每个单独轴的角度位置。通过moveabsj可以使机器人和附加轴运动到jointtarget关节位置处。robaxextax（1）robat

axes

。（2）数据类型：robjoint。（3）工业机器人轴的轴位置，单位（°）。（4）将轴定位定义为各轴（臂）从轴校准位置沿正方向

或反方向旋转的度数。（1）external

axes。（2）数据类型：extjoint。（3）附加轴的位置。（4）旋转轴，其位置定义为从校准位置起旋转的度数。（5）线性轴，其位置定义为与校准位置的距离（mm）。关节位置数据jointtargetCONSTjointtargethome_pos:=[[0，0，0，0，0，0，]，[0，9E9，9E9，9E9，9E9，9E9]];通过数据类型jointtarget在home-pos存储了工业机器人的机械原点位置，同时定义外部轴a的原点位置为0（度或毫米），未定义外轴b到f。speeddata用于存储机器人和附加轴运动时的速度数据。速度数据定义了工具中心点移动时的速度，工具的重定位速度，线性或旋转外轴移动时的速度。速度数据speeddatav_tcpv_ori（1）velocitytcp。（2）数据类型：num。（3）工具中心点（TCP）的速度，单位mm/s。（1）externalaxes。（2）数据类型：num。（3）TCP的重定位速度，单位°/s。（4）如果使用固定工具或协同的外轴，则是相对于工件的速率。v_leaxv_leax（1）velocitytcp。（2）数据类型：num。（3）工具中心点（TCP）的速度，单位mm/s。（1）velocityrotationalexternalaxes。（2）数据类型：num。（3）旋转外轴的速率，单位°/s。01020304速度数据speeddataTCP速度为1000

mm/s。工具的重定位速度30°/s。线性外轴的速度为200mm/s。旋转外轴速度为15°/s。VARspeeddata

vm:＝[1000，30，200，15]；定义速度：VM。转角区域数据zonedatazonedata用于规定如何结束一个位置，也就是在朝下一个位置移动之前，工业机器人必须如何接近编程位置。可以以停止点或飞越点的形式来终止一个位置。转角区域数据zonedata停止点意味着工业机器人和外轴必须在使用下一个指令来继续程序执行之前到达指定位置（静止不动）。飞越点意味着从未达到编程位置，而是在到达该位置之前改变运动方向。finep（1）finepoint。（2）数据类型:bool。（3）规定运动是否以停止点（fine点）或飞越点结束。TRUE:运动随停止点而结束，且程序执行将不再继续，直至工业机器人达到停止点。未使用区域数据中的其他组件数据。FALSE:运动随飞越点而结束，且程序执行在工业机器人到达区域之前继续进行大约100ms。pzone_tcp（1）pathzoneTCP。（2）数据类型:num。（3）TCP区域的尺寸（半径），单位mm。（4）组件pzone_ori、pzone_eax、zone_ori、zone_leax、zone_reax和编程运动，将扩展区域定义为区域的最小相对尺寸。pzone_oripzone_eax（1）pathzoneorientation。（2）数据类型:num。（3）有关工具重新定位的区域半径。将半径定义为TCP距编程点的距离，单位mm。（4）数值必须大于pzone_tcp的对应值。如果低于，则数

值自动增加，使其与pzone_tcp相同。（1）pathzoneexternalaxes。（2）数据类型:num。（3）有关外轴的区域半径。将半径定义为TCP距编程点的距离，以mm计。（4）数值必须大于pzone_tcp的对应值。如果低于，则数值自动增加，以使其与pzone_tcp相同。zone_orizone_leax（1）zoneorientation。（2）数据类型:num。（3）工具重定位的区域半径大小，单位（°）。（4）如果工业机器人正夹持工件，则指工件的旋转角度。（1）zonelinearexternalaxes。（2）数据类型:num。（3）线性外轴的区域半径大小，mm单位。zone_reax（1）zonerotationalexternalaxes。（2）数据类型:num。（3）旋转外轴的半径区域大小，单位（°

）。010203转角区域数据zonedataTCP路径的区域半径为25mm。VARzonedatapath:=[FALSE,25,40,40,10,35,5];工具重定位的区域半径为40mm（TCP运动）。外轴的区域半径为40mm（TCP运动）。010203转角区域数据zonedata工具重定位的区域半径为10°。如果TCP禁止不动，或存在大幅度重新定位，或存在有关该区域的外轴大幅度运动，则：线性外轴的区域半径为35mm。旋转外轴的区域半径为5°。RAPID程序架构认知

TheCompositionofTheRAPIDProgramABB机器人程序数据的架构例行程序的概念掌握任务、程序模块010203目录RAPID介绍RAPID是一种基于计算机的高级编程语言，易学易用，灵活性强。支持二次开发，支持中断、错误处理、多任务处理等高级功能。RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。程序模块1程序数据主程main例行程序中断程序功能程序模块2程序模块3系统模块程序数据……程序数据例行程序……例行程序中断程序……中断程序功能……功能……RAPID架构说明0102RAPID程序是有程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。可以根据不同的用途创建多个程序模块，如：专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。RAPID架构说明0304每一个程序模块包含了程序数据，例行程序，中断程序和功能四种对象，但是不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据，例行程序，中断程序和功能都是可以互相调用的。在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。01单击“程序编辑器”。建立例行程序建立例行程序02点击“任务与程序”。建立例行程序03选择为T_ROB1任务，单击“显示模块”。建立例行程序04选中Moudle1，单击“显示模块”。建立例行程序05main为主程序，rInit、rMove为例行程序。建立例行程序06单击Main程序，则可以查看其中的代码。RAPID程序编程指令认知

RAPIDProgramProgrammingInstructions01单击“程序编辑器”。指令编辑操作步骤指令编辑操作步骤02单击“取消”。03单击“新建模块”。指令编辑操作步骤指令编辑操作步骤04单击“是”。05设定模块名称，单击“ABC...”。指令编辑操作步骤指令编辑操作步骤06名称修改为“MainModule”,单击“确定”。07单击“确定”。指令编辑操作步骤指令编辑操作步骤08单击“显示模块”。09单击“例行程序”。指令编辑操作步骤指令编辑操作步骤10单击“新建例行程序”。11单击“确定”。指令编辑操作步骤指令编辑操作步骤12单击“显示例行程序”。指令编辑操作步骤13单击“添加指令”。赋值指令：=“:=”赋值指令是用于对程序数据进行赋值，赋值可以是一个常量或数学表达式。常量赋值：reg1:=5;数学表达式赋值：reg2:=reg1+4;赋值指令：=1单击“:=”。z赋值指令：=2单击“更改数据类型...”。赋值指令：=3选择“num”。z赋值指令：=4单击“reg1”。赋值指令：=5单击“仅限选定内容”。z赋值指令：=6输入“5”，单击“确定”。赋值指令：=7单击“确定”。z赋值指令：=8指令添加完成。赋值指令：=1单击“:=”。z赋值指令：=2单击“reg2”。赋值指令：=3选中“<EXP>”，蓝色高亮显示。z赋值指令：=4单击“reg1”。赋值指令：