KUKA机器人应用技术-课件 项目7任务7.2-KUKA机器人流程控制

KUKA机器人流程控制项目7·任务7.2项目7·KUKA机器人应用技术目录010203任务导入任务目标知识储备任务实施0405任务小结通过流程控制语句（循环、分支）可以实现机器人动作的动态调整与异常响应，确保生产任务高效、安全执行。具体包括：（1）设计循环逻辑，在满足外部信号条件时跳出循环并触发报警。（2）根据操作模式（T1/AUT）切换机器人运动轨迹，适配生产与维护需求。任务7.2｜KUKA机器人流程控制任务导入知识目标◆（1）熟悉常见的流程控制结构，如顺序结构、条件结构（IF语句）、循环结构（LOOP）。◆（2）学习使用SWITCH...CASE指令实现多分支选择。能力目标◆（1）能够独立编写包含条件判断与循环结构的KUKA机器人程序。◆（2）具备解决流程控制相关编程问题的能力，如死循环、逻辑错误等。素养目标◆（1）使学生养成在流程控制中严谨设计逻辑结构的习惯，避免因逻辑错误导致程序故障。◆（2）在调试与优化过程中，培养学生秉持精益求精的态度，不断提升编程水平。任务7.2｜KUKA机器人流程控制任务目标1.IF...THEN...ENDIF...（1）说明。1）条件分支。取决于条件，执行第一个指令块（THEN块）或第二个指令块（ELSE块），然后在ENDIF后继续程序。2）允许缺少ELSE块。当条件不满足时，在ENDIF后立即继续程序。指令块中的指令数量没有限制，可以相互嵌套多个IF指令。分支程序流程如图7-31所示。（2）句法格式。IF条件THEN指令<ELSE指令>ENDIF任务7.2｜KUKA机器人流程控制知识储备2.LOOP...ENDLOOP：编程设定连续循环（1）说明。此循环可对指令块进行无条件的无限重复执行，可通过EXIT指令退出循环，且支持嵌套结构。在嵌套循环中，程序每执行一次外层循环，内层循环将完整执行一遍。连续循环程序流程如图7-32所示。（2）句法格式。LOOP指令ENDLOOP（3）示例。执行循环，直到输入端$IN[30]变为TRUE。LOOPLINP1LINP2IF$IN[30]==TRUETHENEXITENDIFENDLOOP任务7.2｜KUKA机器人流程控制知识储备3.SWITCH...CASE...ENDSWITCH：多重分支编程（1）若需要区分多种情况并为每种情况执行不同的操作，则可用SWITCH...CASE...ENDSWITCH指令达到目的。（2）SWITCH指令用于区分各种情况。（3）SWITCH指令中，所传递的变量或表达式将作为选项开关，用于跳转至指令块中预定义的相应CASE指令中。（4）如果SWITCH指令未找到预定义的CASE，则运行default（默认）段。SWITCH...CASE分支程序流程如图7-33所示。任务7.2｜KUKA机器人流程控制知识储备【小提示】（1）在编写流程控制语句时，建议先绘制流程图，厘清逻辑关系后再编写代码。（2）对于复杂的条件判断，可以将其拆分为多个简单的IF语句，提高代码可读性。（3）在使用循环结构时，注意控制循环变量的变化，避免出现死循环。【注意事项】（1）在使用IF语句时，注意条件的逻辑关系，避免出现逻辑错误。（2）在使用循环结构时，注意循环变量的初始化与更新，确保循环的正常执行。（3）对于复杂的流程控制逻辑，建议使用注释说明其设计思路，提高代码可读性。【知识之窗】（1）在逻辑表达式中，“IFno_error==TRUETHEN”也可以简化为“IFno_errorTHEN”。省略始终表示比较为真（TRUE）。（2）无限循环可直接用EXIT语句退出。用EXIT语句退出无限循环时必须注意避免碰撞，如果两个无限循环嵌套，则需要两个EXIT指令以退出两个循环。任务7.2｜KUKA机器人流程控制知识储备实施地点：工业机器人焊接技术实训室。实施设备：KUKA机器人，型号为KR8R1420arcHW。实施过程如下：（1）轨迹循环实例：当满足等待信号条件时，跳出循环。1）新建一个“Trace_Loop1”程序，如图7-34所示。2）进行轨迹程序编写，如图7-35所示，根据实际编写机器人循环路径的轨迹程序。3）添加循环指令，如图7-36所示。任务7.2｜KUKA机器人流程控制图7-34“Trace_Loop1”程序创建图7-35循环路径的机器人轨迹程序图7-36添加循环指令任务实施4）添加等待信号判断。当输入信号$IN[1]为TRUE时，跳出循环，如图7-37所示。5）使机器人运行至过渡点后回到HOME点，如图7-38所示。任务7.2｜KUKA机器人流程控制图7-37添加等待信号判断图7-38机器人经过渡点回到HOME点任务实施（2）分支编程实例：当机器人模式选择为T1模式时，运行轨迹1；当机器人模式为AUT模式时，运行轨迹2。1）新建一个“Trace_Switch”程序，如图7-39所示。2）添加过渡点轨迹，如图7-40所示。任务7.2｜KUKA机器人流程控制图7-39“Trace_Switch”程序创建图7-40过渡点轨迹添加任务实施3）添加SWITCH...CASE...ENDSWITCH指令，如图7-41所示。任务7.2｜KUKA机器人流程控制图7-41添加SWITCH...CASE...ENDSeITCH指令任务实施4）添加各分支对应的轨迹，如图7-42所示。5）使机器人运行至过渡点回到HOME点，如图7-43所示。任务7.2｜KUKA机器人流程控制图7-42添加各分支对应的轨迹图7-43机器人经过渡点回到HOME点任务实施（1）熟悉常见的流程控制结构，如顺序结构、条件结构（IF语句）、循环结构