任务4.4-KUKA机器人圆弧变姿态轨迹编程-任务工单

KUKA机器人应用技术｜任务工单任务4.4KUKA机器人圆弧变姿态轨迹编程项目4KUKA机器人基础编程班级________________姓名________________学号________________小组________________日期____年__月__日工位________一、任务目标1.知识目标（1）熟悉KUKA机器人圆弧运动指令（CIRC）的使用方法。（2）了解圆弧运动指令的参数设置，包括起始点、辅助点、目标点的确定，以及变姿态的轨迹干涉问题。2.能力目标（1）能够使用KUKA机器人编程语言编写圆弧变姿态的运动程序。（2）能够根据实际任务需求，合理规划机器人的运动路径，确保路径的连续性和高效性。3.素养目标（1）培养学生在编程过程中注重细节、追求完美的职业素养，确保程序的准确性和可靠性。（2）强化学生在实际操作中的安全意识，严格遵守操作规程，以确保设备和人员的安全。二、任务描述在一家汽车零配件制造工厂中，机器人需要完成焊接任务。其中，一部分焊缝是需要变姿态的圆弧轨迹，要求机器人精准地沿焊缝移动，同时保持稳定的焊接姿态。你的任务是编写一段KUKA机器人程序，模拟这个焊接过程。三、情景引入引导问题如下：（1）如何确定机器人在焊接过程中需要经过的关键点，以确保焊接轨迹的连续性和精度？（2）如何根据圆弧的曲率和焊接位置，动态调整机器人的姿态，以保证焊枪始终垂直于焊接表面？（3）在相邻圆弧之间的过渡过程中，如何平滑地调整姿态，避免焊接中断或者出现焊接缺陷？四、任务实施实施地点：工业机器人焊接技术实训室。实施设备：KUKA机器人，型号为KR8R1420arcHW。实施过程如下：（1）新建程序文件“trace1”，进入程序编辑器。（2）手动操作机器人移动到P1点，单击示教界面左下角“指令|运动|PTP”，添加指令“PTP”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成P1点即过渡点的示教。（3）手动操作机器人移动到P2点，继续添加指令“PTP”，单击示教页面右下角“指令OK”按钮，完成P2点的示教。（4）手动操作机器人移动到P3点，注意不能干涉姿态，单击示教界面左下角“指令|运动|LIN”，添加指令“LIN”，修改速度为“0.5m/s”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成P3点的示教。（5）手动操作机器人移动到机器人运行的第一段圆弧辅助点，并将姿态调整到合适位置。将光标移至对应行，单击左下角“指令|运动|CIRC”，添加指令“CIRC”，修改第一段圆弧辅助点的名称为“fuzhu1”，单击示教界面右下角“辅助点坐标”按钮，完成机器人第一段圆弧辅助点的示教。（6）手动操作机器人移动到机器人运行的第一段圆弧的目标点，并将机器人的姿态调整到合适位置。修改第一段圆弧目标点的名称为“jieshu1”，单击示教界面右下角“目标点坐标”按钮，完成机器人圆弧运动第一段圆弧目标点的示教。单击示教界面右下角“指令OK”按钮，即可完成机器人第一段圆弧点的示教。（7）手动操作机器人移动到机器人运行的第二段圆弧的辅助点，并将机器人的姿态调整到合适位置。将光标移至对应行，单击左下角“指令|运动|CIRC”，添加指令“CIRC”，修改第二段圆弧辅助点的名称为“fuzhu2”，单击示教界面右下角“辅助点坐标”按钮，完成机器人圆弧运动第二段圆弧辅助点的示教。（8）手动操作机器人移动到机器人运行的第二段圆弧的目标点，并将机器人的姿态调整到合适位置。修改第二段圆弧目标点的名称为“jieshu2”，单击示教界面右下角“目标点坐标”按钮，完成机器人第二段圆弧目标点的示教。单击示教界面右下角“指令OK”按钮，即可完成机器人第二段圆弧点的示教。（9）手动操作机器人移动到退避点，单击示教界面左下角“指令|运动|LIN”，添加指令“LIN”，修改速度为“0.5m/s”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成过渡点P8的示教。（10）手动操作机器人移动到机器人运行的过渡点，将光标移至对应行，单击左下角“指令|运动|PTP”，添加指令“PTP”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成机器人过渡点P9的示教。五、任务实施检查与评价表序号任务名称实操要求与完成内容完成情况

（√/×）教师评价1实施步骤1新建程序文件“trace1”，进入程序编辑器。2实施步骤2手动操作机器人移动到P1点，单击示教界面左下角“指令|运动|PTP”，添加指令“PTP”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成P1点即过渡点的示教。3实施步骤3手动操作机器人移动到P2点，继续添加指令“PTP”，单击示教页面右下角“指令OK”按钮，完成P2点的示教。4实施步骤4手动操作机器人移动到P3点，注意不能干涉姿态，单击示教界面左下角“指令|运动|LIN”，添加指令“LIN”，修改速度为“0.5m/s”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成P3点的示教。5实施步骤5手动操作机器人移动到机器人运行的第一段圆弧辅助点，并将姿态调整到合适位置。6实施步骤6手动操作机器人移动到机器人运行的第一段圆弧的目标点，并将机器人的姿态调整到合适位置。7实施步骤7手动操作机器人移动到机器人运行的第二段圆弧的辅助点，并将机器人的姿态调整到合适位置。8实施步骤8手动操作机器人移动到机器人运行的第二段圆弧的目标点，并将机器人的姿态调整到合适位置。9实施步骤9手动操作机器人移动到退避点，单击示教界面左下角“指令|运动|LIN”，添加指令“LIN”，修改速度为“0.5m/s”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成过渡点P8的示教。10实施步骤10手动操作机器人移动到机器人运行的过渡点，将光标移至对应行，单击左下角“指令|运动|PTP”，添加指令“PTP”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成机器人过渡点P9的示教。