任务5.1-KUKA机器人T形接头焊接-任务工单

KUKA机器人应用技术｜任务工单任务5.1KUKA机器人T形接头焊接项目5KUKA机器人焊接编程实例班级________________姓名________________学号________________小组________________日期____年__月__日工位________一、任务目标1.知识目标（1）掌握T形接头焊接前的准备工作要点，包括焊接材料（焊丝、保护气体等）的选择与检查、工件的清理、固定与装夹。（2）能够熟练操作KUKA机器人进行T形接头焊接任务的编程，包括设置焊接参数（如送丝速度、焊接速度、保护气体流量等）、规划焊接路径、编写焊接程序等。2.能力目标（1）熟练使用KUKA机器人示教器进行手动操作，完成焊接路径的示教和调试。（2）通过实验和实践，不断调整焊接送丝速度、机器人焊接速度、气体流量等参数，获得最佳的焊接质量和效率。3.素养目标（1）培养学生严谨细致的工作态度，在T形接头焊接任务中注重每一个细节，严格按照工艺要求和操作规范进行操作。（2）提升学生安全意识，在操作KUKA机器人进行焊接作业时，能够自觉遵守相关的安全规章制度，正确佩戴个人防护用品，熟悉机器人焊接设备的安全操作流程，避免安全事故的发生。二、任务描述作为一家制造企业的机器人编程工程师，为KUKA机器人编写并优化T形接头焊接程序，以完成金属构件的焊接任务。T形接头焊接是一种常见的焊接形式，通常用于连接两个垂直放置的金属板（如T形接头）。该任务要求机器人能够精确地沿焊缝路径移动焊枪，并确保焊接质量稳定且符合生产标准。三、情景引入引导问题如下：（1）如何调整送丝速度、机器人运行速度、气体流量等参数，确保焊接质量?（2）如何处理机器人T形接头焊接过程中出现的常见问题，如未焊透、咬边等?（3）在T形接头焊接中，如何规划机器人的运动轨迹以避免焊枪与工件发生干涉?四、任务实施实施地点：工业机器人焊接技术实训室。实施设备：KUKA机器人，型号为KR8R1420arcHW。焊机：奥地利伏能士TPS4000焊机。实施过程如下：（1）从横板两侧进行定位焊，定位焊长度为3～5mm。（2）新建程序文件“Txinghan”，进入程序编辑器。（3）先将原来的HOME行删除。（4）使用示教器手动操作机器人移动到合适位置，作为机器人的HOME点。将光标定位在对应程序行，单击示教界面左下角“指令|运动|PTP”，完成HOME点的示教。（5）手动操作机器人移动到P2点，单击示教界面左下角“指令|运动|PTP”，添加指令“PTP”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成P2点即过渡点的示教。（6）手动操作机器人移动到P3点，要处于与工件、夹具互不干涉的位置，继续添加指令“PTP”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成P3点的示教。该点为机器人焊接的临近点位置。（7）手动操作机器人至焊接起始点，注意机器人姿态不与夹具干涉。将光标移至对应行，单击左下角“指令|ArcTech|ARC开”，添加指令“ARC开”，修改点的名称为“Arc_Start”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成机器人焊接起始点的示教。（8）单击“WDAT1”后的箭头，出现的选项，选择“引燃参数”选项，信道1的数值即为焊机里设置的JOB号（即焊接程序号），设置“提前送气时间”和“引燃后的等待时间”。（9）在焊接参数中设置信道1为“90”，修改焊接速度为“0.3m/min”，即5mm/s。（10）手动操作机器人移动到焊接目标点，注意机器人姿态不与夹具干涉。（11）将光标移至对应行，单击左下角“指令|ArcTech|ARC关”，添加指令“ARC关”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成机器人焊接目标点的示教。（12）将信道1设为“90”，修改焊后吹气时间和终端焊口时间。（13）手动操作机器人移动到P6点，即退避点，该点也要处于与工件、夹具不干涉的位置，焊枪角度任意，将光标移至对应行，单击示教界面左下角“指令|运动|LIN”，添加指令“LIN”，修改速度为“0.5m/s”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成P6点的示教。（14）手动操作机器人移动到机器人运行的过渡点，将光标移至对应行，单击左下角“指令|运动|PTP”，添加指令“PTP”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成机器人过渡点的示教。（15）将原来的HOME行删除，将点的名称修改为“P1”，在弹出的对话框中单击“否”按钮，即将初始的P1点位置直接复制，回到开始新建的HOME点。（16）单击示教器上方的小人图标，选择程序运行方式为“动作”，即单步运行。（17）单击示教器上方的小人图标，选择程序运行方式为“Go”，即连续运行。调节“手动调节量”从5%到25%再到45%连续运行。（18）确认无误后，切换到自动运行模式，开启保护气，并检查保护气体流量是否满足要求，开启焊机并调整焊机参数，轨迹验证完成后启动焊接工艺键，实施自动焊接。五、任务实施检查与评价表序号任务名称实操要求与完成内容完成情况

（√/×）教师评价1实施步骤1从横板两侧进行定位焊，定位焊长度为3～5mm。2实施步骤2新建程序文件“Txinghan”，进入程序编辑器。3实施步骤3先将原来的HOME行删除。4实施步骤4使用示教器手动操作机器人移动到合适位置，作为机器人的HOME点。5实施步骤5手动操作机器人移动到P2点，单击示教界面左下角“指令|运动|PTP”，添加指令“PTP”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成P2点即过渡点的示教。6实施步骤6手动操作机器人移动到P3点，要处于与工件、夹具互不干涉的位置，继续添加指令“PTP”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成P3点的示教。7实施步骤7手动操作机器人至焊接起始点，注意机器人姿态不与夹具干涉。8实施步骤8单击“WDAT1”后的箭头，出现的选项，选择“引燃参数”选项，信道1的数值即为焊机里设置的JOB号（即焊接程序号），设置“提前送气时间”和“引燃后的等待时间”。9实施步骤9在焊接参数中设置信道1为“90”，修改焊接速度为“0.3m/min”，即5mm/s。10实施步骤10手动操作机器人移动到焊接目标点，注意机器人姿态不与夹具干涉。11实施步骤11将光标移至对应行，单击左下角“指令|ArcTech|ARC关”，添加指令“ARC关”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成机器人焊接目标点的示教。12实施步骤12将信道1设为“90”，修改焊后吹气时间和终端焊口时间。13实施步骤13手动操作机器人移动到P6点，即退避点，该点也要处于与工件、夹具不干涉的位置，焊枪角度任意，将光标移至对应行，单击示教界面左下角“指令|运动|LIN”，添加指令“LIN”，修改速度为“0.5m/s”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成P6点的示教。14实施步骤14手动操作机器人移动到机器人运行的过渡点，将光标移至对应行，单击左下角“指令|运动|PTP”，添加指令“PTP”，单击示教界面右下角“指令OK”按钮，完成机器人过渡点的示教。15实施步骤15将原来的HOME行删除，将点的名称修改为“P1”，在弹出的对话框中单击“否”按钮，即将初始的P1点位置直接复制，回到开始新建的HOME点。16实施步骤16单击示教器上方的小人图标，选择程序运行方式为“动作”，即单步运行。17实施步骤17单击示教器上方的小人图标，选择程序运行方式为“Go”，即连续运行。18实施步骤18确认无误后，切换到自动运行模式，开启保护气，并检查保护气体流量是否满足