人工智能 关键基础技术 具身智能基准测试方法（YD-T 6770-2026 导读）

人工智能关键基础技术具身智能基准测试方法（YD/T6770-2026导读）本导读面向人工智能与具身智能领域研发工程师、产品测试人员及标准研究人员，系统解读行业标准YD/T6770-2026《人工智能关键基础技术具身智能基准测试方法》。该标准是国内具身智能领域首份基准测试行业标准，规范具身智能感知—决策—执行全链路基准评测。1.标准基本信息标准编号：YD/T6770-2026。标准名称：人工智能关键基础技术具身智能基准测试方法。发布单位：工业和信息化部。实施日期：2026年06月01日。适用对象：单个具身智能系统，包含具身模型、部署模型的整机系统（机器人／智能体硬件）。适用范围：仿真环境、真实物理环境，开展感知—决策—执行全链路基准测试，用于横向对比、能力评估、产品选型、技术迭代验证。核心定位：统一基准、统一任务库、统一指标计算，解决行业过去评测环境不统一、指标碎片化、无法横向对比的痛点。2.具身智能关键基础技术（标准对应的底层技术）具身智能是智能体在物理环境中，依托传感器感知环境、进行空间推理与任务规划、通过执行机构交互改变物理世界，核心分为三大关键基础技术层：2.1多模态感知技术RGB-D视觉、3D重建、空间定位SLAM、目标检测／分割、物体状态识别、环境动态变化感知；理解物体几何、材质、空间位置，区分静态背景与动态扰动。2.2认知与决策规划技术大模型VLA（视觉语言动作模型）、世界模型、任务语义理解、长时序任务规划、动作序列推理、零样本／少样本泛化、人机指令对齐；在不确定环境下做任务分解、容错决策。2.3运动执行与控制技术机器人运动学、关节伺服控制、抓取操作、导航移动、力控柔顺交互；把高层语义决策转化为物理动作，完成操作、移动、交互任务。标准的基准测试，就是对上述感知、决策、执行全链路做量化评估，不是单独测视觉模型，也不是单独测伺服电机，而是端到端系统能力。3.标准基准测试整体框架（四大模块）3.1测试环境设置分为仿真测试环境和真实物理测试环境两类，要求环境可复现、可控扰动。仿真环境：三维场景、传感器仿真、物理引擎（碰撞、重力、摩擦），适合大规模快速筛选、预测试；典型平台：Habitat、AI2THOR等。真实环境：标准化测试工位，布置标准化物体、传感器，可引入可控干扰（光照变化、物体位置偏移、遮挡）。引入三级扰动强度τ1／τ2／τ3，用来评估系统泛化抗干扰能力，不是只在理想干净场景下测试。3.2测试任务库构建任务库覆盖三大能力维度：感知行动、决策推理、动作执行；任务按难度分级，支持泛化评估：导航类：点目标导航、语言指令导航、动态避障。操作类：桌面物体分拣、抓取、放置、组装、物品打包。综合任务：多步骤复合任务（如取物料、配料、整理台面）。任务库设计原则：标准化、可扩展、支持零样本测试，避免任务过拟合。3.3测试对象与测试类型两类被测对象：①具身基础模型；②部署模型的整机系统（机器人硬件）。四类测试方法：静态仿真测试：无动态扰动，快速批量评测。动态仿真测试：加入环境动态变化、物体移动、遮挡扰动。真实环境测试：物理实体场景，最终验证。组合式测试：仿真预筛＋真机验证（推荐工程落地流程）。3.4核心量化指标（5项核心指标）任务成功率：任务完整达成的概率，核心指标；判定规则需预先定义任务成功边界条件。任务执行效率：完成任务耗时、动作步数，反映规划与控制效率。人工干预率：任务过程中需要人工介入修正的次数，衡量自主能力。场景扰动衰减率：随环境干扰增加，任务成功率下降幅度；表征泛化、鲁棒性。平均任务能耗：完成单次任务整机能耗，面向落地部署评估成本。补充辅助指标：感知准确率、规划失败类型、动作轨迹误差、安全违规次数、推理延迟等。4.测试实施流程测试准备：确定被测对象，配置仿真／真实测试环境，标定传感器、设定扰动等级，加载标准化任务。预测试：验证环境、接口、任务脚本是否稳定，排除环境bug。正式基准测试：每个任务多次重复试验，控制变量，记录原始数据。指标计算：按标准公式计算5项核心指标，统计失败案例，做错误溯源（感知失败／规划错误／执行控制失效）。测试报告：输出量化得分、能力短板分析、扰动鲁棒性曲线，可用于横向对比不同具身智能系统。5.测试能力维度拆解（感知—决策—执行）5.1感知能力测试3D空间定位、物体识别、实例分割、遮挡下目标识别。光照变化、视角变化下的感知稳定性。评估指标：目标识别准确率、定位误差、重建精度。5.2决策与推理能力测试自然语言指令理解、长任务拆解、多步骤规划。未知物体、未见过场景的零样本泛化。环境异常时的重规划能力。评估指标：任务规划有效率、逻辑一致性、扰动衰减率。5.3动作执行能力测试移动导航避障、机械臂抓取、柔顺操作、精细装配。物理交互稳定性，接触力控制。评估指标：抓取成功率、轨迹误差、运动稳定性。6.边界与局限性说明基准测试不等于全部场景验证：基准是标准化、可复现的标尺，工业／家政等行业落地仍需增加场景专项测试。仿真测试和真实物理环境存在仿真到现实差距（sim2realgap），标准要求仿真结果必须用真机抽样核验。该标准侧重功能能力基准评测，安全、可靠性、耐久、隐私属于其他配套标准，本标准不覆盖。测试结果仅代表在本次基准任务库下的能力，不能直接无限外推到所有开放世界场景。7.应用价值研发侧：统一度量标尺，定位感知／决策／执行链路瓶颈，指导模型迭代。采购选型：甲方、工业用户横向对比不同厂商具身机器人、具身大模型。标准化与产业：支撑行业测评机构开展第三方检测，推动国际标