人工智能 关键基础技术 具身智能家庭陪伴产品要求 标准化发展研究报告

人工智能关键基础技术具身智能家庭陪伴产品通用要求标准化发展研究报告配套行业标准：YD/T6772-2026《人工智能关键基础技术具身智能家庭陪伴产品通用要求》

归口单位：工信部人工智能标准化技术委员会（MIIT/TC1WG6具身智能工作组）

编制单位：中国信通院、中国电子技术标准化研究院、优必选、小米机器人、华为、海康、北京人形机器人创新中心等产学研单位

配套关联标准：YD/T6770（具身智能基准测试）、YD/T6771（数据集质量）、GB/Z《具身智能可信赖通用要求》、AIIA/T0199-2024《具身智能产品能力要求与评估方法第1部分：家庭陪伴机器人》本报告为该领域标准化研制配套研究报告，系统梳理家庭陪伴具身产品技术、产业与标准化现状，提出产品分类、总体架构、通用技术要求、测试验证方案、标准化路线图与产业落地建议。[该类型的内容暂不支持下载]1.摘要具身智能家庭陪伴产品（家用陪伴人形／多足移动机器人）面向家庭室内场景，面向老人、儿童、独居人群，承担情感陪伴、居家看护、家庭事务辅助、环境巡检、娱乐教育等任务，是具身智能面向消费端落地的核心产品形态。家庭场景具有环境非结构化、用户人群多元（老人、儿童、宠物）、人机近距离频繁物理接触、家庭隐私敏感等特点，与工业具身机器人的安全、交互、伦理要求存在显著差异。当前产业突出痛点：产品定义不统一，功能边界模糊；运动交互安全指标参差不齐，缺少针对老人儿童的接触力、速度、碰撞防护统一规范；多模态自然交互效果缺少量化评价；家庭环境隐私、音频视频采集、本地／云端数据管控机制差异巨大；情感交互拟人化设计缺少伦理约束，易产生用户过度情感依赖；产品能力评测无统一基准，不同厂商产品无法横向对比。本报告围绕YD/T6772-2026《具身智能家庭陪伴产品通用要求》标准化研制工作，梳理国内外家用陪伴机器人技术、产业、标准化现状；明确产品分类、总体架构、基础安全、感知导航、人机交互、陪伴服务能力、隐私数据、伦理可信赖、可靠性等通用技术要求；阐述标准试验验证方案；分析产业价值、风险短板，给出标准化路线图与落地实施建议。本标准与具身数据生成、基准评测标准形成完整体系，补齐具身智能消费级家庭场景应用标准链条。2.绪论2.1研究背景随着具身大模型、人形机器人本体技术快速发展，面向家庭场景的具身陪伴产品逐步进入原型、小规模试产阶段。家庭室内环境障碍物杂乱、光照多变，存在老人、幼儿、宠物，机器人与人近距离接触、肢体交互频繁，产品风险重点从工业场景的作业效率转向人身安全、隐私保护、情感伦理、易用性。现阶段行业存在一系列突出问题：产品边界不清：部分产品混淆“陪伴交互”与医疗护理，夸大健康诊疗能力，缺少清晰功能边界定义。安全指标不统一：碰撞力、运动限速、急停、夹手防护、跌倒保护等安全参数各厂商自定，儿童、老人使用场景安全风险突出。人机交互评价主观化：语音、视觉、情绪感知、对话连贯性、肢体表情交互缺少量化指标。家庭隐私风险突出：机器人搭载多传感器持续采集家庭音视频、空间图像、人员行为数据，数据采集、存储、授权、删除机制不统一。情感伦理无规范：过度拟人化、诱导情感依赖，对未成年人价值观引导风险缺少约束。评测方法碎片化：缺少家庭场景专用基准，无法对陪伴能力、居家导航、人机交互能力横向对比。在此背景下，工信部立项YD/T6772-2026，制定家庭陪伴类具身智能产品通用要求，统一产品定义、安全底线、功能性能、隐私伦理、可靠性要求，规范产品研发、测试、选型、市场准入，引导产业“技术补位、伦理不越位”。2.2研究范围研究对象：具身智能家庭陪伴产品，具备物理实体本体、环境感知、自主移动、多模态人机交互、具身决策能力，部署于家庭室内，用于情感陪伴、居家看护提醒、家庭事务辅助、环境巡检、教育娱乐的机器人产品（人形、轮式、四足等）。适用场景：普通住宅室内环境。覆盖维度：产品分类、本体硬件安全、具身感知导航、多模态人机交互、陪伴服务能力、数据隐私安全、伦理约束、可靠性、环境适应性。边界说明：本标准不覆盖专业医疗诊断、临床护理功能；具备医疗相关功能的产品，需符合医疗器械相关法规。电气安全、EMC、电池安全引用现有通用电子、机器人安全国标。产品具身智能能力基准测试，采用YD/T6770；训练数据集质量采用YD/T6771。2.3术语与定义具身智能家庭陪伴产品：具备物理载体，集成感知、决策、执行能力，可在家庭非结构化环境自主移动，通过语音、视觉、肢体动作、表情等多模态方式与人持续交互，实现陪伴、看护提醒、家庭辅助等服务的具身智能产品。近距离人机物理交互：机器人与人体发生接触、靠近、肢体手势互动、物品递送等物理层面交互。拟人化交互：机器人通过语音、表情、肢体姿态模拟人类情感表达，开展社交陪伴交互。家庭敏感场景：卧室、卫生间等用户隐私高敏感区域，支持用户划定禁区，机器人禁止进入、采集数据。情感依赖风险：因产品高度拟人设计，造成未成年人、独居老人对机器人产生过度情感依附，弱化真实人际社交的伦理风险。本地静默模式：用户一键触发，传感器停止音视频采集、关闭上传，本地不再记录新的家庭感知数据。3.国内外技术与标准化现状3.1国际现状国际产品：海外消费人形、家用陪伴机器人，侧重社交交互、家庭巡检。国际标准：ISO13482个人护理机器人安全标准，规范人机接触安全、力限值。IEC63310《互联家庭主动辅助生活机器人性能准则》面向居家养老辅助机器人。IEEEP7027：家庭／儿童场景人机社交交互伦理规范，重点防范情感依附风险。短板：国际标准偏通用服务机器人，缺少具身智能端到端感知—决策—交互一体化能力规范；缺少大模型驱动的情感交互、家庭场景自主任务规范；隐私管控条款不完全适配国内个人信息保护法规。3.2国内现状国内产业：多家企业推出家用陪伴人形、轮式具身机器人原型，能力覆盖对话陪伴、老人跌倒监测、儿童教育、室内巡检、简单物品递送。国内相关标准化成果：AIIA/T0199-2024《具身智能产品能力要求与评估方法第1部分：家庭陪伴机器人》，划分四大能力域：技术能力、产品功能、产品服务、配套保障。YD/T6770、YD/T6771构成具身智能评测、数据配套体系。GB/Z《人工智能具身智能可信赖通用要求》，规范可信赖AI基础准则。并行在研：人形机器人试验方法（人机交互）、具身智能系统人机交互安全能力要求。国内产业痛点：安全防护设计差异大，近距离交互碰撞力、夹手保护、跌倒防护指标没有统一底线。多模态情感交互大多仅主观评价，缺少量化指标（情绪识别准确率、对话连贯性、交互自然度）。家庭空间隐私管控参差不齐，区域禁入、静默模式、数据授权、本地删除机制不强制。拟人交互边界无统一规范，产品营销夸大人格化，误导用户认知。家庭复杂环境（地毯、台阶、家具、宠物）下自主导航、避障能力差距大。3.3国内外对比小结国际标准侧重硬件安全、养老辅助性能；国内标准体系同步构建，将硬件安全、具身智能端侧大模型交互、家庭隐私、情感伦理一体化纳入，更适配中国家庭用户（老人、儿童）的使用风险管控，同时和国内个人信息保护法、网络安全法规对齐。4.标准总体框架与产品分类4.1产品分类（YD/T6772）按照本体形态与交互能力分为三类：A类（人形家庭陪伴产品）：类人肢体，支持手势、面部表情、精细物品递送，近距离肢体交互能力最强，安全管控要求最高。B类（多足移动陪伴产品）：四足等移动本体，适合家庭巡检、陪伴跟随。C类（轮式具身陪伴产品）：轮式移动本体，以语音交互、环境监测、室内导航为主，肢体交互能力较弱。4.2产品系统总体架构四层架构：感知层、决策认知层、运动执行层、应用服务层，配套安全管控模块、隐私伦理管控模块。感知层：RGB-D相机、麦克风阵列、IMU、碰撞、触觉传感器；识别人、宠物、家具，识别人体姿态、情绪，识别家庭障碍物。决策认知层：具身大模型／视觉语言动作模型，完成场景理解、多模态对话、任务规划、情绪响应、禁区判断。运动执行层：移动底盘、关节执行器；实现自主导航、避障、肢体动作、物品递送；内置力限、限速、急停安全机制。应用服务层：陪伴交互、老人看护提醒、儿童教育、家庭环境巡检、日程提醒。配套管控模块：安全保护模块、隐私权限模块、伦理行为约束模块、日志审计模块。5.通用技术要求（标准核心条款）5.1安全基础要求（强制性底线）人机物理交互安全：接触力、冲击速度限值，区分成人、儿童场景；近距离交互主动降速；碰撞、夹持部位设置柔性防护；夹手检测与快速泄压／停机。跌倒保护：本体倾倒时，关节安全制动，防止挤压人体。多级急停：物理硬急停＋语音紧急停机＋APP远程紧急停机。电气、电池与环境安全：符合家电、锂电池通用安全标准；防水防尘适配居家环境。环境安全：识别台阶、地毯、线缆、宠物，防止绊倒，不推倒水杯、家居物品。故障安全：感知失效、通信断连、算力异常时，自动进入安全静止状态，禁止无预判运动。5.2具身感知与自主导航要求家庭室内建图、定位、动态障碍物识别（人、宠物、移动家居）。支持用户划定隐私禁区，机器人不得进入禁区、不得在禁区采集音视频。光照变化、局部遮挡条件下感知鲁棒性。指标：定位误差、动态避障成功率、禁区识别准确率。5.3多模态人机交互与陪伴能力要求语音交互：家居背景噪声下语音识别、多轮对话、口语理解；支持唤醒词、拒绝采集指令。视觉情感交互：识别人体姿态、基础情绪；面部／肢体表情反馈，交互反馈自然。长时序陪伴交互：持续记忆家庭成员偏好、日程，进行陪伴聊天、情绪安抚。教育与看护辅助：儿童科普、老人服药提醒、跌倒告警（仅预警，不做医疗诊断）。伦理约束：产品不得宣称拥有独立人格；不得诱导未成年人过度情感依赖；明确告知用户机器人是人工智能产品，非人类。5.4隐私、数据与信息安全要求采集授权：音视频、空间感知数据必须获得用户明示授权，支持按房间、时段精细化授权。本地静默模式：一键关闭音视频采集，禁止后台采集上传。数据存储：家庭敏感数据优先本地存储；云端传输全程加密。数据生命周期：支持随时删除历史感知数据；数据留存期限可配置。访问审计：操作日志、传感器采集日志可查询，异常采集告警。5.5可靠性、环境适应性要求家庭环境温湿度、地面材质适应性（木地板、地毯）。连续运行稳定性、低噪声要求（夜间陪伴场景）。续航、充电安全；长期老化、重复交互下安全机制不失效。故障提示、自诊断，支持固件安全升级。5.6伦理与可信赖要求拟人化表达适度，不得刻意制造虚假人格。不得替代监护人对未成年人承担监护责任，仅作为辅助。敏感话题（心理健康、疾病诊断）设立回答边界，必要时引导求助专业人员。可解释性：关键决策行为可向用户简单说明；行为可干预、可随时终止。6.测试验证方案6.1测试维度硬件安全测试：碰撞力、夹持风险、急停、跌倒防护、电池电气安全。感知导航测试：家庭仿真／实体家居场景，障碍物、宠物、禁区识别、建图定位。人机陪伴交互能力测试：多轮对话、情绪识别、多模态交互自然度；按照YD/T6770具身基准任务库设计家庭场景任务。隐私安全测试：授权管控、静默模式、数据加密、删除审计。伦理合规测评：拟人化边界、情感依赖风险评估、敏感问答边界测试。环境可靠性测试：高低温、地面、长期稳定性、噪声测试。6.2标准试验验证成果编制阶段联合多家厂商样机开展比对测试：验证不同形态（人形／轮式）产品的安全力限指标，形成家庭场景安全阈值。在标准化家庭仿真工位＋实体居家测试环境，验证导航、禁区管控。开展多模态陪伴交互盲测，确定交互自然度、情绪识别量化指标。验证隐私管控、静默模式、数据删除功能，对齐个人信息保护法规。验证结论：本标准可以建立家庭陪伴具身产品统一底线要求；区分不同本体形态差异化指标；配套YD/T6770可实现陪伴能力基准量化评估，支撑第三方检测。7.产业价值分析7.1产品研发侧明确家庭场景安全底线、交互指标、隐私伦理边界，减少企业试错成本；统一测试评价口径，将安全、伦理前置到产品设计阶段，避免上市后合规风险。7.2消费市场与用户侧保护老人、儿童等易感人群；明确产品能力边界，杜绝虚假宣传；统一隐私保护机制，降低家庭音视频采集带来的隐私顾虑，提升用户信任。7.3检测、招投标与市场监管为第三方检测机构提供产品检测依据；为政府采购、养老社区选型提供评价标尺；为市场监管提供判定依据，规范市场夸大宣传。7.4标准体系协同价值与YD/T6770基准测试、YD/T6771数据集质量、具身数据生成系统标准串联，形成数据生产→模型评测→家庭终端产品完整具身标准链条，完善国内具身智能应用层标准体系。8.现存短板与风险分析情感伦理量化难度高：情感依赖、拟人误导风险以定性评估为主，难以完全量化。家庭场景多样性：户型、家具、家庭成员差异极大，标准化测试工位只能覆盖典型家庭场景。大模型内容风险：陪伴对话存在内容生成不可控风险，需要配套内容安全治理。安全与体验平衡难题：过于严苛的力限会削弱交互体验，标准采用分级机制平衡安全与使用感受。持续迭代带来合规挑战：OTA升级会更新模型、交互逻辑，需要建立升级安全与伦理审核机制。9.标准化发展路线图与落地建议9.1短期（1年内）YD/T6772宣贯落地，编制配套测试细则。搭建标准化家庭场景测试工位，开展产品比对试验。明确产品标识规范，要求标注能力边界、隐私采集范围、适用人群。引导企业在产品研发、上市自测引用本标准。9.2中期（1—3年）细分专项规范：儿童陪伴专项、独居老人看护专项技术要求。完善伦理风险评估方法，建立拟人交互分级评价。研究OTA模型升级的安全、伦理审核规范。配套家庭场景具身数据集规范，支撑产品训练。9.3长期（3年以上）推动家庭陪伴具身产品相关国际标准提案。构建消费级具身产品认证体系。完善具身智能产品伦理治理、内容安全系列配套标准。9.4产业落地建议产品设计优先安全与隐私：禁区、一键静默、本地数据最小化采集作为基础标配。产品宣传不得宣称独立人格、医疗诊断能力，明确“辅助陪伴，不能替代人类照护”。利用YD/T6770家庭场景任