CN119489819A 交互车辆确定方法、装置、电子设备及存储介质 （北京百度网讯科技有限公司）

示目标车辆的前方范围内第二车道存在第一车2在所述第二车道的车辆状态表示所述目标车辆的前方范围内所述第二车道存在第一在所述第一车辆与所述目标车辆的交互程度大于或等于第述风险规避区域为所述汇流区域下车辆容易发生碰撞所述在所述第一车辆与所述目标车辆的交互程度大于或等于第在所述第一车辆与所述目标车辆的交互程度大于或等于第一程度在所述第二车道的车辆状态表示所述目标车辆的后方范围内所述第二车道存在第三在所述第三车辆与所述目标车辆的交互程度大于或等于第二在所述第一车道为所述汇流区域下的汇入车道的情况下，将第在所述第二车道为所述汇流区域下的汇入车道的情况下，将第在所述第一车道为所述汇流区域下的汇入车道的情况下，将第3在所述第二车道为所述汇流区域下的汇入车道的情况下，将第交互程度确定模块，用于在所述第二车道的车辆状态表交互车辆确定模块，用于在所述第一车辆与所述目标车程度阈值、且所述第一车辆不位于所述目标车辆的前方范围内的风险规避区域的情况下，所述状态获取模块，用于获取所述目标车辆的前方范围内所述第一车道的车辆状态；在所述目标车辆的前方范围内所述第一车道的车辆状态表示所述第一车道存在第二车辆所述交互车辆确定模块，用于在所述第一车辆与所述目标车辆的交互程所述第一车辆与所述第二车辆之间的相对位置关系确定满足所述目标车辆的超车条件的所述交互程度确定模块，用于在所述第二车道的车辆状态表示所述目围内所述第二车道存在第三车辆的情况下，确定所述第三车辆与所述目标车辆的交互程所述交互车辆确定模块，用于在所述第三车辆与所述目标车辆的交互程程度阈值确定模块，用于在所述第一车道为所述汇流区域下的汇4所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被5来增加目标车辆的决策时间或者直接导致决[0006]在所述第二车道的车辆状态表示所述目标车辆的前方范围内所述第二车道存在围内所述第二车道存在第一车辆的情况下，确定所述第一车辆与所述目标车辆的交互程标车辆的驾驶决策的车辆，所述风险规避区域为所述汇流区域下车辆容易发生碰撞的区6程序在被处理器执行时实现前述第一方面的交[0019]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特[0024]图3是根据本公开一实施例提供的交互车辆确定方法的又一种示例性场景示意[0025]图4是根据本公开一实施例提供的交互车辆确定方法的又一种示例性场景示意[0026]图5是根据本公开一实施例提供的交互车辆确定方法的又一种示例性场景示意[0027]图6是根据本公开一实施例提供的交互车辆确定方法的又一种示例性场景示意7目标车辆位于汇流区域内的车道中的情况下，将目标车辆所在的车道作为所述第一车道，将所述汇流区域内与该第一车道相邻的车道[0044]所述前方范围可根据所述目标车辆的当前位置以及所述第一车道和所述第二车表示所述目标车辆的前方范围内第二车道存在一个或多个车辆的情况下，确定第一车辆，8范围内第二车道的多个车辆中选取出一个车辆作为第一车辆，就在本实施例保护范围内，这里不对第一预设规则所可能的内容进行穷[0049]所述直接将所述目标车辆的前方范围内第二车道存在的中每个第一车辆可以并行的执行后续相同的标车辆的交互车辆的处理)，或者也可以针对多个第一车辆中不同的第一车辆依次分别执不对全部第一车辆可能的后续处理及执行顺序进行穷[0050]在一些可能的实施方式中，所述确定所述第一车辆与所[0051]在另一些可能的实施方式中，所述确定所述第一车辆与所述目标车辆的交互程所述汇流终点的时间与所述目标车辆到达所述汇流终点的时间之间的9险规避区域的终止位置和起始位置的确定方式[0065]比如，所述风险规避区域的终止位置可以是汇流终点向外延伸第一距离的位述第一距离可以根据实际情况设置，但第一距离应小于目标车辆与汇流终点之间的距离，平、且所述风险规避区域的起始位置与汇入车道(所述第一车道)的外侧车道线的拐点齐的前方范围内第一车道不存在车辆；在车辆P1为第一车辆的情况下，若车辆P1(即第一车的前方范围内当前车道)的车辆状态，提供了在所述目标车辆的前方范围内第一车道不存在车辆的场景下，基于目标车辆的前方范围内第第一车道存在第二车辆的情况下，获取所述第一车辆与所述第二车辆之间的相对位置关基于所述第一车辆与所述第二车辆之间的相对位置关系确定满足所述目标车辆的超车条[0075]确定所述目标车辆的前方范围内所述第一车道的车辆状态表示所述第一车道存[0078]所述直接将所述目标车辆的前方范围内第一车道存在的平、且所述风险规避区域的起始位置与汇入车道(所述第一车道)的外侧车道线的拐点齐车辆P0的前方范围内第一车道存在车辆Q1(即第二车辆)；在车辆P1为第一车辆的情况下，辆P1(即第一车辆)与车辆Q1(即第二车辆)之间的相对位置关系确定满足目标车辆P0的超目标车辆的前方范围内当前车道)存在第二车辆的场景下，确定第一车辆是否为交互车辆汇入第二车道的驾驶决策可以为变道至第二车道且在第一车辆P1之前行驶(即超过第一车车辆的车尾之间的相对距离小于距离阈值时，第一车辆与第二车辆之间的相对距离较小，合目标车辆的后方范围内第二车道的车辆状态筛选交互车二车道的车辆状态表示所述目标车辆的后方范围内第二车道存在一个或多个车辆的情况[0097]所述直接将所述目标车辆的后方范围内第二车道存在的所述第二车道的汇流终点齐平、且所述风险规避围内第二车道存在车辆P1和车辆P2，所述目标车辆P0的前方范围内第一车道存在车辆Q1的情况下，若车辆P1(即第一车辆)与所述目标车辆P0的交互程度大于或等于第一程度阈第三车辆)与所述目标车辆P0的交互程度大于或等于第二程度阈值的情况下，确定所述车辆P3(即第三车辆)为所述目标车辆P0的所述目标车辆P0的交互程度大于或等于第二程度阈值的情况下，确定所述车辆P3(即第三[0111]所述基于所述目标车辆的当前位置确定所述后方范道)上后方较少的车辆作为交互车辆，更贴合变道需要礼让直行车辆的交通规则及根据该机选取两个不同的候选程度阈值，将其中较大的一个候选程度阈值作为第二候选程度阈[0134]其中，所述目标数目可以根据应用于所述目标车辆的驾驶决策算法能力进行设的多个交互车辆按交互程度从大到小进行排序；从而实现对获得的多个交互车辆的排序。[0136]需要说明的是，图2至图6仅以第一车道为汇流区域下的例提供的一种可能的处理方式中，首先获取目标车辆的前方范围内第二车道的车辆状态，辆的后方范围内所述第二车道的车辆状态表示所述后方范围内所述第二车道上不存在车辆的后方范围内所述第二车道的车辆状态表示所述第二车道不存在车辆的情况下，执行辆的前方范围内所述第一车道的车辆状态表示所述第一车道不存在车辆的情况下，执行确定满足目标车辆的超车条件的情况下，确定所述第一车辆为所述目标车辆的交互车辆，的前方范围内所述第一车道的车辆状态表示所述第一车道不存在车辆的情况下，执行所述第一车辆不位于所述目标车辆的前方范围内的风险规避区域,确定所述第一车辆为所确定满足目标车辆的超车条件的情况下，确定所述第一车辆为所述目标车辆的交互车辆；车交互决策的工程开发方面具有很高的实际应[0155]交互程度确定模块802，用于在所述第二车道的车辆状态表示所述目标车辆的前[0156]交互车辆确定模块803，用于在所述第一车辆与所述目标车辆的交互程度大于或基于所述第一车辆与所述第二车辆之间的相对位置关系确定满足所述目标车辆的超车条[0164]所述范围确定模块，用于在所述第一车道为所述汇流区域下的汇入车道的情况[0166]所述程度阈值确定模块805，用于在所述第一车道为所述汇流区域下的汇入车道[0169]如图10所示，电子设备1000包括计算单元1001，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1002中的计算机程序或者从存储单元1008加载到随机访问存储器(RAM)1003中的计设备1000通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信[0171]计算单元1001可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算[0172]根据本公开的又一实施例提供了一种车辆，该车辆包括上述实施例的电子设备机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器[0174]用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部字数据通信(例如，通信网络