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文档简介

司号一种自行走绝缘升降平台的控制系统及方法公开了一种自行走绝缘升降平台的控制系统及调整，实现平台在外部扰动条件下的抗干扰调2动态建模模块，用于建立平台的多自由度动态模型，于获取平台在前后方向和左右方向的倾斜角和角速度信息，并通过加权平均方法融合数支腿力学单元，用于计算每个支腿的反作用力，使平台建模模块根据以下条件建立支腿受力的非线性平衡平台在不同倾斜角下，支腿的反作用力与平台的惯性矩成比最优策略单元，通过数值迭代方法求解目标函数的最优值，滑模控制单元，用于定义平台在前后倾斜和左右倾斜方向的3基于平台当前姿态和外部扰动条件计算的自适应增益，使得系统在根据平台的重心位置和支腿受力建立多自由度动态模型，通过定义加权目标函数，包括调平误差和支腿力控制误差，根据基于滑模控制算法计算控制输入，通过自适应增益调整和动根据计算得到的控制输入，调整平台支腿位置，使平台在复杂地形上4[0005]针对现有技术的不足，本发明提供了一种自行走绝缘升降平台的控制系统及方56[0040]5、本发明提供的自动调平和防倾倒控制方法使平台在带电或高空作业过程中能前后方向和左右方向上的倾斜角度(分别表示为θx和θy)及角速度7在一种可能的实现方式中，加权平均融合方法对陀螺仪和加速度计的数据进行时间加权，[0058]一般情况下，姿态感知模块的传感器数据更新频率应满态建模和控制模块提供基础数据支持，使平台在复杂地形中始终保持稳定的姿态信息更8[0067]作为一种选择，支腿力学单元进一步建立了平台在倾斜9大小根据质心的实际位置与每个支腿的相对高[0101]鲁棒控制模块结合了滑模控制和自适应增益调整等方法，在平台遇到外部扰动、提升系统的适应能力；耦合补偿单元用于减少前后方向与左右方向之间的动态耦合效应，xy[0117]本实施例的鲁棒控制模块通过滑模控制、自适应增益调整和耦合补偿的综合作[0119]请参阅附图2，本发明还提供一种自行走绝缘升降平台的控制方法，包括以下步

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