倍福伺服驱动器产品选型及诊断

倍福伺服驱动器产品选型及诊断倍福伺服驱动器产品选型及诊断第1页Beckhoff产品选型

总线产品选型——FCxxxx|带PCI接口PC现场总线接口卡

17.10.2026

2倍福伺服驱动器产品选型及诊断第2页Beckhoff产品选型

总线产品选型——FCxx51|带迷你PCI接口PC现场总线接口卡

17.10.2026

3倍福伺服驱动器产品选型及诊断第3页Beckhoff产品选型

总线产品选型——嵌入式PC现场总线接口

17.10.2026

4倍福伺服驱动器产品选型及诊断第4页其功效和定价与标准PC

1通道PCI接口卡相同Beckhoff产品选型

总线产品选型——CX1500-Mxxx

|嵌入式PC现场总线主站接口

17.10.2026

5倍福伺服驱动器产品选型及诊断第5页从站模块能够与其它CX1500从站或主站混合使用2kbyteDPRAM用于过程数据,可经过PC/104接口访问相同价格Beckhoff产品选型

总线产品选型——CX1500-Bxxx

|嵌入式PC现场总线从站接口

17.10.2026

6倍福伺服驱动器产品选型及诊断第6页Beckhoff产品选型

总线产品选型——EKxxxx

|总线耦合器

17.10.2026

7倍福伺服驱动器产品选型及诊断第7页Beckhoff产品选型

总线产品选型——BKxxxx

|总线耦合器

17.10.2026

8倍福伺服驱动器产品选型及诊断第8页Beckhoff产品选型

总线产品选型——BKBCBX|总线控制（耦合)器总线耦合器PLC现场总线标准型经济型仅限于数字量I/O经济增强型紧凑型低成本型仅限于数字量I/O控制器（IEC61131-3）32/96kbyte48kbyte128kbyte256kbyteEtherCATBK1120BK1250LightbusBKBK2500

RS485接口BKBKBCPROFIBUSBK3100

12MbaudBK3500

1.5Mbaud,LWLBK3010

1.5MbaudBK311012MbaudBK3120

12MbaudBK3520

12Mbaud,LWLBK3150

12MbaudLC310012MbaudBC310012MbaudBC315012MbaudBX310012MbaudInterbusBK4000BK4500

LWL接口BK4010BK4020BC4000CANopenBK5110BK5120BK5150

BK5151LC5100BC5150BX5100DeviceNetBK5200BK5210BK5220BK5250LC5200BC5250BX5200ControlNetBK7000

17.10.2026

9倍福伺服驱动器产品选型及诊断第9页Beckhoff产品选型

总线产品选型——BKBCBX|总线控制（耦合)器总线耦合器PLC现场总线标准型经济型仅限于数字量I/O经济增强型紧凑型低成本型仅限于数字量I/O控制器（IEC61131-3）32/96kByte48kByte128kByte256kByteModbusBK7300BK7350BC7300

RS485BC8150RS232FipioBK7420SERCOSBK7500BK7520RS485/

RS232BK8000

RS485BK8100

RS232BC8000

RS485BC8100

RS232BC8150

RS232BX8000

RS232andRS485EthernetTCP/IPBK9000BK9100

2通道交换机BK9050BC9000BC9100

2通道交换机BC9050BC9020BC91202通道交换机BX9000PROFINETBK91032通道交换机EtherNet/IPBK91052通道交换机USBBK9500

17.10.2026

10倍福伺服驱动器产品选型及诊断第10页Beckhoff产品选型

总线产品选型——IP67|现场总线端子盒现场总线端子盒紧凑型端子盒耦合器端子盒PLC端子盒现场总线现场总线端子盒不带IP-Link接口现场总线端子盒带IP-Link接口控制器IEC61131-3

带IP-Link接口EtherCATIL230x-B110LightbusIPxxxx-B200IL230x-B200PROFIBUSIPxxxx-B310

IPxxxx-B318集成有T形连接器IL230x-B310

IL230x-B318集成有T形连接器IL230x-C310

IL230x-C318集成有T形连接器InterbusIPxxxx-B400IL230x-B400CANopenIPxxxx-B510

IPxxxx-B518集成有T形连接器IL230x-B510

IL230x-B518集成有T形连接器DeviceNetIPxxxx-B520

IPxxxx-B528集成有T形连接器IL230x-B520

IL230x-B528集成有T形连接器ModbusIPxxxx-B730IL230x-B730RS485IPxxxx-B800IL230x-B800RS232IPxxxx-B810IL230x-B810IL230x-C810

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11倍福伺服驱动器产品选型及诊断第11页Beckhoff产品选型

总线产品选型——IP67|现场总线端子盒现场总线端子盒紧凑型端子盒耦合器端子盒PLC端子盒现场总线现场总线端子盒不带IP-Link接口现场总线端子盒带IP-Link接口控制器IEC61131-3

带IP-Link接口EthernetTCP/IPIL230x-B900IL230x-B901IL230x-C900PROFINETIL230x-B903EtherNet/IPIL230x-B905

17.10.2026

12倍福伺服驱动器产品选型及诊断第12页Beckhoff产品选型

总线产品选型——EL6xxx|

EtherCAT总线端子模块

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13倍福伺服驱动器产品选型及诊断第13页总线耦合器标准型BKxx00经济型BKxx10经济增强型BKxx20紧凑型

BKxx50低成本型LCxx00功效现场总线从站现场总线从站现场总线从站现场总线从站现场总线从站程序内存K-bus电源1750mA500mA1750mA1000mA500mA现场总线接口插头（取决于现场总线）插头（取决于现场总线）插头（取决于现场总线）插头（取决于现场总线）直接连接到弹簧型端子模块所支持总线端子模块全部类型仅限于数字量I/O（KL15xx、KL25x2、KL2692、KL27x1除外）全部类型全部类型仅限于数字量I/O（KL15xx、KL25x2、KL2692、KL27x1除外）总线端子模块最大数量646464（可经过端子模块总线扩展至255）64（可经过端子模块总线扩展至255）64电气隔离在现场总线/

电源触点/

电源电压之间在现场总线/

电源触点/

电源电压之间在现场总线/

电源触点/

电源电压之间在现场总线/

电源触点/

电源电压之间PROFIBUS有；

CANopen

及

DeviceNet

无Beckhoff产品选型

控制器选型——BK

|耦合器选型

17.10.2026

14倍福伺服驱动器产品选型及诊断第14页总线端子模块控制器BCxx00BCxx50BCxx20BXxx00功效现场总线从站集成了IEC61131-3PLC现场总线从站集成了IEC61131-3PLC现场总线从站集成了IEC61131-3PLC现场总线从站集成了IEC61131-3PLC程序内存32/96kbyte48kbyte256kbyte32/96kbyteK-bus电源1750mA1000mA1750mA1450mA现场总线接口插头（取决于现场总线）插头（取决于现场总线）插头（取决于现场总线）插头（取决于现场总线）所支持总线端子模块全部类型全部类型全部类型全部类型总线端子模块最大数量6464

（可经过端子模块总线扩展至255）64

（可经过端子模块总线扩展至255）64电气隔离在现场总线/

电源触点/

电源电压之间在现场总线/

电源触点/

电源电压之间在现场总线/

电源触点/

电源电压之间在现场总线/

电源触点/

电源电压之间Beckhoff产品选型

控制器选型——BC

BX

|小型PLC选型

17.10.2026

15倍福伺服驱动器产品选型及诊断第15页嵌入式PCCPU时钟频率内存I/OCX9000Intel®IXP420266MHz16/32MB闪存（内置）64/128MBRAM（内置）K-bus或

E-busCX9010Intel®IXP420533MHz32MB闪存（内置，不可扩展），128MBRAM（内置，不可扩展）K-bus或

E-busCX1010AMDGeodeLX800500MHz64MB闪存（外部CF卡），

256MBRAM（内置，不可扩展）K-bus、IP-Link或E-busCX5010Intel®Atom™1.1GHz64MB闪存（外部CF卡），

256MBRAM（内置，不可扩展）K-bus或E-busCX5020Intel®Atom™1.6GHz64MB闪存（外部CF卡），

256MBRAM（内置，不可扩展）K-bus或E-busCX1020Intel®Celeron®M1.0GHz64MB闪存（外部CF卡），

256MBRAM(expandableto512MB,1GB)K-bus、IP-Link或E-busCX1030Intel®Pentium®M1.8GHz64MB闪存（外部CF卡），

256MBRAM（可扩展至512MB，1GB）K-bus、IP-Link或E-busBeckhoff产品选型

控制器选型——CX

|嵌入式PC选型

17.10.2026

16倍福伺服驱动器产品选型及诊断第16页Beckhoff产品选型

控制器选型——IPC

|工业PC选型

17.10.2026

17倍福伺服驱动器产品选型及诊断第17页Beckhoff产品选型

控制器选型——BCBXCXIPC性能比较BCxxxxBXxxxxCXxxxxPC-控制器微控制器PC-Based

17.10.2026

18倍福伺服驱动器产品选型及诊断第18页Beckhoff产品选型

控制器选型——BCBXCXIPC性能比较整数运算16/32位位运算1/16/32位混合运算执行时间[µs/1.000代码行]5592500060002657.01495.6362.2381.524.5613.957.344.83.876.2

17.10.2026

19倍福伺服驱动器产品选型及诊断第19页Beckhoff产品选型

通讯类产品选型——串口通讯带串行通讯接口产品——用于与第三方触摸屏、仪表、变频器、扫描仪等设备通讯BX控制器：自带两个串口（COM1-RS232，COM2-RS232orRS485)KL60xx、EL60xx模块：不一样型号含有不一样接口RS232orRS485可选CXxxx-Nxxx：嵌入式PC串口（PC-104)RS232orRS485可选IPC自带串口：大个别Beckhoff工业PC都含有1～4个串口并可扩展

17.10.2026

20倍福伺服驱动器产品选型及诊断第20页Beckhoff产品选型

通讯类产品选型——TCP、OPC.ADS通讯TCP通讯BK9xxx、BC9xxx、BX9xxx、CXxxxx、EL6xxx等Ehternet耦合器、控制器、嵌入式PC及模块OPC通讯——组态软件、第三方触摸屏及全部支持OPC协议设备通讯CX嵌入式PC.IPC注：需安装BeckhoffOPCServerADS通讯——组态软件、第三方触摸屏、高级语言等全部Beckhoff控制器注：需依据ADS协议开发对应驱动或编写对应通讯程序

17.10.2026

21倍福伺服驱动器产品选型及诊断第21页Beckhoff产品选型

通讯类产品选型——CP-Link方案CP

Link方案——用于IPC远距离显示桌面及控制CP-Link(CPx0xx)串行高速总线面板与PC之间距离=100mCP-Link2(CPx8xx,CPx9xx)DVI/USB扩展经过DVI和USB电缆,连接距离最远可达5m经过扩展DVI/USB接口,连接距离最远可达50mCP-Link3(CPx6xx,CPx7xx,CPx2xx)基于以太网多显示器连接面板与PC之间距离=100m

17.10.2026

22倍福伺服驱动器产品选型及诊断第22页Beckhoff产品选型

I/O模块选型传感器类型——P型orN型传感器针对不一样传感器类型选取不一样模块传感器、执行器连接方式——1线制、2线制、3线制等针对不一样连接方式选取不一样模块接线方式——直接接线或经过前连接器接线依据接线方式选取不一样类型模块（KL、KS、KM；EL、ES、EM)K-Bus、E-Bus电流损耗——IO总线电流损耗计算不一样模块含有不一样Bus电流损耗负载电流损耗——负载电流计算不一样模块含有不一样负载能力信号类型和范围——电压、电流、热电偶、热电阻、编码器等不一样信号类型、信号范围可选模块型号各不相同

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23倍福伺服驱动器产品选型及诊断第23页Beckhoff产品故障诊疗总线故障诊疗ProfibusDP故障诊疗CanOpen故障诊疗控制器故障诊疗K-Bus故障诊疗EtherCAT故障诊疗IO模块故障诊疗

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24倍福伺服驱动器产品选型及诊断第24页对ProfibusDP线缆电阻值进行测量，测量时，需要将全部站点移除连接针脚A与B起点之间电阻值:约110欧姆

针脚A与B终点之间电阻值:约110欧姆

针脚A起点与终点之间电阻值:约0欧姆

针脚B起点与终点之间电阻值:约0欧姆

屏蔽线起点与终点之间电阻值:约0欧姆

注:切忌不能在线插拔Profibus插头，轻易对模块造成损坏。

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25Beckhoff产品故障诊疗

总线故障诊疗——ProfibusDP硬件诊疗倍福伺服驱动器产品选型及诊断第25页

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26Beckhoff产品故障诊疗

总线故障诊疗——ProfibusDP硬件诊疗FC310x绿灯红灯FC310x状态LED灯指示RESET,OFFLINE红灯亮，绿灯灭STOP绿灯灭，红灯闪烁（10Hz）

上传总线组态时：红绿灯闪烁（10Hz）RUN若关联TwinCAT任务已开启，则绿灯亮，不然绿灯闪烁（1Hz）

全部从站均无错，则红灯灭，不然红灯闪烁（1Hz）倍福伺服驱动器产品选型及诊断第26页x310RUNBF表示亮灭工作状态：RUN，读写正常灭10Hz闪烁STOP10Hz闪烁灭TwinCAT未开启，总线各站点运行正常（无错）灭亮RESET,OFFLINE

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27Beckhoff产品故障诊疗

总线故障诊疗——ProfibusDP硬件诊疗CX1500-x310倍福伺服驱动器产品选型及诊断第27页

17.10.2026

28Beckhoff产品故障诊疗

总线故障诊疗——ProfibusDP硬件诊疗EL6731Run:运行状态灯BF:DP状态CPUErr:EL6731错误提醒LEDRun:绿色常亮:正常工作状态快闪:处于预操作状态慢闪:处于安全操作状态熄灭:初始化及开启状态LEDBF:红色常亮:处于STOP状态慢闪:最少有一个DP从站处于数据交换状态熄灭:全部DP从站处于数据交换状态LEDCPU-Error:常亮:该模块有错误闪烁:模块正在开启倍福伺服驱动器产品选型及诊断第28页

17.10.2026

29Beckhoff产品故障诊疗

总线故障诊疗——ProfibusDP硬件诊疗BK/BC/BX3xx0Run:DP运行指示灯BF:DP总线错误灯DIA:DP诊疗提醒灯RUNBFDIA表示提议操作亮灭灭工作状态：RUN，读写正常运行正常亮亮灭，闪烁总线激活，从站已配置完成开启主站DP总线报错：K-Bus输出为0或K-Bus输出维持原状检验参数及组态灭灭灭主站数据交换未开启开启PLC灭亮亮总线未激活开启主站，检验线缆灭亮灭，闪烁Profubus总线应答错误，K-Bus循环停顿开启主站，检验参数及组态倍福伺服驱动器产品选型及诊断第29页

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30Beckhoff产品故障诊疗

总线故障诊疗——ProfibusDP软件诊疗（主站)Error:通讯异常从站数量DiagFlag:ActualModulo:此参数只有当设过从站优先级时才有用倍福伺服驱动器产品选型及诊断第30页

17.10.2026

31Beckhoff产品故障诊疗

总线故障诊疗——ProfibusDP软件诊疗（从站)DPState:DP从站状态，详见手册介绍ExtDiagFlag:ADS通讯标志位倍福伺服驱动器产品选型及诊断第31页

17.10.2026

32Beckhoff产品故障诊疗

总线故障诊疗——ProfibusDP软件诊疗第一步：查看从站是否已经配置好发送数据和接收数据第二步：假如确认已经配置好，使从站程序运行第三步：在主站中搜索从站已经配置好信息假如搜索到了：检验完成;假如未搜索到：

检验接线;

查看主站是否已经运行;

查看站号及参数是否设置正确;

尝试将波特率改至9600重新搜索。倍福伺服驱动器产品选型及诊断第32页

17.10.2026

33Beckhoff产品故障诊疗

总线故障诊疗——CanOpen（EL6751)Run:运行状态灯Err:CPUErr:EL6751错误指示倍福伺服驱动器产品选型及诊断第33页

17.10.2026

34Beckhoff产品故障诊疗

总线故障诊疗——CanOpen（EL6751)Error:显示从站错误数量CanState:位描述0总线OFF状态，物理连接错误、设置错误等1Can错误极限警告，发送及接收错误计数超出96次2Rx数据排队超限，内部接收数据换缓存溢出3Hi-Prio

Tx排队数据溢出，发送PDO及SYNC信息溢出4Lo-Prio

Tx排队数据溢出，发送PDO及SYNC信息溢出5Can传送犯错，如当线缆插头拔掉时，该位会被置位15当Can-SYNC信号被发送时，能够用来检验Can-Multiplier功效倍福伺服驱动器产品选型及诊断第34页

17.10.2026

35Beckhoff产品故障诊疗

总线故障诊疗——CanOpen（EL6751)LEDRun:绿色常亮:正常工作状态快闪:处于预操作状态，慢闪:处于安全操作状态熄灭:初始化及开启状态LEDErr:红色常亮:CAN总线物理层问题，可能是终端电阻，线缆问题，波特率，节点号，短路等问题所致慢闪:可能是节点号设置错误，组态错误问题所致快闪:组态下载问题所致熄灭:全部总线节点没有错误，TwinCAT任务正常运行LEDCPU-Error:红色常亮:该模块有错误闪烁:模块正在开启倍福伺服驱动器产品选型及诊断第35页

17.10.2026

36Beckhoff产品故障诊疗

总线故障诊疗——CanOpen（EL6751)第一步:查看从站发送和接收数据是否已经组态完成第二步:查看配置及从站程序是否已经开始运行第三步:查看主站是否能够搜索到从站已经配置好数据

假如没有搜到，检验配置，尝试降低波特率。

假如确认从站程序已经运行，但还是没有搜索到，需要手动添加TXPDO和RXPDO。倍福伺服驱动器产品选型及诊断第36页

17.10.2026

37Beckhoff产品故障诊疗

总线故障诊疗——CanOpen（EL6751)二:波特率设定:一:拓扑结构:倍福伺服驱动器产品选型及诊断第37页

17.10.2026

38Beckhoff产品故障诊疗

总线故障诊疗——CanOpen（EL6751)第一步：检验节点号设置是否正确第二步：检验波特率设定第三步：测试接线是否正确1)检验Can高和Can低信号线2)查看信号线是否有短接3)将地线及屏蔽线移除，查看是否是地线和屏蔽短接4)用万用表测量地线和屏蔽层电压5)查看终端电阻是否连接正常注：切忌不能在线插拔Canopen插头，轻易对模块造成损坏。倍福伺服驱动器产品选型及诊断第38页Beckhoff产品故障诊疗

控制器故障诊疗——嵌入式控制器CPUPWR（CX10x0、CX5xxx、CX8xxx）：电源正常红灯亮TC.PWR（CX90xx）：TwinCATRunTime状态LAN1(2)：正常连接后为绿色显示L/A：E-Bus通讯绿灯闪LANL/A：网络连通绿灯亮，网络活跃绿灯闪HDD：红灯闪或亮表示正在读写CF卡内容FB1(2)：总线通讯指示红停顿模式绿运行模式蓝配置模式灭系统没有开启

17.10.2026

39倍福伺服驱动器产品选型及诊断第39页依据耦合器、控制器、模块K-Bus指示灯判断K-Bus故障from

Information

SystemBeckhoff产品故障诊疗

K-Bus诊疗——硬件诊疗

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40倍福伺服驱动器产品选型及诊断第40页Beckhoff产品诊疗

K-Bus诊疗——软件诊疗依据耦合器、控制器、模块K-Bus相关状态字判断K-Bus故障from

Information

System

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41倍福伺服驱动器产品选型及诊断第41页

17.10.2026

42Beckhoff产品故障诊疗

EtherCAT故障诊疗——主站侧诊疗位描述0(0x0001)第1位EtherCAT设备数据没有被发送1(0x0002)第2位EtherCAT设备数据没有被发送2(0x0004)第3位EtherCAT设备数据没有被发送14(0x4000)第15位EtherCAT设备数据没