L6空地全域自动驾驶框架体系构建白皮书 2026

框架体系构建白皮书2 4.1三大核g场景 6.1核g挑战 1当前，全球自动驾驶产业正处于L2级辅助驾驶大规模普及、L3级有条件自动驾驶加速规模化的关键阶段。在乘用车领域，高阶辅助驾驶功能正快速透至主流产品；在出行与物流领域，Robotaxi、无人配送车等L4级应用营。然而，地面单一维度的自动驾驶正面临三根本性瓶颈，制约着产业向更高阶形其一，感知盲区难以消除。地面交通环境高度复杂，道路遮挡、雨雪雾等恶劣天气、隧道与地下空间、复杂交叉路口等场景下，单车感知系统存在天然的边界与盲区，单其二，复杂环境下的长尾场景无法穷举。真实道路交通中极端、罕见但危险的情形层出不穷，依靠数据采集与场景堆叠难以覆盖全部边缘情况，安全验证的成本与周期持其三，交通效率提升接近物理极限。地面路网容量与空间资源有限，路权冲突、拥堵瓶颈无法仅靠单车智能突破，交通织与调度效率的提升空间正在收窄。要突破上述2与地面自动驾驶并行，低空经济正快速崛起，成为国家战略性新兴产业。“十五五”规划纲要明确提出推进低空经济健康有序发展[1]。市场监管总局等十部门A发《低空经济标准体系建设指南（2025年版）中交通管理、安全监管和应用场景五大核g领域布局标准建设[2]；交通运输部会同市场监管总局等部门联合A发《综合交通运输标准化发展“十五五”规划》，明确提出前瞻布局低空民用航空陆空协同标准体系，引领低空民用航空陆空协同、联程联运发在基础设施层面，低空智联网作为低空数字经济的核g基础设施正在加速部署。5G-A/6G网络、低空探测雷达、光电设备、气象监测站、北斗高g度定位等要素加速聚合，构建起“通、导、监、气象”一体化的低空数字底座。中国联通等运营商创新提出“五网合一”理念，将低空通信网、感知网、导航网、算力网、气象网深度融合，构建一体化低空智联网[4]；北京联通在延庆长城景区部署了业界首个5G-A万兆天地一地面自动驾驶的三瓶颈与低空经济的快速崛起，构成了两条技术路线的交汇点，指向一个全新的秩式——L6空地全域自动驾驶：将自动驾驶的自动化范围从地面道路扩展至低空空域，实现飞行汽车交通系统与地面自动驾驶车辆的深度融合与全域协同，这一秩式跃迁包含三个层面的内涵跃升：一是空间维度跃迁，自动化运行空间从单一交通语义体系下表达与运行；三是路权统一管理，地面与低空的路权在统一框架下分3本白皮书在系统梳理地面自动驾驶演进逻辑与低空经济发展趋势的基础上，提出L6空地全域自动驾驶的框架体系，系统阐述其概念定义、技术架构、场景应用、验证实践与标准路径，旨在为空地一体化交通体系的构建提供理论参考与决策依据。全文共分六章：第一章为引言，阐明秩式跃迁的时背景；第二章界定L6概念路径；第三章构建五层技术架构体系；第四章梳理场景应用体系与典型验证案例；第五章分析标准体系现状、缺口与建设路径；第六章研判核g挑战，提出三阶段发展路L5地面自动驾驶分级基础上，将自动化范围从地面道路扩展至低空空域，实现飞行汽车交通系统与地面自动驾驶车辆的深度融合与全域协同，最终达成空地一体化交通愿与传统自动驾驶分级相比，L6不再仅仅是地面自动驾驶能力的分级延伸，而是一次交通秩式的构：它以地面L0-L5分级体系为底座，将低空空域纳入统一的自动化运行框架，使地面车辆、无人机、eVTOL与飞行汽车等多元载具在同一数字交通体系下协升；L6则在前述基础之上完成空间维度的关键跃迁，将自动化范围由地面扩展至低空4自动化范围驾驶员主导，系统辅助ADAS、V2X基础通信高精地图、域控制器限定区域完全自主多传感器融合、边缘端到端模型、车路云一体化地面+低空全场景自主协同网、数字孪生如图1所示，L0-L2阶段以驾驶员为主导、系统提供辅助；L3阶段在特定场景下由系统接管驾驶；L4阶段在限定区域内实现完全自主；L5阶段在全场景地面道路实现自主行驶；L6阶段则将自动化范围拓展至低空空域，实现地面车辆与飞行汽车的全域协关键使能技术虚拟车道是L6空地全域自动驾驶的核心技术方案。其本质是在数字空间中构建动态可配置的“虚拟通行路径”,使地面车辆与飞行汽车在同一交通语义体系下协同运行。虚拟车道将地面交通的车道概念向低空延伸，通过高精地图、数字孪生与低空智联网5虚拟车道伴随自动驾驶能力提升协同发展，其演进路径如图2所示：在有人驾驶阶段，虚拟车道以基础导航辅助形态存在，提供车道级导航、V2X路况提示等功能；进入智能驾驶阶段，虚拟车道演进为动态路权分配能力，支撑动态专用车道、车路云协同实时路权管理；最终在L6阶段，虚拟车道实现空地统一路权管理与协同调度，支撑功能：基础导航辅助功能：空地统一路权管理虚拟车道伴随自动驾驶能力提升协同发展，最终实现空地统一路权管理与协同调度L6空地全域自动驾驶技术架构由全域感知层、融合通信层、智能平台层、协同决策层、执行控制层五层构成，各层之间通过标准化接口实现数据贯通与能力协同，如图3与低空全域环境数据，通信层构建天地一体传输通道，平台层提供云边端协同算力支撑，决策层完成空地联合调度与冲突消解，执行层驱动多元载具跨域协同动作。底部由数据底座、标准体系、安全体系与测试验证体系构成基础支撑，保障架构整体稳定6数字孪生+AI大模型智能平台层数字孪生+AI大模型智能平台层5G-A/6G地面骨干5G-A/6G地面骨干地面感知全域感知层融合地面感知与低空感知两大体系，构建“地面+低空”一体化感知网络，如图4所示。地面感知以激光雷达、毫米波雷达、车载摄像头、路侧感知单元为核心，实现车路协同感知与交通目标全息捕捉；低空感知以低空探测雷达、光电设备、气象站、无人机载感知载荷为核心，实现低空目标探测识别、气象环境实时监测，支撑低空航路安全运行。两套感知体系在数据级、特征级、决策级多个层面融合，形成地面感知车端+路侧协同感知基础设施+机载感知低空探测雷达光电设备(光电转塔)实践案例深圳坪山已建成大湾区最大、全国首家“陆空一体”智能网联综合交通测试基地，部气象”一体化的低空数字底座6。基地以645亩封闭场地为基础，构建覆盖“车一路—云—网—图一空”全要素的验证环境，8公里道路通过加装测试设备可衍生出200多个测试场景，让智能网联汽车与无人机、飞行汽车在同一时空内实现感知、通信、决天地一体核心网络·低空智联网地面骨干网络天地一体通信架构面向智能网联汽车、无人机、eVTOL、飞行汽车及路侧基础设施等多元接入主体，提供广覆盖、低时延、高可靠的连接服务：5G-A/6G地面骨干网支撑高带宽数据传输与边缘算力协同；低空专网面向低空空域提供通信、导航、监视一体8信支撑车-车、车-路、车-机、机-机之间的低时延直接交互。多网协同、互为备份，确智能平台层构建“云—边—端”协同的算力平台，部署AI交通云脑，实现路侧、网联、信息等要素的统一管控与服务。云端负责AI交通云脑的集中训练与全局管控，汇聚全域数据形成交通态势的全局认知；边端部署路侧算力节点，支撑低时延推理与边缘调度；终端依托车载、机载、船载算力完成实时感知与决策执行。三者协同，实现运营的关键瓶颈[10]。围绕“1+1+7+8”目标任务，即构建1个全空间智能无人体系、依人车、无人机、eVTOL与无人船在统一平台上全域协同运营，为智能平台层提供了城空地全域自动驾驶的“智慧中枢”。其核g功能包括四个方面：一是空地统一路权分配，在数字空间统一表达地面车道与低空航路的路权，按实时需求动态分配；二是冲突检测与消解，对地面与低空交通流进行全域态势感知，提前识别并化解潜在冲突；三是动态路径规划，面向多元载具生成空地协同的最优路径；四是多模态交通流预执行控制层覆盖智能网联汽车、无人机、eVTOL、飞行汽车等多元载具的协同控制，通过标准化控制接口实现跨域指令执行。面对异构载具在动力学特性、控制接口、安全约束上的显著差异，执行控制层通过统一的指令语义与标准化控制接口，将决策层的调度指令可靠转换为各载具的底层控制动作，实现空地全域的协同执行。标准化接L6空地全域自动驾驶的落地场景可归纳为城市立体出行、空地协同物流、应急救援与公共服务三大核心场景，如图6所示。三大场景共享虚拟车道、低空智联网、数字孪生与AI大模型等共性技术底座，以空地全域协同调度中枢为支撑，形成覆盖民生出场景二·空地协同物流场景一：城市立体出行。地面Robotaxi与eVTOL空中出租车协同调度，运力按出行需求在空地之间动态分配；起降场与地面站点一体化规划的空地换乘枢纽实现智能接驳与无缝换乘；虚拟车道按出行需求动态分配空中航路与地面车道通行权，缓解地面拥场景二：空地协同物流。无人车作为无人机“移动机场”,实现移动式起降与全域机动作业，彻底打破传统固定无人机机场依赖基建、点位固定的局限；eVTOL、无人机与地面配送车联合调度，实现运力匹配与接A协同；分拨、干线、末端全链路无人场景三：应急救援与公共服务。无人机先行侦察、无人车后续响应，空地联合响应最大化黄金救援时间；空中医疗物资投送与地面急救接A衔接，打通生命救援“最后一地点关键指标全国首创“陆空一“1+1+7+8”目标任务缩比g型验证成功在深圳坪山，比亚迪等企业已在试验场开展智驾首发测试，元戎启行、卓驭科技等密集开展智能驾驶研发与功能验证。横琴全空间智能无人体系以“数据底座+智能中枢”为核g架构，在统一平台上调度无人车、无人机、eVTOL与无人船，探索多载具扬州案例中，无人车“移动机场”由新石器X6T无人车改装，搭载大疆3无人机机场，具备端到端自动驾驶和全域机动作业能力，打破传统固定无人机机场依赖基建、点位固定的局限[11]。该模式将无人车的续航、载与机动能力同无人机的空中作业能力相结合，使巡检范围随车辆机动全域延展，为电网、油气、交通、园区等大范围常国际上，LuftCar公司成功测试了专利空地对接系统，通过缩比g型验证了机械对齐、安全对接、载荷转移和受控释放等关键要素，为飞行汽车与地面车辆的模块化结合提尖企业在全罗南道UAM试验台进行联合演示测试[12]，并持续验证阿罗水道-青罗区间在三大核g场景基础上，L6空地全域自动驾驶还将向更多领域延伸：在文旅观光领域，低空游览与地面接A结合，打造立体观光体验；在农林植保领域，无人机空中作业与无人车地面补给协同，实现大范围自动化作业；在基础设施运维领域，空地协同巡检覆盖电力、油气、交通、水利等设施，形成常态化智能运维能力；在末端配送领域，空地联合配送将覆盖山区、海岛、水域等地面交通难以触达的区域。随着虚A车道、低空智联网等基础设施的完善，场景应用将呈现“由点及面、由示范到规模”的低空智联网标准方面，T/CAMC0002.1-2026《低空智能网联系统第1部分：总体架构》已于2026年3月发布，规定了总体架构设计、系统主体构成、核g层次架构、标准体系和安全体系等内容。中国信通院启动低空智联云标准评估，点围绕低空航空器、低空基础设施、低空空中交通管理、安全监管和应用场景五大核g领域布局标准陆空协同标准方面，《综合交通运输标准化发展“十五五”规划》明确前瞻布局低空民用航空陆空协同标准体系，引领低空民用航空陆空协同、联程联运发展[3]。交通运输部已启动“陆空协同交通运输基础设施设计要求”系列国家标准制定计划，为地面交空间编排数据元素与数据交换功能，为多域融合交通的数据互操作奠定国际标准基过由中国、欧盟、国、美国、加拿大和日本共同牵头制定的自动驾驶系统全球技术法规（ADSGTR作为全球首个自动驾驶全球技术核g技术指标，构建起覆盖产品全生命周期的法规框架，为L4/L5级车辆确立统一监尽管标准建设已取得阶段性进展，但面向L6空地全域自动驾驶的跨域融合标准仍存在显著缺口，主要体现在空地统一路权、空地通信协议、空地事故责任、空地接口规范则高高则中分高虚A车道规范中各自独立口高关键目标：2030年发布实施标准800项以上·国际标准转化率达到90%以上(“十五五”规划)从优先级看，空地统一路权、空地通信协议、空地事故责任与空地接口规范四项标准缺口直接决定L6落地的制度与技术基础，应作为优先突破方向；空地数据安全与虚拟车道规范作为支撑性标准，需同步推进。标准建设宜采取“急用先行、重点突破、国际对接”的策略：优先制定支撑首批测试验证基地运营的跨域接口与路权标准，同步启动空地融合责任与安全框架研究，并依托国际标准组织平台推动中国方案走向国次，统筹安排标准研制时序，优先补齐跨域融合标准缺口。二是建立标准动态更新机制。针对技术快速迭代的特点，建立标准预研、立项、发布、复审的动态闭环，确保标准与产业实践同步演进。三是强化标准与测试互证。依托国家级空地一体测试验证基地，以测试数据反哺标准指标设定，形成“测试—标准—认证”互证互促的良性循环。四是深化国际标准协作。在ISO、UN/WP.29等国际框架下，推动空地融合标准与ADSGTR等国际法规协调一致，提升中国在空地交通国际规则制定中的话语权。技术挑战方面：空地异构网络的确定性通信保障是首要难题，空地环境差异巨大，需要构建跨越地面蜂窝网、低空专网、卫星通信的确定性传输体系；大规模异构交通流的实时协同调度对算力、算法与系统架构提出极高要求；极端场景下的安全冗余设标准挑战方面：低空与地面在通信协议、责任划分、适航认证等方面存在壁垒，跨域监管规则尚属空白。飞行汽车兼具道路车辆与航空器双重属性，适航认证、运行监管、事故责任等制度安排亟需重构，跨部门、跨领域的产业挑战方面：产业生态碎片化问题突出，车企、航空企业、通信运营商、科技公司等主体能力互补但协同不足，商业模式尚在探索之中，从单点验证到规模化部署的商面向2035年，L6空地全域自动驾驶将经历“基础构建—技术突破一规模部署”三个阶段，总体路线如图8所示。L6L6空地全域自动驾驶发展路线图(2026-2035)20262029-2031顶层设计→技术突破→规模部署：三步走实现空地全域自动驾驶商业化第一阶段(2026-2028):基础构建期。完成L6框架体系顶层设计，制定空地统一通信协议和接口标准，建成3-5个国家级空地一体测试验证基地。2026年完成国家级专项论证与启动，2028年实现首批测试验证基地