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文档简介
本发明公开了一种智能导向系统矢量力闭下的基于矢量力闭环控制逻辑分配表实现控制2靠块工具面角和目标控制角通过三轴加速度传感成相应的控制参数发送至导向模块以驱动导向模块按照预设指令作用并监测导向模块的3[0002]智能导向系统的作用相当于一个工具面角度可根据井下实时工况进行调整的弯不同划分区域下各支撑爪的应力表达式，通过计算获得井下闭环矢量力以调整井眼轨迹。现有的方案由于需要根据测控参数实时计算三个液压模块的伸缩量，占用控制器资源多，45[0038]设计了导向模式和保持模式多种作业模式，结合作业工况可调整相应的作业模初始值/100为步进值，计算在初始值和目标值区间内不同电流大小与矢量力的对应关系，6[0045]所述推靠块工具面角和目标控制角通过三轴加速度传感器和三轴磁通门传感器[0050]所述控制模块和导向模块上均连接有电源模块，用于给控制模块和导向模块供[0051]如图4所示本发明还可以采用测量模块和控制模块组成。测量模块主要由三轴加制模块主要调节三个推靠块的伸缩量以实现井下矢量力的不断调整，实现合力大小调整，yyyy7[0070]步骤3：当工作模式为导向模式时，通过数据总线将导向矢量力参数写入控制模面角(重力工具面/磁力工具面)；89
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