江苏省工业机器人编程与调试综合训练题库及答案

江苏省工业机器人编程与调试综合训练题库及答案第1页共1页江苏省工业机器人编程与调试综合训练题库及答案一、单项选择题（共10小题，每题2分）（每小题只有一个选项符合题意，请把正确选项的字母填在题后括号内）1.工业机器人基坐标系主要用于确定机器人末端执行器相对于______的位姿。A.工件B.基座C.环境坐标D.参考坐标系参考答案：C2.工业机器人使用传感器进行避障时，常用的传感器类型包括______。A.超声波传感器B.红外传感器C.激光雷达D.以上都是参考答案：D3.工业机器人坐标系中，基坐标系主要用于确定机器人相对于______的姿态。A.工件B.基座C.环境坐标D.参考坐标系参考答案：B4.工业机器人编程中，实现机器人沿直线轨迹运动的常用方法是______。A.关节插补B.直线插补C.圆弧插补D.极坐标插补参考答案：B5.工业机器人进行示教编程的基本步骤包括______。A.准备阶段、运动示教和程序调试B.工件搬运、焊接和喷涂C.坐标系设置、路径规划和运动控制D.传感器标定、力控和视觉识别参考答案：A6.工业机器人坐标系中，基坐标系主要用于确定机器人相对于______的运动。A.工件B.基座C.环境坐标D.参考坐标系参考答案：B7.某工业机器人需要搬运一个质量为20kg的工件，工件需要从A点移动到B点，机器人基坐标系原点位于A点，B点相对于A点的坐标为(1,2,0)，机器人需要沿直线运动，其运动轨迹的长度为______米。A.1B.2C.√5D.3参考答案：C8.某工业机器人使用伺服电机进行控制，伺服电机的额定转速为1500rpm，减速比为1:50，则机器人末端执行器的理论最高转速为______rpm。A.30B.150C.3000D.75000参考答案：C9.某工业机器人需要进行避障编程，机器人前方有一个障碍物，距离机器人基坐标系原点5米，机器人需要绕过障碍物继续运动，其避障路径的最小转弯半径至少为______米。A.5B.10C.15D.20参考答案：A10.某工业机器人使用视觉传感器进行定位，视觉传感器可以检测到工件的位置信息，其检测精度为±0.1mm，若机器人需要将工件放置在坐标(100,100,100)的位置，则机器人末端执行器的实际放置位置应在______范围内。A.(99.9,99.9,99.9)至(100.1,100.1,100.1)B.(100,100,100)C.(99.9,99.9,99.9)至(100.1,100.1,100.1)或(100,100,100)D.无法确定参考答案：A二、填空题（共10小题，每题2分）（请把正确答案直接填写在题中横线上，填写不完整的不得分）1.工业机器人坐标系中，基坐标系主要用于确定机器人相对于______的姿态和位置。参考答案：工件2.工业机器人编程中，实现机器人沿圆弧轨迹运动的常用方法是______插补。参考答案：圆弧3.工业机器人使用传感器进行避障时，常用的传感器类型包括______和视觉传感器。参考答案：超声波传感器4.工业机器人进行示教编程的基本步骤包括准备阶段、______和程序调试。参考答案：运动示教5.工业机器人坐标系中，关节坐标系主要用于确定机器人各关节的______。参考答案：关节位置6.工业机器人使用伺服电机进行控制，伺服电机的额定转速通常______空载转速。参考答案：大于7.工业机器人进行路径规划时，需要考虑的因素包括______和避障要求。参考答案：路径复杂度8.工业机器人使用力传感器进行抓取控制，力传感器的量程必须______被抓取物体的重量。参考答案：大于9.工业机器人编程中，实现机器人沿直线轨迹运动的常用方法是______插补。参考答案：直线10.工业机器人进行焊接编程时，需要设置焊接参数，如______和焊接速度。参考答案：焊接电流三、判断题（共10小题，每题2分）（正确的打“√”，错误的打“×”，把判断符号填在题后括号内）1.工业机器人关节坐标系主要用于确定机器人末端执行器的位置和姿态。参考答案：×2.在工业机器人编程中，使用绝对坐标编程时，机器人每次运动到同一目标点时，其运动轨迹都完全相同。参考答案：×3.工业机器人进行避障编程时，常用的传感器类型包括激光雷达、超声波传感器和视觉传感器。参考答案：√4.工业机器人使用伺服电机进行控制时，伺服电机的额定转速通常高于其最大工作转速。参考答案：√5.工业机器人进行路径规划时，需要考虑的因素包括工作空间、障碍物分布和运动效率。参考答案：√6.工业机器人使用力传感器进行抓取控制时，力传感器的量程必须大于被抓取工件的重力。参考答案：√7.工业机器人进行焊接编程时，需要设置焊接参数，如焊接电流和焊接速度。参考答案：√8.工业机器人坐标系中，基坐标系主要用于确定机器人工具中心点（TCP）的位置和姿态。参考答案：×9.工业机器人进行示教编程的基本步骤包括准备阶段、示教阶段和运行阶段。参考答案：√10.工业机器人使用视觉传感器进行定位时，视觉传感器可以检测到工件的形状和尺寸。参考答案：√四、简答题（共8小题，每题2分）（请分点作答，语言简明、要点齐全，写在对应题目下方的横线上）1.工业机器人编程中，常用的编程方式有哪些？请简述其特点。参考答案：工业机器人编程中常用的编程方式有示教编程、离线编程和语言编程。示教编程通过手动示教机器人动作进行编程，特点直观易学但效率较低；离线编程通过计算机软件进行编程，特点效率高但需要专业软件；语言编程通过编写代码进行编程，特点灵活强大但需要编程基础。2.简述工业机器人坐标系中基坐标系的主要功能。参考答案：基坐标系主要用于确定机器人工具中心点（TCP）的位置和姿态。3.工业机器人进行示教编程时，需要遵循哪些基本原则？参考答案：工业机器人进行示教编程时，需要遵循以下基本原则：①确保安全操作，避免机器人意外碰撞；②动作要平稳，避免急停急动；③路径要优化，减少不必要的运动；④数据要准确，确保示教动作的精确性。4.工业机器人使用传感器进行避障时，常用的传感器类型有哪些？参考答案：工业机器人使用传感器进行避障时，常用的传感器类型有激光雷达、超声波传感器、红外传感器和视觉传感器。5.工业机器人进行路径规划时，需要考虑哪些主要因素？参考答案：工业机器人进行路径规划时，需要考虑的主要因素有工作空间、障碍物、运动速度、精度和安全性。6.工业机器人使用力传感器进行抓取控制时，力传感器的量程选择有何要求？参考答案：工业机器人使用力传感器进行抓取控制时，力传感器的量程选择必须大于被抓取物体的重量，以确保能够准确测量抓取力。7.工业机器人进行焊接编程时，需要设置哪些关键参数？参考答案：工业机器人进行焊接编程时，需要设置的关键参数有焊接电流、焊接电压、焊接速度和焊接位置。8.简述工业机器人坐标系中关节坐标系的主要功能。参考答案：关节坐标系主要用于确定机器人各关节的角度，从而控制机器人的运动。五、应用题（共8小题，每题3分）（请写出必要的文字说明、方程式和重要的演算步骤，只写最后结果不得分）1.某工业机器人需要搬运不同重量的工件，其末端执行器最大承受力为500N。现需要搬运两个工件，一个重200N，另一个重300N。请计算：如果这两个工件分别放置在机器人末端执行器的两侧，机器人是否能够同时搬运这两个工件？请说明理由。参考答案：不能同时搬运2.在工业机器人编程中，使用关节坐标系进行编程时，需要确定机器人各关节的角度。某机器人有6个关节，其关节角度分别为θ₁=30°，θ₂=45°，θ₃=60°，θ₄=90°，θ₅=120°，θ₆=150°。请计算：机器人末端执行器相对于基坐标系的位置和姿态。参考答案：(250,250,400)mm,姿态为绕各关节旋转的复合运动3.某工业机器人需要进行避障编程，其工作空间中存在多个障碍物。请设计一个避障算法，要求机器人能够检测到障碍物并绕过障碍物继续执行任务。请说明该算法的原理和步骤。参考答案：避障算法原理：检测障碍物-规划路径-执行运动4.在工业机器人编程中，使用绝对坐标编程时，需要确定机器人末端执行器的绝对位置。某机器人末端执行器的绝对位置为(100,200,300)mm。请计算：如果机器人需要移动到(150,250,350)mm的位置，需要移动多少距离？参考答案：141.42mm5.某工业机器人需要进行焊接编程，其焊接参数包括焊接电流、焊接电压和焊接速度。请根据以下表格中的数据，计算：如果焊接电流为200A，焊接电压为20V，焊接速度为100mm/s，焊接功率是多少？|焊接电流(A)|焊接电压(V)|焊接速度(mm/s)|焊接功率(W)|||||||100|10|50|500||150|15|75|1125||200|20|100|?|参考答案：2000W6.在工业机器人编程中，使用伺服电机进行控制时，需要设置伺服电机的参数。某伺服电机的额定转速为3000rpm，额定扭矩为50Nm。请计算：如果伺服电机需要输出200Nm的扭矩，其输出转速是多少？参考答案：1200rpm7.某工业机器人需要进行抓取控制，其末端执行器使用力传感器进行抓取控制。力传感器的量程为0-1000N，分辨率为1N。请计算：如果力传感器检测到的抓取力为500N，其占量程的比例是多少？参考答案：50%8.在工业机器人编程中，使用视觉传感器进行定位时，需要设置视觉传感器的参数。某视觉传感器的视场角为60°，分辨率为1920×1080像素。请计算：如果视觉传感器需要检测一个物体，其大小为100mm×100mm，物体距离视觉传感器多远？参考答案：无法计算，需要知道物体在图像中的像素大小标准答案与解析一、单项选择题1.参考答案：C解析：本题考查〈工业机器人坐标系应用〉。工业机器人基坐标系主要用于确定机器人末端执行器相对于环境坐标系的位姿，确保机器人能够准确执行任务。选项A错误，工件坐标系用于确定机器人相对于工件的位姿；选项B错误，基座坐标系是机器人坐标系的原点，但基坐标系本身是相对于环境的；选项C正确；选项D错误，参考坐标系是理论上的坐标系，基坐标系是实际应用中的坐标系。2.参考答案：D解析：本题考查〈工业机器人传感器应用〉。工业机器人常用的避障传感器包括超声波传感器、红外传感器和激光雷达，它们分别利用声波、红外线和激光进行探测，因此选项D正确。选项A、B、C均为避障传感器的常见类型，但不够全面。3.参考答案：B解析：本题考查〈工业机器人坐标系应用〉。工业机器人基坐标系主要用于确定机器人相对于基座的位姿，是机器人运动控制的基础。选项A错误，工件坐标系用于确定机器人相对于工件的位姿；选项C错误，环境坐标系是机器人坐标系的外部参考；选项D错误，参考坐标系是理论上的坐标系，基坐标系本身是实际应用中的坐标系。4.参考答案：B解析：本题考查〈工业机器人运动插补方法〉。工业机器人编程中，实现机器人沿直线轨迹运动的常用方法是直线插补，通过控制机器人关节的运动，使其末端执行器沿直线运动。选项A错误，关节插补用于实现关节空间中的运动；选项C错误，圆弧插补用于实现圆弧轨迹运动；选项D错误，极坐标插补用于实现极坐标系中的运动。5.参考答案：A解析：本题考查〈工业机器人示教编程步骤〉。工业机器人进行示教编程的基本步骤包括准备阶段（如工件装夹、工具安装）、运动示教（如示教机器人运动轨迹）和程序调试（如检查程序逻辑、优化运动参数），因此选项A正确。选项B、C、D描述的是机器人应用场景或高级功能，不是示教编程的基本步骤。6.参考答案：B解析：本题考查〈工业机器人坐标系应用〉。工业机器人坐标系中，基坐标系主要用于确定机器人相对于基座的位姿，是机器人运动控制的基础。选项A错误，工件坐标系用于确定机器人相对于工件的位姿；选项C错误，环境坐标系是机器人坐标系的外部参考；选项D错误，参考坐标系是理论上的坐标系，基坐标系本身是实际应用中的坐标系。7.参考答案：C解析：本题考查〈工业机器人运动轨迹计算〉。机器人基坐标系原点位于A点，B点相对于A点的坐标为(1,2,0)，根据勾股定理，运动轨迹的长度为√(1²+2²+0²)=√5米。选项A、B、D均错误。8.参考答案：C解析：本题考查〈工业机器人伺服电机转速计算〉。伺服电机的额定转速为1500rpm，减速比为1:50，则机器人末端执行器的理论最高转速为1500×50=75000rpm。选项A、B、D均错误。9.参考答案：A解析：本题考查〈工业机器人避障路径规划〉。机器人前方有一个障碍物，距离机器人基坐标系原点5米，机器人需要绕过障碍物继续运动，其避障路径的最小转弯半径至少为5米，否则机器人无法绕过障碍物。选项B、C、D均错误。10.参考答案：A解析：本题考查〈工业机器人视觉定位精度〉。视觉传感器可以检测到工件的位置信息，其检测精度为±0.1mm，若机器人需要将工件放置在坐标(100,100,100)的位置，则机器人末端执行器的实际放置位置应在(99.9,99.9,99.9)至(100.1,100.1,100.1)范围内，因为视觉传感器的精度为±0.1mm。选项B错误，(100,100,100)只是理论目标位置；选项C错误，(100,100,100)不是实际放置位置的允许范围；选项D错误，实际放置位置有明确的精度范围。二、填空题1.参考答案：工件解析：本题考查工业机器人坐标系。基坐标系是工业机器人坐标系中的基准，主要用于确定机器人相对于工件（或工作对象）的姿态和位置，以便机器人能够准确地进行操作和作业。2.参考答案：圆弧解析：本题考查工业机器人插补方式。工业机器人编程中，实现机器人沿圆弧轨迹运动的常用方法是圆弧插补，通过控制各关节的运动，使机器人末端执行器沿着预定的圆弧轨迹运动。3.参考答案：超声波传感器解析：本题考查工业机器人传感器类型。工业机器人使用传感器进行避障时，常用的传感器类型包括超声波传感器和视觉传感器。超声波传感器通过发射和接收超声波来测量距离，而视觉传感器通过图像处理来识别障碍物。4.参考答案：运动示教解析：本题考查工业机器人示教编程步骤。工业机器人进行示教编程的基本步骤包括准备阶段、运动示教和程序调试。运动示教是指通过手动控制机器人进行作业，并将运动轨迹和参数记录下来，形成程序。5.参考答案：关节位置解析：本题考查工业机器人坐标系。关节坐标系主要用于确定机器人各关节的位置和姿态，通过控制各关节的运动，使机器人末端执行器能够到达指定的位置和姿态。6.参考答案：大于解析：本题考查伺服电机特性。工业机器人使用伺服电机进行控制，伺服电机的额定转速通常大于空载转速，因为空载转速是指伺服电机在没有负载的情况下运转的转速，而额定转速是指伺服电机在额定负载下运转的转速。7.参考答案：路径复杂度解析：本题考查工业机器人路径规划。工业机器人进行路径规划时，需要考虑的因素包括路径复杂度和避障要求。路径复杂度是指机器人需要经过的路径的复杂程度，避障要求是指机器人需要避开障碍物的要求。8.参考答案：大于解析：本题考查力传感器量程。工业机器人使用力传感器进行抓取控制，力传感器的量程必须大于被抓取物体的重量，以确保传感器能够准确测量抓取力，并避免传感器过载损坏。9.参考答案：直线解析：本题考查工业机器人插补方式。工业机器人编程中，实现机器人沿直线轨迹运动的常用方法是直线插补，通过控制各关节的运动，使机器人末端执行器沿着预定的直线轨迹运动。10.参考答案：焊接电流解析：本题考查工业机器人焊接编程参数。工业机器人进行焊接编程时，需要设置焊接参数，如焊接电流和焊接速度。焊接电流是指焊接时通过焊枪的电流大小，焊接速度是指焊枪沿工件移动的速度。三、判断题1.参考答案：×解析：本题考查工业机器人坐标系的应用。工业机器人关节坐标系主要用于确定机器人各关节的角度，从而间接确定末端执行器的位置和姿态，而不是直接确定末端执行器的位置和姿态。关节坐标系通过描述各关节的旋转角度来控制机器人的运动，最终实现末端执行器的定位和姿态调整。2.参考答案：×解析：本题考查工业机器人绝对坐标编程的特点。在绝对坐标编程中，机器人每次运动到同一目标点时，其运动轨迹可能不同，因为机器人的起始位置和姿态可能不同。绝对坐标编程是指机器人根据目标点的绝对坐标值进行运动，而不考虑其运动轨迹。3.参考答案：√解析：本题考查工业机器人避障编程中常用的传感器类型。激光雷达、超声波传感器和视觉传感器都是工业机器人进行避障编程时常用的传感器类型。激光雷达可以测量距离，超声波传感器可以通过声波反射测量距离，视觉传感器可以通过图像处理识别障碍物。4.参考答案：√解析：本题考查伺服电机的特性。伺服电机的额定转速是指电机在额定负载下能够持续运转的最高转速，通常高于其最大工作转速。最大工作转速是指电机在短时间内能够承受的最高转速，一般低于额定转速。5.参考答案：√解析：本题考查工业机器人路径规划需要考虑的因素。工业机器人进行路径规划时，需要考虑工作空间、障碍物分布和运动效率等因素。工作空间是指机器人可以运动的最大范围，障碍物分布是指工作空间中存在的障碍物，运动效率是指机器人完成路径规划所需的时间。6.参考答案：√解析：本题考查力传感器在抓取控制中的应用。力传感器用于测量抓取力，其量程必须大于被抓取工件的重力，以确保能够准确测量抓取力，避免损坏工件或机器人。7.参考答案：√解析：本题考查工业机器人焊接编程需要设置的参数。焊接编程时需要设置焊接电流和焊接速度等参数，这些参数直接影响焊接质量。焊接电流决定了焊接热量，焊接速度决定了焊接速度。8.参考答案：×解析：本题考查工业机器人坐标系的应用。基坐标系主要用于确定机器人基座的位置和姿态，而不是工具中心点（TCP）的位置和姿态。工具中心点（TCP）是指机器人末端执行器的参考点，基坐标系通过描述基座的位置和姿态来控制机器人的整体运动。9.参考答案：√解析：本题考查工业机器人示教编程的基本步骤。工业机器人进行示教编程的基本步骤包括准备阶段、示教阶段和运行阶段。准备阶段是指准备机器人和工作环境，示教阶段是指示教机器人运动轨迹和动作，运行阶段是指运行示教程序。10.参考答案：√解析：本题考查工业机器人视觉传感器在定位中的应用。视觉传感器可以通过图像处理技术检测到工件的形状和尺寸，从而实现工件的精确定位。视觉传感器在工业机器人中的应用越来越广泛，可以提高机器人的自动化程度和精度。四、简答题1.参考答案：工业机器人编程中常用的编程方式有示教编程、离线编程和语言编程。示教编程通过手动示教机器人动作进行编程，特点直观易学但效率较低；离线编程通过计算机软件进行编程，特点效率高但需要专业软件；语言编程通过编写代码进行编程，特点灵活强大但需要编程基础。解析：本题考查工业机器人编程方式。工业机器人编程方式主要包括示教编程、离线编程和语言编程。示教编程是通过手动操作机器人，记录其运动轨迹和动作，然后让机器人按照记录的轨迹和动作进行运动。离线编程是在计算机上使用专门的编程软件进行编程，然后将程序下载到机器人中。语言编程是通过编写代码进行编程，常用的编程语言有RAPID、Python等。每种编程方式都有其特点，示教编程直观易学，但效率较低；离线编程效率高，但需要专业软件；语言编程灵活强大，但需要编程基础。在实际应用中，需要根据具体任务和需求选择合适的编程方式。2.参考答案：基坐标系主要用于确定机器人工具中心点（TCP）的位置和姿态。解析：本题考查工业机器人坐标系。基坐标系是工业机器人坐标系中最基本的坐标系，它以机器人的基座为原点，定义了机器人的运动空间。基坐标系主要用于确定机器人工具中心点（TCP）的位置和姿态。TCP是机器人末端执行器（如夹爪、焊枪等）的参考点，其位置和姿态的准确性对于机器人的运动精度至关重要。在编程和调试过程中，需要根据基坐标系来确定机器人的运动轨迹和姿态。3.参考答案：工业机器人进行示教编程时，需要遵循以下基本原则：①确保安全操作，避免机器人意外碰撞；②动作要平稳，避免急停急动；③路径要优化，减少不必要的运动；④数据要准确，确保示教动作的精确性。解析：本题考查工业机器人示教编程原则。示教编程是工业机器人编程中最基本的方式，通过手动示教机器人动作进行编程。在示教编程过程中，需要遵循以下基本原则：首先，确保安全操作，避免机器人意外碰撞，这是示教编程的首要原则。其次，动作要平稳，避免急停急动，这样可以提高机器人的运动精度和稳定性。再次，路径要优化，减少不必要的运动，这样可以提高编程效率。最后，数据要准确，确保示教动作的精确性，这是保证机器人运动准确性的关键。4.参考答案：工业机器人使用传感器进行避障时，常用的传感器类型有激光雷达、超声波传感器、红外传感器和视觉传感器。解析：本题考查工业机器人避障传感器类型。工业机器人避障是保证机器人安全运行的重要技术，常用的传感器类型包括激光雷达、超声波传感器、红外传感器和视觉传感器。激光雷达通过发射激光束并接收反射信号来测量距离，具有精度高、探测范围广的特点。超声波传感器通过发射超声波并接收反射信号来测量距离，具有成本低、易于安装的特点。红外传感器通过发射红外线并接收反射信号来测量距离，具有体积小、响应速度快的特点。视觉传感器通过摄像头捕捉图像并进行分析，可以识别障碍物的形状、颜色和位置，具有功能强大、应用灵活的特点。5.参考答案：工业机器人进行路径规划时，需要考虑的主要因素有工作空间、障碍物、运动速度、精度和安全性。解析：本题考查工业机器人路径规划因素。路径规划是工业机器人运动控制的核心技术，需要考虑的主要因素包括工作空间、障碍物、运动速度、精度和安全性。工作空间是指机器人可以运动的空间范围，需要根据任务需求确定。障碍物是指机器人在工作空间中需要避开的物体，需要通过传感器进行检测。运动速度是指机器人运动的快慢，需要根据任务需求确定。精度是指机器人运动的准确性，需要根据任务需求确定。安全性是指机器人运动的安全性，需要避免机器人意外碰撞。6.参考答案：工业机器人使用力传感器进行抓取控制时，力传感器的量程选择必须大于被抓取物体的重量，以确保能够准确测量抓取力。解析：本题考查工业机器人力传感器量程选择。力传感器是工业机器人抓取控制中的重要元件，用于测量抓取力。力传感器的量程选择必须大于被抓取物体的重量，以确保能够准确测量抓取力。如果力传感器的量程小于被抓取物体的重量，会导致力传感器过载，影响测量精度甚至损坏传感器。因此，在选择力传感器时，需要根据被抓取物体的重量选择合适的量程。7.参考答案：工业机器人进行焊接编程时，需要设置的关键参数有焊接电流、焊接电压、焊接速度和焊接位置。解析：本题考查工业机器人焊接编程参数。焊接编程是工业机器人焊接应用中的关键技术，需要设置的关键参数包括焊接电流、焊接电压、焊接速度和焊接位置。焊接电流和焊接电压是影响焊接质量的关键参数，需要根据焊接材料和焊接工艺进行设置。焊接速度是指机器人焊接时的运动速度，需要根据焊接材料和焊接工艺进行设置。焊接位置是指机器人焊接时的位置，需要根据焊接任务进行设置。这些参数的设置对于焊接质量至关重要。8.参考答案：关节坐标系主要用于确定机器人各关节的角度，从而控制机器人的运动。解析：本题考查工业机器人关节坐标系功能。关节坐标系是工业机器人坐标系中的一种，主要用于确定机器人各关节的角度。通过关节坐标系，可以控制机器人各关节的运动，从而实现机器人的整体运动。关节坐标系的特点是以机器人的基座为原点，定义了机器人各关节的运动空间。在编程和调试过程中，需要根据关节坐标系来确定机器人各关节的运动角度，从而实现机器人的精确运动。五、应用题1.参考答案：不能同时搬运解析：本题考查工业机器人负载能力计算。首先计算两个工件的总重量：200N+300N=500N。然后比较总重量与机器人末端执行器最大承受力：500N=500N。由于总重量等于最大承受力，机器人无法同时搬运这两个工件，否则会超过最大承受力导致损坏。该题考查了工业机器人负载能力的基本计算方法，需要学生掌握总重量与最大承受力的比较关系。2.参考答案：(250,250,400)mm,姿态为绕各关节旋转的复合运动解析：本题考查工业机器人关节坐标系计算。根据各关节角度，可以计算出末端执行器相对于基坐标系的位置和姿态。由于题目未给出各关节的长度和方向