CN119493426A 水池自动清洁装置、控制方法以及计算机存储介质 （深圳市元鼎智能创新有限公司）_第1页
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道民乐社区星河WORLD二期C栋3201、控制水池自动清洁装置在水池的底面沿第一预预设路径包括多条长边子路径和多条短边子路取所述多条长边子路径中的第一长边子路径与边子路径中的第二长边子路径与所述池壁的多2控制水池自动清洁装置在水池的池底沿第一预设路径行驶，从而执行清洁作业任务，获取所述多条长边子路径中的第一长边子路径与所述池壁的多个所述多条长边子路径中的第二长边子路径与所述池壁的多个第基于所述多个第一距离值以及所述多个第二距离值，判断所述水第二距离值，判断所述水池自动清洁装置是否进入所述池底与所述池壁之间的碗状区域，是所述多条长边子路径中行走顺序上相邻或者相近长边子路径与所述池壁的多个第二距离值包括所述第二长边子路径的中间段与所述池壁控制所述水池自动清洁装置在水池的池底沿第一预设路径行驶，获取所述多条长边子路径中的第一长边子路径与所述池壁的多个所述多条长边子路径中的第二长边子路径与所述池壁的多个第基于所述多个第一距离值以及所述多个第二距离值，判断所述水3多个第二距离值包括所述第二长边子路径的中间段与所述池壁4机程序被处理器执行时实现本申请任一实施例本申请提供的水池自动清洁装置的控制方法能够使得水池自动清洁装置在池底进行清扫作业的过程中根据水池自动清洁装置与池壁之间的距离判断该水池自动清洁装人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本申请的保护范围。5出了根据本申请一实施例的水池自动清洁装置的控制方法的流程图。所述控制方法100包6边子路径中行走顺序上相近的两条长边子路径，但两者并不像上文实施例那样彼此相邻，达或者红外传感器等测距传感器来实时或以固定时间间隔获取机器人与所述池壁之间的7人从池底逐渐往过渡区域进行弓字形行走并执行清洁作业时，如果机器人沿着短边子路径机器人的重心以足够的向上推力，使得机器人从所述倾斜表面滑落，并最终回到了所述短边子路径的起点或靠近该起点的位置，但机器人此时并不知晓之前的滑落，机器人误以为已经完成了所述短边子路径的行驶距离/时间，然后机器人进行转向并沿弓字形路径的长表面并再次出现滑落，并最终回到了所述短边子路径的起点或靠近该起点的位置，机器人机器人误以为进行了两条独立的长边子路径的清扫，但实际上，所述第一长边子路径与所长边路径反复地行走的情况，从而造成机器人被碗状区域卡困的现象。下文将结合具体实施例对判断机器人是否进入所述碗状区域以及如何从所述碗状区域脱困进行说明。所述第二长边子路径与所述池壁的整体位置8[0046]本申请提供的水池自动清洁装置的控制方法100能够使得机器人在池底进行清扫作业的过程中根据机器人与池壁的距离判断该机器人是否进入水池与池壁之间的碗状区一距离值，并获取所述多条长边子路径中的第二长边子路径与所述池壁的多个第二距离9于：U盘、只读存储器(ROM，Read_OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特何熟悉本技术领域的技术人员在本申

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