《超（特）高压无人变电站机器人巡检技术规范》T-GXMES 007-2024 解读

《超（特）高压无人变电站机器人巡检技术规范》T/GXMES007‑2024解读标准信息：团体标准T/GXMES007‑2024，2024‑07‑19发布，2024‑07‑26实施；归口：广西电机工程学会；适用：500kV、750kV、1000kV交流、±500kV及以上直流换流站/无人值守变电站轮式、轨道式巡检机器人巡检系统、巡检作业、运维管理；包含站内固定巡检机器人，可与无人机巡视、远程监控系统联动；不适用于井下、GIS舱内微型特种机器人（可参照）。配套引用：DL/T1610、DL/T1637、DL/T2694、Q/GDW11513系列、GB/T44312、DL/T634.5104、GB/T22239。目录范围规范性引用文件术语和定义总体要求（无人站巡检定位、安全原则）巡检机器人系统技术要求（本体、导航、载荷、通信、充电、防护）监控后台与远程主站系统巡检内容与识别检测项目巡检方式、任务规划与排班策略现场布置、轨道/通道、标识与环境条件巡检作业流程（自动巡检、定点复检、应急巡检、远程遥控）缺陷识别、告警分级与异常处置数据存储、传输、模型与资料管理系统验收、投运试验要求日常运维、定期检测、备品备件安全管控、防误、电磁兼容、网络安全协同巡检（机器人+远程视频+无人机+到站人员）巡检绩效与持续优化1范围本规范规定超（特）高压无人变电站巡检机器人系统技术条件、巡检内容、巡检模式、任务策划、作业流程、缺陷处置、验收运维、安全与协同管理。无人站定位：以机器人自主巡检为主，远程视频监视为辅，定期到站人工复核、缺陷消缺；正常运行期间不安排固定驻站人员。覆盖设备：主变、高抗、互感器、断路器、隔离开关、接地开关、避雷器、CVT、母线、绝缘子、GIS/HGIS、直流极设备、阀外冷系统、消防、安防、接地网外露部位等。2规范性引用文件DL/T1610‑2016变电站机器人巡检系统通用技术条件DL/T1637‑2016变电站机器人巡检技术导则DL/T2694‑2023变电站巡检机器人与人工协同巡检规范Q/GDW11513.1/.2变电站智能机器人巡检系统技术规范GB/T44312‑2024巡检机器人集中监控系统技术要求DL/T634.5104远动规约GB/T22239‑2019网络安全等级保护基本要求GB4208外壳防护等级（IP代码）DL/T1476电力安全工器具配置与使用规范3术语和定义无人变电站：正常无固定值班人员，采用远程监控+智能巡视，运维人员定期到站、缺陷到站处置的超/特高压变电站；自主巡检：机器人按预设路径、点位、拍摄角度自动行驶、采集、识别，无需人工实时遥控；定点复检：后台告警后，下发任务至机器人前往异常点位二次复核、多视角采集；轮式巡检机器人：地面可移动、磁条/激光SLAM导航巡检机器人；轨道式巡检机器人：悬挂/侧装轨道、沿母线、GIS廊道移动巡检机器人；巡检点位库：标准化点位，绑定设备编号、拍摄角度、焦距、红外参数、识别模型；缺陷置信度：AI识别输出结果可信度，用于区分预警、可疑缺陷、确认缺陷。4总体要求安全优先、不干预一次设备：机器人巡检属于状态监测手段，不得参与保护、联锁、控制回路；遥控行走、云台动作不允许触碰带电设备；无人站适配原则：满足长时间无人值守，具备自主充电、故障自诊断、故障停驻、失联告警；可靠性原则：核心巡检功能冗余，导航丢失、遮挡场景具备安全停车、回充保护；统一接入：巡检数据、告警、视频、台账接入变电站远程集中监控平台/调控平台；分级管控：日常例行巡检、特殊天气加密巡检、故障应急巡检分开管理；边界约定：机器人巡检不能替代高压试验、油化、局放离线试验、接地导通等专业性试验。5巡检机器人系统技术要求5.1本体与防护户外型防护等级≥IP54；高寒、高湿、盐雾、强沙尘地区提升防腐、防凝露设计；绝缘、电磁兼容满足特高压强电磁环境，防止云台、相机、导航受电晕、无线电干扰；紧急停止、碰撞检测、超声+激光避障，靠近安全距离阈值自动减速、停止；电池：磷酸铁锂为主，具备BMS，低温加热，满电续航满足一轮全站完整巡检，剩余低电量自动返航回充。5.2导航定位优先SLAM激光导航，磁条导航可作为辅助；特高压场地大范围场景支持多地图、分区导航；定位精度：点位停靠误差≤±5cm；导航地图支持在线更新、障碍物标记；路径规划：支持最优路径、避开检修区域（可临时锁闭区域）。5.3载荷配置（标配）可见光相机：识别表计、分合位置、压板、指示灯、破损、渗漏油、鸟巢异物；红外热像仪：测温，主变套管、接头、刀闸触头发热、电缆头、GIS法兰温升；测温精度满足电力红外检测要求；拾音声纹采集（宜配）：主变、电抗器、GIS异响监测；气体传感器（可选）：SF6、O₂，GIS室、电缆廊道；环境：温湿度、风速。5.4充电、通信自动充电坞，对位充电，充电状态上送后台；通信：5G/工业WiFi，关键点位支持有线备份；信号弱区增设中继；通信中断保护：机器人原地等待、超时无通信自动回坞。6监控后台与远程主站系统基础功能：地图可视化、机器人实时位置、视频预览、任务下发、遥控、回放；AI识别引擎：可见光识别、红外温升分析、声纹异常识别；支持模型迭代；台账绑定：设备ID、点位、历史巡检记录、缺陷台账、消缺闭环；权限分级：浏览、任务配置、遥控、模型管理、系统运维分开授权；上送接口：按104规约上送告警、状态、统计信息至超高压集中监控中心；日志：所有遥控、任务修改、告警、登录操作留痕，不可删除。7巡检内容与识别检测项目7.1可见光巡检设备外观：渗漏油、锈蚀、瓷瓶破损、裂纹、闪络痕迹、异物鸟巢、接地引下线断裂；状态位置：隔离开关、接地开关分合位置、压板、指示灯、表计读数（油位、SF6压力表）；附属设施：消防、围栏、门锁、排水、防鸟设施。7.2红外测温巡检导电连接部位、触头、引线接头、套管、母线接头、电缆终端、电抗器、互感器；识别相对温差、绝对超温，按电力红外导则判定缺陷等级。7.3声纹/气体（选配）主变、电抗器异响、GIS局部放电异响；SF6泄漏、缺氧告警。8巡检方式、任务规划与排班策略例行自动巡检：每日定时多轮，早、中、晚负荷高峰重点轮次；加密巡检：雷雨、大风、高温、寒潮、重载、系统操作后、故障后，自动/人工触发加密巡检；定点复检：AI预警后自动触发复检，多角度确认；专项巡检：迎峰保电、年检前、特殊保供专项任务；应急遥控巡检：监控人员远程遥控前往故障区域查看；任务避障：检修区域在后台设置禁行区，机器人不得驶入；检修完工解锁。9现场布置、轨道/通道、标识与环境条件轮式机器人巡检通道平整，无积水、碎石、管线凸起；转弯半径、净宽满足通行；轨道式机器人：轨道强度、接地、防脱轨，跨缝、热胀补偿；远离带电安全距离满足安规；点位标识：地图点位、设备编号与PMS2.0/PMS3.0设备台账一一对应；充电坞选址：避开水淹、暴晒、易碰撞位置，接地可靠；强电磁、电晕干扰区域，相机、线缆做屏蔽处理。10巡检作业流程监控主站生成巡检任务→机器人唤醒、自检→按路径自主行驶、定点采集→AI实时分析→数据回传后台→正常：归档记录；预警：自动复检→复检确认缺陷：分级告警、推送监控人员→监控研判，必要时安排运维人员到站核查消缺→消缺后复核巡检、闭环销号。无人站红线：机器人告警重大缺陷，监控必须第一时间处置，按调度流程汇报，严禁长期搁置。11缺陷识别、告警分级与异常处置一级（紧急缺陷）：严重过热、油喷漏、绝缘子炸裂、接地异常，立即告警、推送、声光提示，通知运维到站；二级（重大缺陷）：一般温升、轻微渗漏油、位置异常，限时核查；三级（一般预警）：疑似阴影、识别置信度低、环境干扰误报，后台标记复核；误报管理：建立误报样本库，定期迭代AI模型；机器人自身故障：电池故障、导航丢失、云台故障、通信中断，单独上送设备告警。12数据存储、传输、模型与资料管理原始图像、红外图谱、视频、巡检记录本地+远端双存储；存储周期：原始巡检数据≥90d，缺陷资料永久归档；操作日志≥1年；数据压缩、加密传输，控制大区与信息网隔离；巡检报告自动生成：日/周/月巡检报表、缺陷统计、覆盖率统计；与PMS、OMS系统对接，缺陷自动建档、流转闭环。13系统验收、投运试验要求投运前必做项目：导航全路径遍历试验，点位停靠、采集测试；精度测试：表计识别准确率、红外测温比对（和手持红外对比）；避障、急停、低电量返航、失联保护测试；电磁兼容、强电磁场环境试运行；告警联调、104上送联调；连续72h无人值守稳定试运行；验收资料：图纸、点位库、标定记录、检测报告、操作手册、备品清单。14日常运维、定期检测、备品备件远程日检：监控人员查看机器人在线、任务完成率、告警；到站定期维护（月度/季度）：行走机构、镜头清洁、轨道紧固、电池检测、接地检查；年度标定：红外测温标定、识别模型复测、通信链路测试；备品：电池、云台、相机、通信模块、充电触头；故障台账：机器人本体故障、巡检失效、漏识别问题记录。15安全管控、防误、电磁兼容、网络安全安全距离：任何工况下，机器人、云台不得进入带电安全距离；软件限位+硬限位双重防护；检修隔离：站内检修，后台锁定禁行区域；网络安全：生产控制区，落实等保，纵向加密，禁止外网直接访问巡检主站；防雷：充电坞、通信箱、轨道接地防雷；防触电：雨天涉水区域限制机器人通行。16协同巡检（机器人+远程视频+无人机+到站人员）无人站“四位一体”协同模式：日常主手段：机器人自主例行巡检；补充：固定远程视频监视重点设备；大范围、高处、母线上方：无人机巡视；缺陷确认、试验、检修：运维人员到站；协同计划：机器人发现缺陷，优先机器人复检；仍无法判定，可调度无人机，必要时安排人员到站。协同规则参照DL/T2694。17巡检绩效与持续优化考核指标：巡检覆盖率、任务完成率、缺陷识别准确率、漏检率、误报率、机器人在线率、平均无故障时间。持续优化：定期更新点位库、优化拍摄角度、扩充缺陷样本、更新导航地图、升级AI模型；变电站扩建、新增设备后同步增补巡检点位。配套标准清单标准编号名称用途T/GXMES007‑2024超（特）高压无人变电站机器人巡检技术规范本文件主依据DL/T1610‑2016变电站机器人巡检系统通用技术条件本体基础技术条件DL/T1637‑2016变电站机器人巡检技术导则巡检通用导则DL/T2694‑2023变电站巡检机器人与人工协同巡检规范无人站协同作业GB/T443