CN119494943A 一种人体动作捕捉系统及方法 （立讯精密科技(南京)有限公司）

本发明实施例提供了一种人体动作捕捉系获取人体除头部以外各关键节点的第一姿态信备和外部计算模块，提高了整套设备的便携性2所述惯性传感模块，用于获取人体除头部以外各关键节点的第一姿态所述虚拟现实设备，用于获取人体头部的第二姿态信息，并根据所述第头部定位模块，用于根据同步定位与地图构建算法，姿态推理模块，用于将所述第一姿态信息输入至所述姿动作捕捉模块，用于基于所述第二姿态信息对所述分别通过双目相机和惯性传感模块获取人体所处环境的第一感知数据和第二感知数基于所述同步定位与地图构建算法，对所述第一感知数据和所述基于设定的数据融合算法，对所述第二姿态信息与所述人体全身根据修正后的人体全身各节点的姿态信息，确定人体动作序列作括人体关键节点的姿态样本数据以及人体其他节点的姿态将所述人体预测模型和所述关节力矩控制模型组合作为所述初3基于用户的姿态数据样本集以及调整后的人体骨骼模型的参数，通过所述人体动作捕捉系统的惯性传感模块，获取人体除头部以外各关通过所述人体动作捕捉系统的虚拟现实设备，获取人体头部的第二姿45用虚拟现实设备的6自由度功能，作为惯性传感模块的参考数据，提升惯性动捕系统的精[0012]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特[0022]图9为本发明实施例一提供的一种人体动作捕捉系统中初始预测模型的结构示意员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范6[0027]基于光学设备的动作捕捉系统的关键工作步骤过程如下：11)相机和标记点的安[0030]基于激光基站的动作捕捉系统的关键步骤如下：31)激光基站通常是安装在房间的激光束可以被捕捉物体上的传感器接收。32)传感器通常安装在需要被捕捉的物体或人7传感器的参考坐标系一致。52)数据采集：实时采集：在运动过程中，惯性测量单元8[0037]图4为本发明实施例一提供的一种人体动作捕捉系统的结构示意图，该系统可适[0038]为了更清楚的描述本发明提供的人体动作捕捉系统，下面对一些词汇进行解释。模块，基于双目相机和惯性传感模块对周围环境的感知信息，基于同步定位与地图构建9运行信息对人体姿态进行修正，基于修正后人体各节点的姿态信息再进行时间戳上的对[0047]图5为本发明实施例一提供的又一种人体动作捕捉系统的结构示意图，如图5所准对人体全身各节点的姿态信息进行修正，获得更为准确的人体全身各节点的姿态信息，[0056]a1)分别通过双目相机和惯性传感模块获取人体所处环境的第一感知数据和第二[0062]a3)基于设定的数据融合算法，对第二姿态信息与人体全身各节点的姿态信息进[0064]b3)根据修正后的人体全身各节点的姿态信息，确定人体动作序列作为人体动作[0066]示例性的，图6为本发明实施例一提供的一应用场景中人体动作捕捉系统的结构[0068]图7为本发明实施例一提供的又一种人体动作捕捉系统的结构示意图，如图7所关键节点的姿态样本数据以及人体其他节点的姿态[0074]模型训练模块32，用于将人体关键节点的姿态样本数据转为根骨骼的平移和旋转以及各个关节的旋转运[0084]上述技术方案具体化了模型构建模块的功能，具体为人体模型包括人体骨骼模[0093]c5)基于用户的姿态数据样本集以及调整后的人体骨骼模型的参数，对通用预测[0094]在本实施例中，基于该用户的姿态数据样本集以及调整后的人体骨骼模型的参可以根据实际情况确定惯性传感模块的数量，并选择人体上需要佩戴惯性传感模块的节运行信息对人体姿态进行修正，基于修正后人体各节点的姿态信息再进行时间戳上的对