CN119496581A 一种多传感器同步触发方法及系统 （江淮前沿技术协同创新中心）_第1页
CN119496581A 一种多传感器同步触发方法及系统 （江淮前沿技术协同创新中心）_第2页
CN119496581A 一种多传感器同步触发方法及系统 （江淮前沿技术协同创新中心）_第3页
CN119496581A 一种多传感器同步触发方法及系统 （江淮前沿技术协同创新中心）_第4页
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文档简介

路920号中安创谷科技园二期H3、H4、2首先，对FPGA以及支持主动触发的设备以及不支持主动触发但是支持PTP时间同步的持主动触发的设备准备好接收触发信号并开始数据配置FPGA以生成不同频率的脉冲信号，用于触发支持主动触发的其中，t1是处理器向雷达发送同步消息的时间戳，t2是雷测量从处理器发送控制FPGA启动脉冲的指令到FPGA实际接收到并开始执行该指令的在Ttri时刻处理器下达触发FPGA的命令就实现所有传感36.如权利要求5所述的一种多传感器同步触发系统4[0005]例如：公布号为CN117176285A的中国发明专利公开了一种基于FPGA的PTP时间同接收时刻，按照其发送时刻将对应的第二定位信息与递推队列中的第一定位信息进行对类光学设之间时间同步，采用补偿后的触发信号实现光学设备与激光雷达之间时间同步，采用就近时间戳对齐方法实现IMU与激光雷达之间5[0009]本发明所要解决的技术问题在于如何现支持主动触发和不支持主动触发传感器[0010]本发明通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：一种多传感器同步触发方[0012]首先，对FPGA以及支持主动触发的设备以及不支持主动触发但是支持PTP时间同不支持主动触发的设备准备好接收触发信号并开[0016]通过PTP对雷达进行时间同步，计算出处理器到雷达之间的传输路径延时和时间6[0024]测量从处理器发送控制FPGA启动脉冲的指令到FPGA实际接收到并开始执行该指[0034]本发明还提供一种采用上述多传感器同步触发方法的触发系统，包含处理器、7[0043]基于FPGA与PTP时间同步的IMU、相机与雷达数据同步方法可以分为以下关键步[0049]通过PrecisionTimeProtocol(PTP)对雷达进行时间同步。PTP确保雷达的数据[0058]测量从处理器发送控制FPGA启动脉冲的指令到FPGA实际接收到并开始执行该指8[0071]PTP时间同步：通过PTP协议对不支持主动触发的传感器(如激光雷达和毫米波雷FPGA触发IMU和相机又需要精确的时机控制，需要根据雷达的时间戳预测下一

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