CN119497841A 控制参数的生成方法、程序、记录介质以及控制参数的生成装置 （松下知识产权经营株式会社）

2024.12.23PCT/JP2023/0241632023.06.29WO2024/005138JA2024.01.04生产装置中使用的控制参数的生成方法从测定驱动对象物的位置的传感器获取表示位置价指标数据表示的振动为给定的阈值以下的情与控制参数的关系进行学习的机器学习模型来2所述传感器测定所述驱动对象物基于用于使所述驱动对象物的位置为给定的目标位基于所述测定数据，生成表示所述驱动对象物到达所述允许位置基于所述评价指标数据，在所述评价指标数据表示的振动为给定的阈值以下的情况将更新后的所述控制参数输出到所述生产装置以存储在所述评价指标数据表示的振动超过了所述给定的阈值的在所述评价指标数据表示的振动超过了所述给定的阈值的情在中断所述控制参数的更新之后，在所述评价指标数据表示5.一种程序，用于使信息处理装置的计算机6.一种记录有程序的记录介质，所述程序用于使7.一种控制参数的生成装置，生成在传感所述传感器测定所述驱动对象物基于用于使所述驱动对象物的位置为给定的目标位3所述第2控制电路进一步地在所述评价指标数据表示的振动超过了所述给定的阈值的8.一种控制参数的生成方法，所述控制参数由控制有处理装置的传感器确认生产装置的状态的同时由所述生所述附带有处理装置的传感器测定所述驱动对象物基于用于使所述驱动对象物的位示所述驱动对象物到达所述允许位置的时刻后的所述驱动对象物的振动的评价指标数据，所述允许位置是能够评价为到达了所述给定的目标获取从所述附带有处理装置的传感器输出的表示所述驱动对象物到达所述允许位置基于所述评价指标数据，在所述评价指标数据表示的振动为给定的阈值以下的情况将更新后的所述控制参数输出到所述生产装置以存储在所述评价指标数据表示的振动超过了所述给定的阈值的在所述评价指标数据表示的振动超过了所述给定的阈值的情在中断所述控制参数的更新之后，在所述评价指标数据表示在所述附带有处理装置的传感器中，基于由所述附带有415.一种记录有程序的记录介质，所述程序用于使信息处理装置的计算机执行权利要16.一种控制参数的生成装置，生成在附带有处理装置的传感器确认生产装置的状态所述附带有处理装置的传感器测定所述驱动对象物基于用于使所述驱动对象物的位示所述驱动对象物到达所述允许位置的时刻后的所述驱动对象物的振动的评价指标数据，所述允许位置是能够评价为到达了所述给定的目标输入部，获取从所述附带有处理装置的传感器输出的表示所述许位置的时刻后的所述驱动对象物的振动的所述第2控制电路进一步地在所述评价指标数据表示的振动超过了所述给定的阈值的5感器测定所述驱动对象物基于用于使所述驱动对象物的位置为给定的目标位置的指令而表示所述驱动对象物到达所述允许位置的时刻后的所述驱动对象物的振动的评价指标数使用对所述评价指标数据与所述控制参数的关系进行学习的机器学习模型来更新所述控[0009]本公开的另一方式涉及的程序是用于使信息处理装置的计算机执行上述控制参[0011]本公开的另一方式涉及的控制参数的生成装置生成在传感器确认生产装置的状6驱动对象物的位置为给定的目标位置的指令而到达允许位置的时刻后的所述驱动对象物表示所述驱动对象物到达所述允许位置的时刻后的所述驱动对象物的振动的评价指标数控制参数。所述输出部将更新后的所述控制参数输出到所述生产装置以存储于所述存储器。所述第2控制电路进一步地在所述评价指标数据表示的振动超过了所述给定的阈值的出表示所述驱动对象物到达所述允许位置的时刻后的所述驱动对象物的振动的评价指标[0013]本公开的另一方式涉及的程序是用于使信息处理装置的计算机执行上述控制参[0015]本公开的另一方式涉及的控制参数的生成装置生成在附带有处理装置的传感器器测定所述驱动对象物基于用于使所述驱动对象物的位置为给定的目标位置的指令而到7允许位置的时刻后的所述驱动对象物的振动的评价指标数据。所述第2控制电路基于所述输出部将更新后的所述控制参数输出到所述生产装置以存储于所述存储器。所述第2控制[0020]图4是示出相对于目标位置的驱动对象物的位置偏差的推移的一个例子的示意[0022]图6是示出实施方式1涉及的机器学习模型基于对评价指标数据与控制参数的关[0035]图19是示出实施方式3涉及的显示装置显示的调整再次开始时间点指定图像的一8能够评价为到达了给定的目标位置的允许位置的时刻后的驱动对象物的振动进行表示的据输入到机器学习模型则能够有效地调整控制参数这样术者地在比较短的时间内生成恰当的控制参数的控制参数入口的门打开关闭等而引起的作为调整对象的生产装置等的振动有时会对控制参数的调制参数进行调整的期间内大型货车在设置有生产装置的工厂的周围的道路上行驶的情况9激光位移计测定的生产装置的位移的实测数据的生产装置的房间的出入口的门打开关闭从而生产装置的振动不收敛于阈值的范围内的现象。感器测定所述驱动对象物基于用于使所述驱动对象物的位置为给定的目标位置的指令而表示所述驱动对象物到达所述允许位置的时刻后的所述驱动对象物的振动的评价指标数使用对所述评价指标数据与所述控制参数的关系进行学习的机器学习模型来更新所述控的作为调整对象的生产装置等的振动对控制参数的调整[0068]本公开的另一方式涉及的程序是用于使信息处理装置的计算机执行上述控制参来更新控制参数，从而能够不依赖于熟练技术者地在比较短的时间内生成恰当的控制参对象的生产装置等的振动对控制参数的调整带来[0076]本公开的另一方式涉及的控制参数的生成装置生成在传感器确认生产装置的状驱动对象物的位置为给定的目标位置的指令而到达允许位置的时刻后的所述驱动对象物部获取从所述传感器输出的表示所述位置的测定数据。所述第2控制电路基于所述测定数储器。所述第2控制电路进一步地在所述评价指标数据表示的振动超过了所述给定的阈值的作为调整对象的生产装置等的振动对控制参数的调整[0080]本公开的另一方式涉及的控制参数的生成方法生成在附带有处理装置的传感器所述驱动对象物基于用于使所述驱动对象物的位置为给定的目标位置的指令而到达允许理装置的传感器输出的表示所述驱动对象物到达所述允许位置的时刻后的所述驱动对象的作为调整对象的生产装置等的振动对控制参数的调整置的传感器测定的所述驱动对象物的位置来生成所[0094]本公开的另一方式涉及的程序是用于使信息处理装置的计算机执行上述控制参来更新控制参数，从而能够不依赖于熟练技术者地在比较短的时间内生成恰当的控制参对象的生产装置等的振动对控制参数的调整带来[0102]本公开的一方式涉及的控制参数的生成装置生成在附带有处理装置的传感器确定所述驱动对象物基于用于使所述驱动对象物的位置为给定的目标位置的指令而到达允所述输入部获取从所述附带有处理装置的传感器输出的表示所述驱动对象物到达所述允许位置的时刻后的所述驱动对象物的振动的评价指标数据。所述第2控制电路基于所述评出部将更新后的所述控制参数输出到所述生产装置以存储于所述存储器。所述第2控制电的作为调整对象的生产装置等的振动对控制参数的调整[0106]以下，参照附图对本公开的一方式涉及的控制参数生成系统的具体例进行说器30可以是与生产装置20独立的检查装置[0117]控制电路22通过针对伺服马达23输出用于使驱动对象物24的位置为给定的目标够评价为到达了给定的目标位置的允许位置的时刻后的驱动对象物24的位置的测定数据[0125]图4是示出生产装置20将驱动对象物24驱动到目标位置时的相对于目标位置的驱[0152]例如在相对于目标位置的驱动对象物24的位置偏差到达要求精度的1/10以内之后位置偏差不再从要求精度的1/10以内脱离的情况下，cal_e也可以被设定为位置偏差最[0160]机器学习模型14是对评价指标数据与控制参数的关系进每当从控制电路13依次输入评价指标数据时，对评价指标数据与控制参数的关系进行学[0162]图6是示出机器学习模型14对评价指标数据与对应控制参数的关系进行学习，并基于学习到的结果来输出被预测为评价指标数据最小的控制参数的情[0167]操作受理部15受理由利用控制参数生成系统1的用户对生成装置10的输入操作。[0168]显示部17显示向利用控制参数生成系统1的用户提供的图像。显示部17例如可以[0170]图7是图像生成部16生成的图像的一个例子。图7是在控制参数生成系统1开始后定时间评价指标数据作为评价指标数据。用户例如通过针对评价指标数据指定图像而在旁边打上圆点，指定波动程度评价指标数据作为评价指标数据。用户例如通过针对评价指值评价指标数据作为评价指标数据。的旁边这两者打勾，将稳定时间评价指标数据以及振动评价指标数据指定为评价指标数的值和振动评价指标数据的值分别乘以预先决定的加权系数后的值的和作为评价指标数[0174]图8是图像生成部16生成的图像的一个例子。图8是控制参数生成系统1正在执行后述的第1控制参数调整处理的期间内，针对利用控制参数生成系统1的用户提示第1控制的折线表示与生成装置10输出的控制参数对应的评价指标数[0181]控制参数生成系统1执行将存储器21存储的控制参数调整成恰当的值的第1控制[0184]若给定的程序被启动，则输出部12将控制参数的初始值输出到存储器21（步骤给定的目标位置的指令并输出到伺服马达23。由此，控制电路22控制伺服马达23（步骤S35将表示驱动对象物24到达能够评价为到达了给定的目标位置的允许位置的时刻后的[0188]在步骤S50的处理中评价指标数据的生成不满足给定的评价指标数据与对应控制参数的关系进行学习（步骤S55输出被预测为评价指标数据的[0190]在步骤S50的处理中生成的评价指标数据满足给定的条件的情况下（步骤S50：是控制参数生成系统1结束该第1控制参数调整处理。[0196]控制参数生成系统1是传感器30测定驱动对象物24的位置并输出测定数据，并且生成装置10获取从传感器30输出的测定数据的式2涉及的附带有处理装置的传感器测定驱动对象物24的位置并输出评价指标数据，实施方式2涉及的生成装置获取从实施方式2涉及的附带有处理装置的传感器输出的评价指标置10A，并且将传感器30变更为附带有处理装置的传感器30A而构成控制参数生成系统1A。传感器30A生成表示驱动对象物24到达能够评价为到达了给定的目标位置的允许位置的时[0203]附带有处理装置的传感器30A例如通过在具备测定驱动对象物24的位置的感测器附带有处理装置的传感器30A例如也可以使用图像处理装置来针对驱动对象物24的图像进[0209]控制参数生成系统1A进行从实施方式1涉及的第1控制参数调整处理变更了一部[0211]如图13、图14所示，第2控制参数调整处理包括步骤S110的处理～步骤S165的处处理分别是与第1控制参数调整处理中的步骤S10的处理～步骤S30的处理以及步骤S50的[0213]若步骤S130的处理结束，则附带有处理装置的传感器30A测定驱动对象物24的位[0215]在步骤S150的处理中评价指标数据的生成满足给定的条是控制参数生成系统1A结束该第2控制参数调整处理。[0217]如上述那样，上述结构的控制参数生成系统1A与实施方式1涉及的控制参数生成[0221]实施方式3涉及的控制参数生成系统是如下的系统的一个例子：在进行控制参数输出部12变更为输出部12B，并将控制电路13变更为控制电路13B而构成生成装置10B。另[0226]控制电路13B进行与控制电路13进行的动作同样的动作，并进一步地进行以下的[0227]若生成评价指标数据，则控制电路13B判定所生成的评价指标数据表示的驱动对[0228]控制电路13B在评价指标数据表示的驱动对象物24的振动为给定的阈值以下的情[0230]控制电路13B在生成评价指标数据时，与该评价指标数据的生成时刻建立对应地[0233]更新次数是在控制参数生成系统1B中开始控制参数的调整之后，控制电路13B生[0234]时间戳是控制电路13B生成对应的更新次数表示的次数的评价指标数据时的、该评价指标数据的生成时刻。[0236]最优评价值时的控制参数值是控制电路13B计算对应的最优评价值时的控制参数[0240]此外，在控制电路13B判断为评价指标数据表示的驱动对象物24的振动超过了给[0242]图18是显示装置40显示的图像的一个例子。图18为在从输出部12B发送了调整履断消息的内容的消息图像叠加显示在显示的最优[0245]图19中的虚线是控制参数的调整理想地进展了的情况下的表示最优评价值的推无法实现利用控制参数生成系统1B的用户满意的控制参[0248]在显示装置40不将消息图像叠加在最优评价值推移图像[0252]控制参数生成系统1B进行从实施方式1涉及的第1控制参数调整处理变更了一部是与第1控制参数调整处理中的步骤S10的处理～步骤S40的处理以及步骤S50的处理～步且，控制电路13B基于这些生成的评价指标数据和评价指标数据的生成时刻来更新调整履[0257]若调整履历被更新，则输出部12B将更新后的调整履历输出到显示装置40（步骤[0258]另一方面，控制电路13B判定所生成的评价指标数据表示的驱动对象物24的振动[0259]在控制电路13B判定为所生成的评价指标数据表示的驱动对象物24的振动超过了[0261]在步骤S275的处理中控制电路13B判定为所生成的评价指标数据表示的驱动对象控制参数进行调整的期间内的生产装置20的振动对控制参数的调整带来方式4涉及的生成装置获取从实施方式4涉及的附带有处理装置的传感器输出的评价指标[0272]如图21所示，控制参数生成系统1C从实施方式3涉及的控制参数生成系统1B将生成装置10B变更为生成装置10C，并且将传感器30变更为附带有处理装置的传感器30C而构[0273]附带有处理装置的传感器30C进行与附带有处理装置的传感器30A所进行的动作[0274]附带有处理装置的传感器30C在生成评价指标数据时，将评价指标数据与该评价指标数据输出到生成装置10C时，将生成的评价指标数据的生成时刻与评价指标数据建立[0276]输入部11C与评价指标数据的生成时刻建立对应地获取从附带有处理装置的传感[0278]在输入部11C不从附带有处理装置的传感器30C获取测定数据而与评价指标数据成时刻建立对应地生成该评价指标数据，控制电路13C与评价指标数据的生成时刻建立对[0281]控制参数生成系统1C进行从实施方式3涉及的第3控制参数调整处理变更了一部骤S371的处理～步骤S377的处理分别是与第3控制参数调整处理中的步骤S210的处理～步[0285]若步骤S330的处理结束，则附带有处理装置的传感器30C测定驱动对象物24的位13C基于获取到的这些评价指标数据和评价指标数据的生成时刻，更新调整履历（步骤[0288]根据上述结构的控制参数生成系统1C，与实施方式3涉及的控制参数生成系统1B变形例中的构成要素组合而构建的方式也可以被包含于本公开的1个或多个方式的范围[0293]图24是示出生成装置10由相互能够通信的多台计算机装置实现的情况下的生成动对象物24到达能够评价为到达了给定的目标位置的允许位置的时刻后的驱动对象物24[0298]图25是示出作为控制参数生成系统1的另一结构的一个例子的控制参数生成系统示由内置的传感器检测到的伺服马达23的马达位置的编码值。即，生产装置20D输出编码